Ce travail de thèse porte sur le développement d'un spectromètre laser à cascade quantique (QCL) dans le moyen infrarouge pour des applications en spectroscopie et en métrologie des fréquences. Les principaux objectifs ont été tout d'abord de lever la forte contrainte que constitue le faible domaine spectral accessible au laser à CO2 mais également d'accroître la faible puissance laser disponible pour nos expériences de spectroscopie. Ce nouvel instrument intéresse directement les expériences développées au sein du groupe Métrologie Molécules et Tests Fondamentaux : la mise en évidence de non conservation de la parité dans les molécules chirales et la détermination de la constante de Boltzmann par spectroscopie laser. Au cours de ce travail de thèse, nous avons caractérisé le bruit d'intensité, le bruit de fréquence ainsi que la largeur de raie de la source QCL libre. Les résultats obtenus comparés à la littérature montrent une grande qualité spectrale de cette source laser. L'asservissement en phase de la source QCL sur un laser à CO2 ultra-stable a permis de démontrer le transfert des propriétés spectrales du laser à CO2 à la source QCL. Le spectromètre a ensuite été utilisé pour des expériences de spectroscopie en absorption linéaire des molécules NH3 et de la molécule de Méthyltrioxorhénium, molécules d'intérêt pour les projets de mesure de la constante de Boltzmann et de recherche d'un et de la non-conservation de la parité. Le potentiel de ce spectromètre a également été démontré dans des expériences de spectroscopie à très haute résolution, en absorption saturée. / This thesis is devoted to the developpement of a laser spectrometer quantum cascade to frequency metrology and high-resolution spectroscopy. The objective of this work is to developp a new tool for projects in our group : Measuring the Boltzman constant and test of non conservation of parity. Thus the new source was characterized by measuring its spectral density noise, amplitude noise and its emission line width. The phase locking of the QCL on the CO2 laser has achived spectroscopy NH and MTO, molecules of interest for the projects of the group mentioned aboive respectively.

L’autonomie d’un agent mobile se définit par sa capacité à naviguer dans un environnement sans intervention humaine. Cette tâche s’avère très demandée pour les robots d’assistance à la personne. C’est pour cela que notre contribution s’est portée en particulier sur l’instrumentation et l’augmentation de l’autonomie d’un fauteuil roulant pour les personnes à mobilité réduite. L’objectif de ce travail est de concevoir des lois de commande qui permettent à un robot de naviguer en temps réel et en toute autonomie dans un environnement inconnu. Un cadre de perception virtuelle unifié est introduit et permet de projeter l’espace navigable obtenu par des observations éventuellement multiples. Une approche de navigation autonome et sûre a été conçue pour se déplacer dans un environnement peu encombré dont la structure peut être assimilée à un couloir (lignes au sol, murs, délimitation herbes, routes...). La problématique a été résolue en utilisant le formalisme de l’asservissement visuel. Les caractéristiques visuelles utilisées dans la loi de commande ont été construites à partir de la représentation virtuelle (à savoir la position du point de fuite et l’orientation de la ligne médiane du couloir). Pour assurer une navigation sûre et lisse, même lorsque ces paramètres ne peuvent pas être extraits, nous avons conçu un observateur d’état pour estimer les caractéristiques visuelles dans le but de maintenir la commande fonctionnelle du robot. Cette approche permet de faire naviguer un robot mobile dans un couloir même en cas de défaillance sensorielle (données non fiables) et/ou de perte de mesure. La première contribution de cette thèse a été étendue en traitant tout type d’environnement encombré statique ou dynamique. Cela a été réalisé en utilisant le diagramme de Voronoï. Le diagramme de Voronoï généralisé, également appelé squelette, est une représentation puissante de l’environnement. Il définit un ensemble de chemins à la distance maximale des obstacles. Dans ce travail, une approche d’asservissement visuel basée sur le squelette extrait en temps réel était proposée pour une navigation autonome et sûre des robots mobiles. La commande est basée sur une approximation du DVG local en utilisant le Delta Medial axis, un algorithme de squelettisation rapide et robuste. Ce dernier produit un squelette filtré de l’espace libre entourant le robot en utilisant un paramètre qui prend en compte la taille du robot. Cette approche peut faire face aux bruits de mesure au niveau de la perception et au niveau de la commande à cause des glissement des roues. C’est pour cela que nous avons conçu une approche d’asservissement visuel sur une prédiction d’une linéarisation du DVG. Une analyse complète a été réalisée pour montrer la stabilité des lois de commandes proposées. Des simulations et des tests expérimentaux valident l’approche proposée. / The autonomy of a mobile agent is defined by its ability to navigate in an environment without human intervention. This task is very required for personal