For robotic deployments in planetary worksite environments, map construction and navigation are essential for tasks such as base construction, scientific investigation, and in-situ resource utilization. However, operation in a planetary environment imposes sensing restrictions, as well as challenges due to the terrain. In this thesis, we develop enabling technologies for autonomous mapping and navigation by employing a panning laser rangefinder as our primary sensor on a rover platform. The mapping task is addressed as a three-dimensional Simultaneous Localization and Mapping (3D SLAM) problem. During operation, long-range 360 degree scans are obtained at infrequent stops. These scans are aligned using a combination of sparse features and odometry measurements in a batch alignment framework, resulting in accurate maps of planetary worksite terrain. For navigation, the panning laser rangefinder is configured to perform short, continuous sweeps while the rover is in motion. An appearance-based approach is taken, where laser intensity images are used to compute Visual Odometry (VO) estimates. We overcome the motion distortion issues by formulating the estimation problem in continuous time. This is facilitated by the introduction of Gaussian Process Gauss-Newton (GPGN), a novel algorithm for nonparametric, continuous-time, nonlinear, batch state estimation. Extensive experimental validation is provided for both mapping and navigation components using data gathered at multiple planetary analogue test sites.

In this dissertation, we investigatethe supersymmetric completion of curvature squared invariants in five and six dimensionsas well as the construction of off-shell Poincar´e supergravities and their matter couplings. We use superconformal calculus in fiveand six dimensions, which are an off- shell formalisms. In fivedimensions,there are twoinequivalentWeyl multiplets: the standard Weyl multiplet and the dilaton Weyl multiplet.The main difference betweenthese twoWeyl multiplets is thatthe dilaton Weyl multipletcontains a graviphoton in its field content whereas the standard Weyl multiplet does not.A supergravity theory based on the standard Weyl multiplet requires coupling to an external vector multiplet. In five dimensions,we construct two new formulations for 2-derivative off-shell Poincar´e supergravity theories and present the internally gauged models. We also construct supersymmetric completions of all curvature squared terms in five dimensional supergravity with eight supercharges.Adopting the dilaton Weyl multiplet, we construct a Weyl squared invariant, the supersymmetric combination of Gauss-Bonnet combination and the Ricci scalar squared invariant as well as all vector multiplets coupled curvature squared invariants. Since the minimal off-shell supersymmetric Riemann tensor squared invariant has been obtained before, both the minimal off-shell and the vector multiplets coupled curvature squared invariants in the dilation Weyl multiplet are complete. We also constructedan off-shell Ricci scalar squared invariant utilizing the standard Weyl multiplet.The supersymmetric Ricci scalar squared in the standard Weyl multiplet is coupled to n number of vector multiplets by construction, and it deforms the very special geometry. We found that in the supersymmetric AdS5 vacuum, the very special geometry defined on the moduli space is modified in a simple way. We study the vacuum solutions with AdS2 × S3 and AdS3 × S2 structures. We also analyze the spectrum around a maximally supersymmetric Minkowski5, and study the magnetic string and electric black hole. Finally, we generalize our procedure for the construction of an off-shell Ricci scalar squared invariant in five dimensions to N = (1, 0), D = 6 supergravity.

Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 2006

Dissertation (Ph.D.)-- Worcester Polytechnic Institute. / Keywords: Newton; Picard; periodic solutions; dynamical systems. Includes bibliographical references (p.10-11).

