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[en] ANALYSIS OF THE DETERMINANT FACTORS OF THE EFFECTIVENESS OF STRATEGIC DRIVERS AND THEIR APPLICATION / [pt] ANÁLISE DOS DETERMINANTES DA EFETIVIDADE DOS DIRECIONADORES ESTRATÉGICOS E DE SUA APLICAÇÃOBIANCA LOPES FERREIRA 20 September 2016 (has links)
[pt] Os direcionadores estratégicos, compreendendo valores, missão e visão
organizacional, são formulados para orientar as ações da organização, guiar sua
estratégia e conduzir o processo de tomada de decisões. São, portanto,
fundamentais para o processo de gestão estratégica, especialmente nos tempos
atuais, caracterizados por crescente complexidade e alto grau de competitividade.
Tendo em vista a importância desses direcionadores para as organizações, este
trabalho teve como objetivo analisá-los, explicitando os principais determinantes
de sua efetividade e sua aplicação nas organizações, a partir da perspectiva de
profissionais de empresas de consultoria em gestão estratégica. Com esse
objetivo, inicialmente, por meio de levantamento bibliográfico, foram
identificados os principais determinantes da efetividade desses direcionadores
estratégicos, reconhecidos internacionalmente. Com essa base, foram realizadas
entrevistas individuais com um grupo de consultores com ampla experiência na
área, de modo a capturar sua percepção acerca dos pontos levantados na literatura,
confrontando a teoria com a prática. Os resultados obtidos indicam um bom
alinhamento entre os atributos dos direcionadores estratégicos evidenciados pelos
entrevistados e os consagrados na literatura, não obstante terem sido constatadas
divergências entre teoria e prática, principalmente nos processos de elaboração e
implementação. Evidenciam-se, assim, oportunidades de garantir a efetiva
aplicação dos direcionadores estratégicos, contribuindo para o melhor
desempenho das organizações, e de gerar reflexões a serem consideradas no
campo teórico. / [en] The strategic guidelines (or strategic drivers), including the set of values,
mission and vision statement, are formulated to direct the organizational actions,
guide its strategy and conduct the decision-making process. They are, therefore,
fundamental to the whole process of strategic management, especially in modern
times, characterized by increasing complexity and high competitiveness. In view
of the importance of these elements for organizations, this study aimed to analyze
these strategic drivers, explaining the main determinants of its effectiveness and
its application in organizations, from the perspective of consulting professionals
in strategic management. With this purpose, initially, through literature review
were identified the main determinants of the effectiveness of the strategic
guidelines, internationally recognized. On that basis, individual interviews were
conducted with a group of consultants with extensive experience in the area, in
order to capture their perception about the points raised in the specific literature,
confronting the theory and the practice. The results indicate a good alignment
between the attributes of the strategic drivers highlighted by the respondents and
those established in the literature, despite having been found divergences between
theory and practice, especially in the design and implementation processes. In this
way, opportunities are shown to ensure the effective implementation of the
strategic drivers, contributing to the better performance of organizations, and to
generate reflections to be considered in the theoretical field.
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[pt] MULTIMODALIDADE, VISUALIDADE E TRADUÇÃO / [en] MULTIMODALITY, VISUALITY AND TRANSLATIONGABRIELA DE SOUZA BAPTISTA 23 October 2015 (has links)
[pt] Constatada uma lacuna no campo da tradução audiovisual (TAV) em
relação ao tratamento teórico da multiplicidade de elementos semióticos que
caracteriza os produtos audiovisuais, esta dissertação busca um caminho teórico
para discutir a interpretação de imagens visuais (imagens que se apresentam de
forma visível e concreta, por meio de algum suporte material), articulando os
conceitos de discurso multimodal e comunidades interpretativas. Parte-se do
pressuposto de que textos podem ser compostos por diferentes recursos semióticos
além da linguagem verbal, como imagens, música, dança etc., os quais interagem
entre si sem que haja uma relação hierárquica entre eles. O foco é lançado sobre
os usos que se fazem das imagens nas práticas sociais e discursivas
contemporâneas, os diferentes formatos em que elas se apresentam e as maneiras
como circulam na sociedade, ressaltando o papel central da visão. A imagem
visual é discutida a partir da distinção entre visão como operação física/fisiológica
e visualidade como determinações sociais e discursivas que regulam essa
operação. Tal distinção não implica uma relação dicotômica, mas uma
diferenciação entre o mecanismo e os dados da visão e regras socialmente
compartilhadas para a interpretação desses dados. / [en] After acknowledging a gap in the field of audiovisual translation (AVT)
regarding the theoretical approach of the multiplicity of semiotic elements that
compose audiovisual products, this thesis searches for a theoretical path to discuss
the interpretation of visual images (images that have a concrete visible form),
articulating the concepts of multimodal discourse and interpretive communities.