assistance robots. That’s why our contribution has been particularly focused on instrumentation and increasing the autonomy of a wheelchair for reduced mobility peaple. The objective of this work is to design control laws that allow a robot to navigate in real time and independently in an unknown environment. A unified virtual perception framework is introduced and allows to project the navigable space obtained by possibly multiple observations. First we designed an autonomous and safe navigation approach in environment whose structure can be assimilated to a corridor (lines on the ground, walls, delimitation of grasses, roads ...). We have solved this problem by using the formalism of visual servoing. The visual characteristics used in the control law were constructed from the virtual representation (ie the position of the vanishing point and the orientation of the center line of the corridor). To ensure safe and smooth navigation, even when these parameters can not be extracted, we have designed a finite-time state observer to estimate the visual characteristics in order to maintain the robot’s control efficient. This approach let a mobile robot navigate in a corridor even in in the case of sensory failure (unreliable data) and/or loss of measurement. We have extended the first contribution of this work with dealing with any type of static or dynamic environment. This was done using the Voronoi diagram. The Generalized Voronoi Diagram (GVD), also named skeleton, is a powerful environment representation, since, among other reasons, it defines a set of paths at maximal distance from the obstacles. In this work, a real time skeleton based visual servoing approach is proposed for a safe autonomous navigation of mobile robots. The control is based on an approximation of the local GVD using the Delta Medial Axis, a fast and robust skeletonization algorithm. The latter produces a filtered skeleton of the free space surrounding the robot using a pruning parameter that takes into account the robot size. This approach can cope with measurement noises at the perception and control with the wheel slip. This is why we have designed a visual servoing approach on a prediction of a GVD linearization. A complete analysis was performed to show the stability of the proposed control laws. Simulations and experimental tests validate the proposed approach.

L'exécution d'une expérience scientifique est un processus qui nécessite une phase de préparation minutieuse et approfondie. Le but de cette phase est de s'assurer que l'expérience donne effectivement le plus de renseignements possibles sur le processus que l'on est en train d'observer, de manière à minimiser l'effort (en termes, par exemple, du nombre d'essais ou de la durée de chaque expérience) nécessaire pour parvenir à une conclusion digne de confiance. De manière similaire, la perception est un processus actif dans lequel l'agent percevant (que ce soit un humain, un animal ou un robot) fait de son mieux pour maximiser la quantité d'informations acquises sur l'environnement en utilisant ses capacités de détection et ses ressources limitées. Dans de nombreuses applications robotisées, l'état d'un robot peut être partiellement récupéré par ses capteurs embarqués. Des schémas d'estimation peuvent être exploités pour récupérer en ligne les «informations manquantes» et les fournir à des planificateurs/contrôleurs de mouvement, à la place des états réels non mesurables. Cependant, l'estimation doit souvent faire face aux relations non linéaires entre l'environnement et les mesures des capteurs qui font que la convergence et la précision de l'estimation sont fortement affectées par la trajectoire suivie par le robot/capteur. Par exemple, les techniques de commande basées sur la vision, telles que l'Asservissement Visuel Basé-Image (IBVS), exigent normalement une certaine connaissance de la structure 3-D de la scène qui ne peut pas être extraite directement à partir d'une seule image acquise par la caméra. On peut exploiter un processus d'estimation (“Structure from Motion - SfM”) pour reconstruire ces informations manquantes. Toutefois, les performances d'un estimateur SfM sont grandement affectées par la trajectoire suivie par la caméra pendant l'estimation, créant ainsi un fort couplage entre mouvement de la caméra (nécessaire pour, par exemple, réaliser une tâche visuelle) et performance/précision de l'estimation 3-D. À cet égard, une contribution de cette thèse est le développement d'une stratégie d'optimisation en ligne de trajectoire qui permet de maximiser le taux de convergence d'un estimateur SfM affectant (activement) le mouvement de la caméra. L'optimisation est basée sur des conditions classiques de persistance d'excitation utilisée en commande adaptative pour caractériser le conditionnement d'un problème d'estimation. Cette mesure est aussi fortement liée à la matrice d'information de Fisher employée dans le cadre d'estimation probabiliste à des fins similaires. Nous montrons aussi comment cette technique peut être couplé avec l'exécution simultanée d'une tâche d'asservissement visuel en utilisant des techniques de résolution et de maximisation de la redondance. Tous