Orientador: Manoel Henrique Salgado / Banca: Jair Wagner de Souza Manfrinato / Banca: Antonio Roberto Balbo / Resumo: A evolução econômica brasileira, impulsionada pelo aumento da oferta de crédito no varejo, tem trazido algumas divergências entre o agente concessor e o tomador de empréstimos. Observa-se, atualmente, um movimento engajado por mutuários de financiamentos imobiliários, que questionaram, entre outras coisas, a cobrança de juros sob juros ou anatocismo, quando dos questionamentos legais sobre a liquidação de empréstimos por meio de parcelas periódicas. No julgamento da questão, alguns magistrados têm sentenciado a incorreção na utilização de métodos de amortização com evolução a juros compostos e sua substituição por sistemas de amortização, com evolução a juros simples, notadamente o método de Gauss. A partir destas constatações, o objetivo geral da presente contribuição acadêmica é avaliar o método linear ponderado, conhecido por método de Gauss, como sistema de amortização de dívidas, sua viabilidade econômica e seus impactos ao mercado financeiro, constituindo este documento instrumento de consulta para a sociedade. para tanto, utiliza-se o gênero de pesquisa metodológica, quantitativa, não experimental, envolvendo a investigação de aspectos teóricos e aplicados, por simulação matemática, tratando de interesses locais. A insegurança jurídica instaurada pela falta de literatura específica à questão, fomentando decisões divergentes pelos magistrados, justifica o estudo, que busca uma contribuição original. O esforço acadêmico resultou em um instrumento que possibilite esclarecimentos dos principais questionamentos observados e discute a adoção de modelos a juros simples na economia brasileira / Abstract: The evalution of the Brazilian Economy, powered by the increased ofter of retail credit has brought some divergence betweeen lenders and borrowers. Nowadays, a movement of real state loan barrowers is oberseved, where the legally question, among other things, the practice of charging interest on interest, or anatocism, concerning loan liquidations by means of periodic payments. When judging the matter, magistrates have sentenced the substitution of the amortization method of compound interest for systems where amortization happens by simple interest evolution, namely the Gauss Method. Thus, the main objective of this academic work is to assess the weighed linear method, known as Gauss Method, as debt amortization system, its economic viability and impacts on the financial market, providing an instrument of research for society. Therefore, the methodological research was quantitative, non-experimental, involving the investigation of theoretical and applied aspects, by mathematical simulation, dealing with local interests. The legal uncertainty installed by the lack of specific literature concerning the matter simulates diverging decisions by magistrates, thus justifying this study, which for an original contribution. The academic effort resulted in an instrument that aims to clarify the main observed questionings and discusses the adoption of simple interest systems in the Brazilian economy / Mestre

Submitted by Johnny Rodrigues (johnnyrodrigues@ufcg.edu.br) on 2018-08-11T14:21:10Z No. of bitstreams: 1 ANDRÉ FELIPE ARAÚJO RAMALHO - DISSERTAÇÃO PPGMAT 2016..pdf: 3873882 bytes, checksum: 22480d437deeaf103d778b7d7ec16444 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-08-11T14:21:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ANDRÉ FELIPE ARAÚJO RAMALHO - DISSERTAÇÃO PPGMAT 2016..pdf: 3873882 bytes, checksum: 22480d437deeaf103d778b7d7ec16444 (MD5) Previous issue date: 2016-12 / Neste trabalho, estudamos a geometria de uma subvariedade Mn , n ≥ 2, imersa isometricamente no espaço hiperbólico Hn+p, p ≥ 1, com algumas condições prescritas sobre sua aplicação de Gauss N. No caso p = 1, inicialmente, nosso objetivo é mostrar que uma hipersuperfície completa Mn, com curvatura média constante, é totalmente umbílica, desde que N(Mn) esteja contida em uma hipersuperfície tipo-espaço totalmente umbílica do espaço de Sitter Sn+11. Em seguida, mostramos outro resultado para a mesma conclusão, mas, desta vez, supomos que Mantenha curvatura escalar limitada por baixo e que N(Mn) esteja contida em uma certa região de Sn+11 determinada por algum vetor a do espaço de Lorentz-Minkowski Ln+2. Por m, no caso p > 1, estabelecemos condições suficientes para garantir que uma subvariedade completa Mn, com vetor curvatura média paralelo, seja pseudo-umbílica. Em particular, concluímos que, diante de tais condições, Mn é uma subvariedade mínima de uma pequena hiperesfera de Hn+p. / In this work we study the geometry of a submanifold Mn , n ≥ 2, isometrically immersed in the hyperbolic space, Hn+p , p ≥ 1, with some prescribed conditions on the behavior of its Gauss application. In the case p = 1, initially our goal is to show that a complete hypersurface Mn with constant mean curvature is totally umbilical, provided that N(Mn ) lies in a totally umbilical spacelike hypersurface of the de Sitter space S n+1 1 . Next, we show another result for the same conclusion but this time we assume that Mn has scalar curvature bounded from below and that N(Mn ) is contained in a certain region of S n+1 1 determined by some vector a of the Lorentz-Minkowski space L n+2. Finally, in the case p > 1 we establish su cient conditions to guarantee a complete submanifolds Mn with parallel nonzero mean curvature vector must be pseudo-umbilical. In particular, we conclude that Mn is a minimal submanifold of a small hypersphere of Hn+p .