The premise is that texts are composed by different semiotic resources besides
verbal language such as images, music, dance etc., which interact without having
a hierarchical relationship. The focus is cast on the uses of images in social and
discursive practices, the different formats in which they occur and the ways they
circulate in society, highlighting the central role of vision. The discussion on
visual images is based on the distinction between vision as a
physical/physiological operation and visuality as social and discursive
determinations that regulate that operation. Such distinction does not imply a
dichotomic relationship, but a difference between the mechanism and data of
vision and the socially shared rules for their interpretation.
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[en] ANALYSIS OF THE EVOLUTION OF SUSTAINABILITY AS A CORPORATE VALUE OF BRAZILIAN COMPANIES IN THE LAST DECADE (2011-21) / [pt] ANÁLISE DA EVOLUÇÃO DA SUSTENTABILIDADE COMO VALOR CORPORATIVO DAS EMPRESAS BRASILEIRAS NA ÚLTIMA DÉCADA (2011-21)CAROLINE VIEIRA DE OLIVEIRA ALVES 23 May 2022 (has links)
[pt] Com base na premissa de que a menção dos valores empresariais está diretamente relacionada a quanto a organização considera aquela prática relevante, ou privilegia a narrativa de uma missão, visão e identidade associada ao tema, este trabalho tem como objetivo analisar o significado do valor sustentabilidade na visão e missão organizacional e nas práticas empresariais dos maiores grupos empresariais brasileiros na última década. (2011 - 2021). Além do referencial teórico onde se conceituou valores organizacionais, visão, missão e sustentabilidade, neste trabalho foram apresentados os dados da evolução quantitativa do valor sustentabilidade dos maiores grupos empresariais no Brasil em 2011 e 2021, sua relação com a visão e missão organizacional e a análise destes dados apresentados em função do objetivo final do trabalho. Em 2011 identificou-se que 56,6 porcento dos valores das empresas estudadas eram instrumentais, e apenas 2,9 porcento eram referentes à sustentabilidade. No entanto, em 2021, apenas 21 porcento das empresas estudadas têm seus valores identificados como terminais, e o percentual de empresas que mencionam sustentabilidade com valor é quase quatro vezes maior do que dez anos atrás (11 porcento). Este resultado, somado à constatação de que muitas empresas não explicitam o valor sustentabilidade em seus sites corporativos, mas apresentam o seu significado para a organização em relatórios específicos sobre o tema sustentabilidade (também divulgados nas home pages), fortalece a importância crescente da questão para o universo organizacional. / [en] Based on the premise that the mention of corporate values is directly related to how much the organization considers that practice relevant or privileges the narrative of a mission, vision and identity associated with the theme, this work aims to analyze the meaning of the sustainability value in the organizational vision and mission in the business practices of the largest Brazilian groups in the last decade. (2011-2021). In addition to the theoretical framework on the design of organizational values, vision, mission, and sustainability. In this work, data on the evolution of sustainability of large groups in Brazil in 2011 and 2021, their relationship with the vision and mission and the evolution of the data presented according to the final objective of the work were presented. In addition to the theoretical framework where organizational values, vision, mission, and sustainability were conceptualized, this work presents data on the quantitative evolution of the sustainability value of the largest business groups in Brazil in 2011 and 2021, its relationship with the organizational vision and mission and the analysis of these data presented in function of the final objective of the work. In 2011, it was identified that 56.6 percent of the values of the companies studied were instrumental, and only 2.9 percent were related to sustainability. However, in 2021, only 21 percent of the companies studied have their values identified as terminal, and the percentage of companies that mention sustainability with value is almost four times higher than ten years ago (11 percent ). This result, added to the fact that many companies do not make the sustainability value explicit on their corporate websites, but present its meaning for the organization in specific reports on the sustainability theme (also published on the home pages), strengthens the growing importance of the issue for the organizational universe.