les résultats théoriques présentés dans cette thèse sont validés par une vaste campagne expérimentale en utilisant un robot manipulateur équipé d'une caméra embarquée. / As every scientist and engineer knows, running an experiment requires a careful and thorough planning phase. The goal of such a phase is to ensure that the experiment will give the scientist as much information as possible about the process that she/he is observing so as to minimize the experimental effort (in terms of, e.g., number of trials, duration of each experiment and so on) needed to reach a trustworthy conclusion. Similarly, perception is an active process in which the perceiving agent (be it a human, an animal or a robot) tries its best to maximize the amount of information acquired about the environment using its limited sensor capabilities and resources. In many sensor-based robot applications, the state of a robot can only be partially retrieved from his on-board sensors. State estimation schemes can be exploited for recovering online the “missing information” then fed to any planner/motion controller in place of the actual unmeasurable states. When considering non-trivial cases, however, state estimation must often cope with the nonlinear sensor mappings from the observed environment to the sensor space that make the estimation convergence and accuracy strongly affected by the particular trajectory followed by the robot/sensor. For instance, when relying on vision-based control techniques, such as Image-Based Visual Servoing (IBVS), some knowledge about the 3-D structure of the scene is needed for a correct execution of the task. However, this 3-D information cannot, in general, be extracted from a single camera image without additional assumptions on the scene. One can exploit a Structure from Motion (SfM) estimation process for reconstructing this missing 3-D information. However performance of any SfM estimator is known to be highly affected by the trajectory followed by the camera during the estimation process, thus creating a tight coupling between camera motion (needed to, e.g., realize a visual task) and performance/accuracy of the estimated 3-D structure. In this context, a main contribution of this thesis is the development of an online trajectory optimization strategy that allows maximization of the converge rate of a SfM estimator by (actively) affecting the camera motion. The optimization is based on the classical persistence of excitation condition used in the adaptive control literature to characterize the well-posedness of an estimation problem. This metric, however, is also strongly related to the Fisher information matrix employed in probabilistic estimation frameworks for similar purposes. We also show how this technique can be coupled with the concurrent execution of a IBVS task using appropriate redundancy resolution and maximization techniques. All of the theoretical results presented in this thesis are validated by an extensive experimental campaign run using a real robotic manipulator equipped with a camera in-hand.

Les avancées technologiques ont ouvert la voie à des approches de biopsie optique innovantes. Elles permettent à l'inverse des méthodes physiques de profiter des avantages d'une procédure mini-invasive, temps réels et répétitive. Le système de tomographie par cohérence optique (OCT) (la technique de biopsie optique utilisée dans cette thèse) propose des approches qui naviguent dans le corps humain grâce à des sondes endoscopiques robotisées. Toutefois, leur contrôle une fois à l’intérieur du corps devient difficile, surtout si l’objectif est de suivre l’évolution d'une zone cible, en faisant un travail de repositionnement dans le temps. L'asservissement visuel est un outil de choix pour le contrôle et le positionnement directement par l'image. Néanmoins, la richesse des informations présentes dans les images autorisent l'utilisation de plusieurs types d'information visuelle. Dans ce contexte, nous proposons l'utilisation de primitives visuelles innovantes fondées sur les ondelettes. Ainsi, deux approches d'asservissements visuels fondées sur les ondelettes ont été développées. La première approche est un asservissement visuel 2D pose fondé sur les ondelettes spectrales continues qui assure une convergence sur un espace plus important avec une bonne robustesse au bruit et une commande découplée. La deuxième est un asservissement visuel 2D direct fondé sur les ondelettes multirésolution, principalement pour faire du positionnement aux petits déplacements. Par ailleurs, la deuxième méthode couvre les 6 DDL quand la première se limite aux 3 DDL dans les images CCD. De plus, ces deux approches ont prouvé leurs aptitudes à faire du positionnement des coupes OCT. Mais encore, nous avons proposé une méthode de positionnement partitionnée que nous pouvons qualifier d'hybride, car elle exploite deux modalités d'images (OCT - CCD) pour assurer un positionnement sur SE(3) d'un échantillon. De même, nous avons proposé une méthode d'étalonnage des images de coupe et de volume OCT, liée aux distorsions générées par le chemin optique parcouru par le faisceau laser OCT. Finalement, ces travaux ouvrent la voie