Neste trabalho estudaremos o comportamento de um feixe de partículas carregadas, radialmente simétrico, quando este élançado em um canal solenoidal com campo magnético constante. Se esse feixe for denso e se propagar com uma velocidade muito menor que a da luz, sofrerá um forte efeito de repulsão Coulombiana, a qual competirá com a força magnética externa do canal solenoidal. Em um dado momento, entre o regime de transição do estado inicial para o estado final de relaxação, o feixe ejetará partículas do seu núcleo para a borda e, esse processo se intensificará à medida que o feixe se propaga no canal solenoidal. Analisaremos esse fenômeno de maneira detalhada, tanto para feixes com temperaturas quanto para feixes frios. Para isso, construiremos modelos numéricos e analíticos, onde ambos estabelecerão parâmetros que permitam otimizar o tempo de vida do feixe dentro do canal solenoidal até a primeira ejeção de partículas, [1], [2], [3], [4]. Com o intuito de entendermos a dinâmica do sistema como um todo, também estudaremos o estado estacionário do feixe. Para tanto, utilizaremos técnicas Lagrangeanas e quantidade conservadas, como a energia total, a fim de determinarmos a emitância do estado relaxado [5], [6]. / In this work, we will study the behavior of a charged particle beam, radially symmet- rical, when it is launched in a solenoidal channel with constant magnetic field. If the beam is dense and propagate with speed much slower than the light, it will undergo a strong effect of Coulomb repulsion, which compete with the strength of the external magnetic solenoidal channel. At a certain point, between the transition from initial state to the ultimate state of relaxation, the beam will eject particles from the core to its edge, and this process will intensify as the beam propagates in the channel solenoidal. We will analyze this phenomenon in detail either for cold beams as for beams with temperature. To do this, we will construct analytical and numerical models, which both provide parameters to optimize the lifetime of the beam inside the solenoidal channel until the first ejection of particles, [1], [2], [3], [4]. In order to understand the dynamics of the system as a whole, we will also study the relaxed state of the beam. For this purpose, we will use Lagrangian techniques and conserved quantities, as the total energy, with the purpose of determine the emittance of the relaxed state [5], [6].

BRITO, F. C. A. Resolução de problema via inteiros algébricos. 48 f. Dissertação (Mestrado Profissional em Matemática em Rede Nacional) - Centro de Ciências, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2017. / Submitted by Jessyca Silva (jessyca@mat.ufc.br) on 2017-07-19T19:52:07Z No. of bitstreams: 1 2017_dis_fcabrito.pdf: 411778 bytes, checksum: 245d4362c4e5b55412ceece791de8db2 (MD5) / Rejected by Rocilda Sales (rocilda@ufc.br), reason: Bom dia Favor informar ao aluno que o trabalho necessita das seguintes correções: Na parte inferior da capa e folha de rosto deve constar somente a cidade e o ano. Os itens Palavras-Chave e Abstract são separadas após o Resumo e Abstract por um espaço. E os termos dos mesmos são separados e finalizados por ponto. No Sumário e no texto as seções secundárias não são em caixa alta. Ex: Definições preliminares on 2017-07-20T11:46:28Z (GMT) / Submitted by Jessyca Silva (jessyca@mat.ufc.br) on 2017-07-26T18:59:32Z No. of bitstreams: 1 2017_dis_fcabrito.pdf: 411116 bytes, checksum: bc403e168ae0eaacd43db637cf408e48 (MD5) / Approved for entry into archive by Rocilda Sales (rocilda@ufc.br) on 2017-07-27T11:14:40Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_dis_fcabrito.pdf: 411116 bytes, checksum: bc403e168ae0eaacd43db637cf408e48 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-27T11:14:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_dis_fcabrito.pdf: 411116 bytes, checksum: bc403e168ae0eaacd43db637cf408e48 (MD5) Previous issue date: 2017-07 / In this paper, we present the definitions of integral domain, euclidean domain, principal ideal domain and unique factorization domain and we prove the implications Euclidean Domain ⇒ Principal Ideal Domain ⇒ Unique Factorization Domain. We check that the set of Gaussian integers is a unique factorization domain, we find its prime elements and we describe several properties of this set, applying them especially to describe, completely, the Pythagorean triples and to calculate the number of ways one can write an integer as a sum of two squares. We also check that the set of Eisenstein integers is a unique factorization domain, we also find its prime elements and we apply the properties of this set to describe the general form of a triple of integers that are sides of a triangle with an angle of 60 o . We present the general form of the integers of Q [√d] and, for d < 0, we exhibit all values of d for which this ring a unique factorization domain. Lastly, we apply the developed theory to solve several problems of mathematical olympiads. / Neste trabalho, apresentamos as definições de domínio de integridade, domínio euclidiano, domínio de ideais principais e domínio de fatoração única e provamos as implicaçõoes Domínio Euclidiano ⇒ Domínio de Ideais Principais ⇒ Domínio de Fatoração Única.Verificamos que o conjunto dos inteiros de Gauss é um domínio de fatoração única, encontramos seus elementos primos e descrevemos diversas propriedades desse conjunto, aplicando-as especialmente para descrever, de maneira completa, as ternas pitagóricas e para calcular o número de maneiras de representar um inteiro como soma de dois quadrados. Verificamos também que o conjunto dos inteiros de Eisenstein é um domínio de fatoração única, também encontramos seus elementos primos e aplicamos as propriedades desse conjunto para descrever a forma geral de uma terna de inteiros que são lados de um triângulo com um ângulo de 60º. Apresentamos a forma geral dos anéis de inteiros de Q [√d] e, para o caso d < 0, exibimos todos os valores de d que tornam esse anel um domínio de fatoração única. Por fim, aplicamos a teoria desenvolvida para resolver diversos problemas de olimpíadas de matemática.