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[pt] ATENÇÃO E ENGAJAMENTO AOS PROCESSOS RELACIONADOS À PROTEÇÃO EMPRESARIAL: UM ESTUDO DE CASO / [en] ATTENTION AND ENGAGEMENT TO PROCESSES RELATED TO BUSINESS PROTECTION: A CASE STUDYPOLIANA NEUBERT MASCHMANN 16 August 2022 (has links)
[pt] Diante da complexidade do ambiente de negócios contemporâneo e tendo
em vista as limitações da racionalidade humana, os estudos da teoria do
comportamento organizacional propostos e a teoria da visão baseada na atenção,
este estudo objetiva diagnosticar o nível de atenção a temas críticos para a proteção
empresarial e verificar a percepção sobre o nível de risco de situações propostas,
por meio de pesquisa aplicada a profissionais que desempenham função gratificada
em uma organização do setor de óleo e gás. Para tanto, com base em estudos
desenvolvidos de atenção e percepção de risco, foi realizada pesquisa quantitativa
de natureza descritiva, respondida voluntariamente por 409 profissionais ocupantes
de função gratificada de diferentes áreas da empresa: de negócios e corporativas,
de diferentes níveis organizacionais, níveis de formação, tempo de empresa e idade.
Os resultados apontam que os temas relacionados à logística de produtos e pessoas
são os assuntos com maior engajamento na captação da atenção, análise dos riscos
relacionados e sobre os quais os profissionais participantes desta pesquisa investem
mais tempo e esforço na busca de mais informações/conhecimentos. / [en] Given the complexity of the contemporary business environment and
considering the limitations of human rationality, the proposed studies of the
organizational behavior theory and the vision based in attention theory, this study
aims to diagnose the level of attention to critical issues for corporate security and
verify and the perception of the risk level of proposed situations, through research
applied to professionals who perform a gratified position in an organization in the
oil and gas sector. Therefore, based on studies developed on attention and risk
perception, a quantitative descriptive research was carried out, answered voluntarily
by 409 professionals occupying a gratified position in different areas on the
company: business and the corporate, from different organizational levels,
education level, time in the organization and age. The results show that topics
related to the topics of products and people are the subjects with the greatest
engagement in attracting attention, analyzing the related risks and on which the
professionals participating in this research invest more time and the search for more
information/knowledge.
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[en] VISION BASED IN-SITU CALIBRATION OF ROBOTS WITH APPLICATION IN SUBSEA INTERVENTIONS / [pt] CALIBRAGEM VISUAL IN SITU DE MANIPULADORES ROBÓTICOS COM APLICAÇÃO EM INTERVENÇÕES SUBMARINASTROND MARTIN AUGUSTSON 08 May 2008 (has links)
[pt] A maioria dos robôs industriais da atualidade são
programados para seguir
uma trajetória pré-definida. Isto é suficiente quando o
robô está trabalhando em
um ambiente imutável onde todos os objetos estão em uma
posição conhecida
em relação à base do manipulador. No entanto, se a posição
da base do robô é
alterada, todas as trajetórias precisam ser reprogramadas
para que ele seja capaz
de cumprir suas tarefas. Outra opção é a teleoperação, onde
um operador
humano conduz todos os movimento durante a operação em uma
arquitetura
mestre-escravo. Uma vez que qualquer erro de posicionamento
pode ser
visualmente compensado pelo operador humano, essa
configuração não requer
que o robô possua alta precisão absoluta. No entanto, a
desvantagem deste
enfoque é a baixa velocidade e precisão se comparado com um
sistema
totalmente automatizado. O manipulador considerado nesta
dissertação está fixo
em um ROV (Remote Operating Vehicle) e é trazido até seu
ambiente de
trabalho por um teleoperador. A cada vez que a base do
manipulador é
reposicionada, este precisa estimar sua posição e
orientação relativa ao ambiente
de trabalho. O ROV opera em grandes profundidades, e há
poucos sensores que
podem operar nestas condições adversas. Isto incentiva o
uso de visão
computacional para estimar a posição relativa do
manipulador. A diferença entre
a posição real e a desejada é estimada através do uso de
câmeras submarinas. A
informação é enviada aos controladores para corrigir as
trajetórias préprogramadas.
Os comandos de movimento do manipulador podem então ser
programados off-line por um sistema de CAD, sem a
necessidade de ligar o robô,
permitindo rapidez na validação das trajetórias. Esse
trabalho inclui a calibragem
tanto da câmera quanto da estrutura do manipulador. As
melhores precisões
absolutas obtidas por essas metodologias são combinadas
para obter calibração
in-situ da base do manipulador. / [en] The majority of today`s industrial robots are programmed
to follow a
predefined trajectory. This is sufficient when the robot
is working in a fixed
environment where all objects of interest are situated in
a predetermined position
relative to the robot base. However, if the robot`s
position is altered all the
trajectories have to be reprogrammed for the robot to be
able to perform its
tasks. Another option is teleoperation, where a human
operator conducts all the
movements during the operation in master-slave
architecture. Since any
positioning errors can be visually compensated by the
human operator, this
configuration does not demand that the robot has a high
absolute accuracy.
However, the drawback is the low speed and low accuracy
of the human
operator scheme. The manipulator considered in this
thesis is attached to a ROV
(Remote Operating Vehicle) and is brought to its working
environment by the
ROV operator. Every time the robot is repositioned, it
needs to estimate its
position and orientation relative to the work
environment. The ROV operates at
great depths and there are few sensors which can operate
at extreme depths. This
is the incentive for the use of computer vision to
estimate the relative position of
the manipulator. Through cameras the differences between
the actual and desired
position of the manipulators is estimated. This
information is sent to controllers
to correct the pre-programmed trajectories. The
manipulator movement
commands are programmed off-line by a CAD system, without
need even to turn
on the robot, allowing for greatest speed on its
validation, as well as problem
solving. This work includes camera calibration and
calibration of the structure of
the manipulator. The increased accuracies achieved by
these steps are merged to
achieve in-situ calibration of the manipulator base.
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[en] A MODEL FOR STEREOSCOPIC VISUALIZATION THROUGH WEBCAMS / [pt] UM MODELO PARA VISUALIZAÇÃO ESTEREOSCÓPICA UTILIZANDO WEBCAMSANTONIA LUCINELMA PESSOA ALBUQUERQUE 01 December 2006 (has links)
[pt] As comunicações à distância estão crescendo
consideravelmente pelo uso de
aplicações através da Internet e de ambientes virtuais.
Interaçõoes sociais
e pessoais têm recebido especial enfoque, sobretudo a
videoconferência,
acarretando uma grande demanda de tecnologia apropriada
para esses
sistemas. Resultados de pesquisas em Presença, alguns
deles obtidos nesta
tese, permitiram inferir os quatro pilares da proposta:
1.
visualização é
muito importante nas interações sociais/pessoais; 2.
tecnologia simples pode
promover presença social; 3. imagens de câmera são mais
satisfatórias do que
avatares para algumas interações sociais/pessoais; 4.
estereoscopia influência
presença positivamente. Sob a restrição de usar
tecnologia
simples e de baixo
custo, a tese propõe o uso de visualização estereoscópica
para webcams, em
tempo real. Porque webcams são equipamentos simples com
baixa resolução
de imagem, a obtenção de um estéreo com qualidade torna-
se
um desafio.
Partindo do princípio que o olho humano não se comporta
da
mesma forma
para ver de perto e de longe, a pesquisa analisou o
processamento de estéreo
natural do olho humano, e com base em resultados
psicofísicos e fisiológicos
da visão binocular, a tese propõe um modelo para o
processamento de
imagens estereoscópicas a serem visualizadas em curta
distância, e usa
este modelo na implementação apresentada. Os resultados
obtidos foram
satisfatórios para a visualização de imagens estéreo com
webcams, em tempo
real, e principalmente, eliminaram a necessidade de
reajuste de paralaxe
das imagens e do reposicionamento das câmeras a cada
movimentação do
observador, dando assim mais liberdade de visualização ao
observador. / [en] The improvement of communication among remotely located
people constitutes
a very comprehensive prominent subject nowadays. Among
applications
to attain this goal, some aim to support social and
personal interactions
to meet partners, friends and family in distance. Presence
research
results, some obtained as part of this thesis, allowed to
infer the four pillars
of the proposal: 1. visualization is very important in
social/personal
interactions, mainly when people have close
social/personal relationship; 2.