En el presente trabajo de memoria se realiza una implementación de la Transformada de Gauss y la Transformada Rápida de Gauss Mejorada (cuyo acrónimo en inglés es IFGT) mediante la utilización de una Unidad de Procesamiento Gráfico (en inglés Graphics Processor Unit, GPU). El objetivo es reducir el tiempo de cómputo mediante el procesamiento paralelo. Esto permitiría acelerar las estimaciones de Funciones de Densidad de Probabilidad (FDP) que se utilizan dentro de la Teoría de la Información en las medidas de divergencia e información mutua. La implementación se realiza sobre una tarjeta de video modelo Nvidia 7900 GT, utilizando los lenguajes de programación C y Cg (C for graphics), donde este último se utiliza sólo sobre la tarjeta. La implementación de la Transformada de Guass se realiza directamente sobre la GPU. En cambio la implementación de la IFGT se realiza una primera parte en lenguaje C, donde se determinan parámetros que se utilizan posteriormente en la GPU. Además de las implementaciones sobre la GPU se realizan implementaciones sobre una CPU de un computador estándar con el fin de comparar los tiempos y el error relativo dado por el valor absoluto de . El resultado obtenido es una aceleración en el tiempo de cálculo en la Transformada Rápida de Gauss Mejorada sólo para el caso de dimensión 8 y con una cantidad de datos de 65536. Se observa que la transferencia de los datos, es decir, la lectura de los datos desde la GPU al computador, es sumamente lenta en la implementación realizada llegando a ser de 85% del tiempo total del programa. Se observa además que los errores de la implementación sobre la GPU son del orden de. En conclusión, la implementación de la Transformada de Gauss y la Transformada Rápida de Gauss Mejorada sobre la GPU funciona

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2012. / Made available in DSpace on 2013-06-25T20:11:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 314945.pdf: 1997869 bytes, checksum: 76f7b83832de93d3722fe16068281abc (MD5) / Nesta tese é proposta uma nova técnica para resolução de problemas estáticos com o método de elementos finitos denominada N-Scheme. O método resolve problemas de elementos finitos sem a montagem do sistema matricial Ax=b. A técnica calcula os potenciais nos nós incógnitos de uma maneira muito mais simples que a técnica convencional. A montagem e a solução do sistema matricial são consideradas em um único procedimento e as operações são similares ao método de Gauss-Seidel com sobre-relaxação (ou Successive Over Relaxation - SOR) que fornece boa convergência. Contudo, o tempo computacional do método N-Scheme é maior quando comparado com a implementação do método clássico de elementos finitos, como o ICCG (Incomplete Choleski Conjugate Gradient). Uma possível forma de melhorar o tempo computacional do método N-Scheme é aplicar técnicas de programação paralela. Estudos realizados recentemente mostraram que o método dos Gradientes Conjugados aplicado juntamente com o método N-Scheme reduz o tempo computacional significativamente. Assim, o trabalho de pesquisa da tese tem como objetivo principal mostrar que o novo método N-Scheme associado com as técnicas de programação paralela oferecem ainda melhores tempos computacionais na resolução de problemas em elementos finitos envolvendo malhas 3D.<br> / Abstract : In this thesis a new technique for solving static problems with the finite element method is called N-Scheme. The method solves finite elements problems without assembling the matrix system Ax=b. It calculates the node potential unknowns in a much simpler way than the traditional technique of finite elements. The assembling and solution of the matrix system are considered in a single procedure and operations are similar to the Gauss-Seidel method with over-relaxation (or Successive Over Relaxation # SOR) providing good convergence. However, the computational time of N-Scheme method is larger when compared with the classical implementation of finite element method, such as ICCG (Incomplete Choleski Conjugate Gradient). One possible way to improve the computational time of the N-Scheme method is to apply parallel programming techniques. Recently, studies have shown that the Conjugate Gradient method applied in conjunction with the N-Scheme reduces the computational time significantly. Thus, this thesis aims to show that the new N-Scheme method associated with parallel programming techniques offers a still better computational time to solve problems involving finite element 3D meshes.