simple technology can afford social presence; 3. camera
images are more
satisfactory than avatars during some social/personal
interactions; 4. stereoscopy
influences presence positively. Under the constraint of
using simple
technology without adding any special hardware to a PC
system, the thesis
proposes the use of stereoscopy through webcams, in real-
time, as one
solution to add 3D features to camera images. Since
webcams are simple
equipments with low resolution, to obtain stereo images in
good quality
is a challenge. Considering the fact that human eyes treat
short and long
distance in a different way, this research analysed the
natural stereo processing
of human eye, and based on psychophysical and
physiological features of
binocular vision, the thesis proposes a model to process
stereoscopic images
to be visualized in short distance, and implemented it as
a proof of concept.
The obtained results are satisfactory for stereoscopic
images visualization
through webcams, in real-time, and mainly, eliminated the
need of adjusting
images parallax and cameras position for each viewer´s
movement, allowing
more freedom to the viewer.
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[en] SCENE RECONSTRUCTION USING SHAPE FROM TEXTURE / [pt] RECONSTRUÇÃO DO ESPAÇO TRIDIMENSIONAL A PARTIR DA DEFORMAÇÃO DE TEXTURA DE IMAGENSDIOGO MENEZES DUARTE 11 September 2006 (has links)
[pt] O presente trabalho apresenta um estudo sobre técnicas de
construção de um
modelo tridimensional de objetos a partir unicamente da
informação de textura.
Estas técnicas são baseadas na medida da deformação da
textura ao longo de uma
superfície, obtendo assim a orientação do vetor normal à
superfície em cada
ponto. De posse da orientação é possível construir um
modelo tridimensional do
objeto. São avaliados três métodos. O primeiro emprega
Filtros de Gabor e
momentos de segunda ordem como medida de textura e os
outros dois estimam a
transformação afim entre recortes de igual tamanho na
imagem. A estimativa da
transformação afim tem ênfase especial neste trabalho por
ser um passo
fundamental no algoritmo que mede a deformação da textura.
Os métodos foram
validados em diferentes etapas, de forma a avaliar:
estimativa da transformação
afim; decomposição em ângulos; e reconstrução do modelo 3D
a partir do mapa
de orientação, também conhecido como mapa de agulhas. A
avaliação
experimental foi realizada com imagens sintéticas e fotos
de objetos reais. Os
resultados mostram a aplicabilidade, dificuldades e
restrições dos métodos
analisados. / [en] The current work presents a study about methods for 3D
object shape
reconstruction based on their texture information. These
methods, called Shape
from Texture, measure texture deformation along object
surface, obtaining the
orientation in each point of the image. Having the
orientation in each point (a
needle map) it is possible to construct the object 3D
model. Three methods are
studied in this dissertation. One of these methods uses
Gabor Filters and second
order moments, and other two that estimate the affine
transform between images
patches. The affine estimation problem gets emphasis in
the present work since it
is an essential step in most Shape from Texture
algorithms. The methods were
tested in separate steps: evaluate the affine transform
estimation; the
decomposition of the affine matrix in slant and tilt
angles; and the 3D model
reconstruction using the needle map. Both synthetic and
real images were used on
the experiments. The results clearly show the
applicability, difficulties and
restrictions of the investigated methods.
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[en] A METHOD FOR REAL-TIME OBJECT DETECTION IN HD VIDEOS / [pt] UM MÉTODO PARA DETECÇÃO EM TEMPO REAL DE OBJETOS EM VÍDEOS DE ALTA DEFINIÇÃOGUSTAVO COSTA GOMES MOREIRA 29 April 2015 (has links)
[pt] A detecção e o subsequente rastreamento de objetos em sequencias de vídeo é um desafio no que tange o processamento de vídeos em tempo real. Nesta tese propomos um método de detecção em tempo real adequado para o processamento de vídeos de alta definição. Neste método utilizamos um procedimento de segmentação de quadros usando as imagens integrais de frente, o que permite o rápido descarte de várias partes da imagem a cada quadro, desta maneira atingindo uma alta taxa de quadros processados por segundo. Estendemos ainda o algoritmo proposto para que seja possível detectar múltiplos objetos em paralelo. Além disto, através da utilização de uma GPU e técnicas que podem ter seu desempenho aumentado por meio de paralelismo, como o operador prefix sum, conseguimos atingir um desempenho ainda melhor do algoritmo, tanto para a detecção do objeto, como na etapa de treinamento de novas classes de objetos. / [en] The detection and subsequent tracking of objects in video sequences is a challenge in terms of video processing in real time. In this thesis we propose an detection method suitable for processing high-definition video in real-time. In this method we use a segmentation procedure through integral image of the foreground, which allows a very quick disposal of various parts of the image in each frame, thus achieving a high rate of processed frames per second. Further we extend the proposed method to be able to detect multiple objects in parallel. Furthermore, by using a GPU and techniques that can have its performance enhanced through parallelism, as the operator prefix sum, we can achieve an even better performance of the algorithm, both for the detection of the object, as in the training stage of new classes of objects.
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[en] AN EXPERIMENT ON CONCEPTUAL DESIGN OF PERVASIVE MOBILE GAMES USING QUALITY REQUIREMENTS / [pt] UM EXPERIMENTO NO DESIGN CONCEITUAL DE JOGOS PERVASIVOS MÓVEIS USANDO REQUISITOS DE QUALIDADEFELIPE BALDINO MOREIRA 28 January 2016 (has links)
[pt] Jogos pervasivos móveis são um tipo novo de jogo que mistura
aparelhos móveis (como telefones celulares), mundos virtuais e atividades
que acontecem no mundo real. Nessa àrea recente, a literatura sobre projeto
conceitual e requisitos de qualidade sobre pervasividade são escassas. A
pervasividade é a qualidade (difícil de ser definida objetivamente) que difere
os jogos pervasivos móveis dos jogos digitais tradicionais. Neste trabalho, nós
discutimos o desenvolvimento de um jogo pervasivo móvel usando requisitos
de qualidade relacionados à pervasividade. Nós consideramos esses requisitos
durante todo o processo de desenvolvimento (i.e., as etapas de projeto,
produção e pós-produção), focando na análise, implementação e gameplay.
Nós esperamos que os nossos resultados possam ajudar a melhorar guias de
desenvolvimento relacionadas a jogos pervasivos móveis. / [en] Pervasive games is an emerging game genre that mixes up mobile
devices (such as smartphones), virtual worlds, and gameplay based on the
real world, creating a mixed-reality game. This recent area lacks literature
about conceptual design and quality requirements related to pervasiveness
– the ultimate and elusive quality that differentiate pervasive mobile
games from traditional digital games. In the present work, we discuss the
development of a pervasive mobile game using quality requirements related
to pervasiveness. Also, we consider those requirements in the entire game
project (e.g., design, production, and post-production stages), focusing on
the analysis, implementation, and gameplay. We expect that our results
could help in improving the current state of design guidelines to develop
pervasive mobile games.
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[en] POSITIONING AND CALIBRATION OF A UNDERWATER ROBOTIC MANIPULATOR WITH USE OF COMPUTACIONAL VISION / [pt] POSICIONAMENTO E CALIBRAÇÃO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO SUBMARINO COM USO DE VISÃO COMPUTACIONALMIGUEL ANGELO GASPAR PINTO 22 November 2006 (has links)
[pt] Muitos dos robôs industriais utilizados atualmente seguem
uma programação
baseada em rastreamento de trajetórias. O robô é guiado
por um operador humano para
localizações fixas onde ele atuará. Esses movimentos são,
então, gravados na linguagem
de programação residente no controlador do robô, de forma
que este seja capaz de
repetir as tarefas. Este método pode ser suficiente para,
por exemplo, movimentar
objetos entre locais fixos. Como o robô está treinado para
se movimentar em posições
fixas, todas as partes do manipulador, bem como todos os
objetos que serão
manipulados devem estar em posições bem definidas, ou uma
nova programação deverá
ser feita. Outra metodologia é a de teleoperação, na qual
a movimentação de sistemas
robóticos é executada em modo manual, no qual o operador
trabalha em uma arquitetura
mestre-escravo controlando direta e continuamente as
posições do manipulador. Para
essas tarefas é necessário apenas que o sistema possua um
alto grau de repetibilidade,
uma vez que quaisquer erros absolutos de posicionamento
são visualmente
compensados pelo operador humano. Porém em certas
aplicações robóticas essas
técnicas de programação de manipuladores são impraticáveis
ou insatisfatórias. A
primeira vem a ser impraticável no caso de alta
variabilidade do ambiente onde a tarefa
está sendo feita. O segundo método atribui ao robô uma
precisão absoluta baixa, devido
a própria deficiência da percepção humana. Este trabalho
segue pelas tendências
modernas de automação, as quais vêm colocando uma
crescente ênfase em robôs
guiados por sensores e programação off-line, automatizando
total ou parcialmente
muitas das tarefas a serem executadas. Sensores, como
câmeras ligadas a um sistema de
visão computacional, detectam diferenças entre a posição
real do manipulador e a
posição desejada. Estas diferenças são então enviadas para
os controladores, para que
estes corrijam a trajetória pré-programada. Os comandos de
movimento do manipulador
são programados off-line por um sistema de CAD, sem a
necessidade de ativar o robô,
permitindo maior velocidade em sua validação e na
resolução de problemas.
Apresentam-se neste trabalho metodologias e técnicas para
o posicionamento do
manipulador utilizando-se, para tanto, câmeras em sua
extremidade. Uma vez
posicionado o manipulador em relação ao espaço de
coordenadas do mundo, é possível
deslocá-lo com segurança e precisão em sua área de
trabalho, o que é imprescindível
para automatização de tarefas complexas. O trabalho está
concentrado nas aplicações de
técnicas de visão computacional à calibração de
manipuladores. Como estudo de caso
utiliza-se uma situação real, de um manipulador submarino
de seis graus de liberdade,
para intervenções submarinas em plataformas de petróleo.
Abordam-se a calibração de
câmeras, reconhecimento de padrões, correlação de padrões
em imagens distintas,
estereoscopia, cinemática direta e inversa de
manipuladores e a união de todas estas
técnicas para o posicionamento do manipulador em sua área
de trabalho. / [en] Many of today´s industrial robots are still programmed to
follow trajectories. The
robot is guided by a human operator to the desired fixed
application locations. These
motions are recorded and are later edited, within the
robotic language residing in the
robot controller, and played back, for the robot to be
able to repetitively perform its
task. This methodology is enough to move objects between
fixed locations. As the robot
is trained to move within fixed positions, all manipulator
parts, as well as all the objects
which will be manipulated need to be in well defined
positions, otherwise another
program is needed. Another methodology would be
teleoperation, where the robotic
system`s movements are executed in manual mode, having the
operator working in a
master-slave architecture, controlling direct and
continuously the positions of the robot.
For these tasks it is needed only for the system to have
enough repeatability, once any
absolute positioning errors can be visually compensated by
the human operator. On the
other side, in certain robotic applications, both
programming techniques are either not
practical or inefficient. The first, where the human
operator teaches the trajectories to
the robot, is not possible when there is high variance in
the environment where the task
is being performed. The second method, the teleoperation,
has low absolute accuracy,
due the deficiencies of human perception. This project
follows modern tendencies of
automation, which give increasing emphasis on robots
guided by sensors and off-line
programming, partially or completely automating many of
the tasks to be executed.
Sensors such as cameras eloed to a system of computational
vision detect differences
between the actual and desired position of the
manipulator. This information is sent to
controllers to correct the pre-programated trajectory. The
manipulator movement
commands are programmed off-line by a CAD system, without
need even to turn on the
robot, allowing for greatest speed on its validation, as
well as problem solving. This
work presents methodologies and techniques which allow the
precise positioning of the
manipulator using cameras in its end-effector. Once it is
positioned in relation with the
world frame, it is possible to move the manipulator with
safety and precision its work
area, as is needed for automation of complex tasks. This
work is focused on
computational vision techniques applied for manipulator
calibration. It is based on a real
case of a subsea manipulator of six degrees of freedom,
used for underwater
interventions in oil exploring platforms. The subjects
treated in this work include
camera calibration, pattern recognition, position
tracking, stereopsis, direct and inverse
manipulator kinematics and the union of all techniques for
manipulator positioning in
the work area.
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