vers des applications dans le positionnement des volumes OCT, la compensation de mouvement physiologique et le suivi d'outils par des images OCT. / The technological advances have facilitated the optical biopsy approaches, unlike physical methods to take advantage of a minimally invasive, real time and repetitive procedure. The optical coherence tomography system is one of the optical biopsy techniques used in this thesis to prospect in the human body with robotized OCT endoscopic probes. Nevertheless, their control once inside the body becomes difficult, especially if the goal is following changes in the target area. The visual servoing is an ideal tool for the control and positioning of the robot. However, the amount of information present in the images allows the use of several types of visual features. In this thesis, we propose to use an innovative visual servoing feature based on wavelets. This representation developed as the evolution of the Fourier transform for non-stationary signals provides a time-frequency representation of the signal with a better extraction of the relevant information. Indeed, two visual servoing approaches based on wavelets were developed. The first approach is a 2D pose visual servoing based on spectral continuous wavelets, which ensures convergence over a larger area and decoupled control. The second is a direct 2D visual servoing based on multiresolution wavelets, mainly for small displacements positioning. However, the latter covers the 6 DOF when the previous one is limited to 3 DDL with a CCD camera. Both approaches have proven their ability to make the positioning of B-Scan OCT images. After that, we have proposed a method of partitioned positioning, that we can qualify by hybrid because it uses two image modalities to ensure SE(3) positioning of a sample. On the other side, we proposed a calibration method of B-Scan and 3D-Scan OCT images, due to the distortions generated by the optical path of the laser beam in OCT. Finally, these thesis is a beginning work for applications in positioning of 3D-Scan OCT, physiological motion compensation and monitoring tools by OCT images.

On rencontre aujourd'hui la vision par ordinateur employée pour la réalisation de nombreuses applications de la robotique moderne. L'un des axes de recherche actuel qui tend à améliorer ces systèmes est centré sur la commande. L'objectif est de proposer des schémas de commande originaux permettant de lier efficacement les informations mesurées par les capteurs de vision aux actions que l'on souhaite réaliser avec les robots. C'est dans cet aspect que s'inscrit ce document en apportant de nouvelles méthodes à la commande robotique classique faisant intervenir la vision, l'asservissement visuel. Le cas de pertes d'informations visuelles pendant la réalisation d'une tâche d'asservissement visuel est étudié. Dans ce sens, deux méthodes de prédiction qui permettent à la tâche d'être réalisée malgré ces pertes sont présentées. Puis une méthode inédite de correction est proposée. Celle-ci permet d'obtenir de meilleurs résultats de prédiction qu'une méthode classique, comme le démontrent des résultats obtenus en simulation et en condition réelle. Enfin, dans le contexte de la réalisation de plusieurs tâches d'asservissement visuel successives, une nouvelle méthode est présentée. Celle-ci exploite les caractéristiques d'un schéma de commande utilisé depuis quelques dizaines d'années dans l'industrie et la recherche, la commande prédictive basée modèle. Des résultats obtenus en simulation proposent de visualiser les effets de cette méthode sur le comportement d'un drone qui embarque une caméra. / The computer vision is used for the achievement of many applications of modern robotics. One of the current research topics that aims to improve these systems is focused on command. The objective consists to propose original control schemes to effectively link the information measured by the vision sensor to the actions that are to be achieved with the robots. This document is part of this look by bringing new methods to classical robotic control involving vision, the visual servoing.The case of visual information losses during the achievement of a visual servoing task is studied. In this sense, two prediction methods that allow the task to be achieved despite these losses are presented. Then a new method of correction is proposed. This provides better prediction results than a conventional method, as shown by the results obtained in simulation and in real conditions.Finally, in the context of the achievement of several successive visual servoing tasks, a new method is presented. This exploits the characteristics of a control scheme used for several decades in industry and research, model based predictive control. The results obtained in simulation propose to see the effect of this method on the behavior of a drone that embeds a camera.

Résumé : Introduction : La ventilation nasale, de plus en plus utilisée chez le nourrisson, peut insuffler de l’air dans l’estomac et causer des reflux gastro-œsophagiens (RGO). Parmi les modes de ventilation nasale, l’aide inspiratoire (AIn) devrait entrainer un plus grand nombre de RGO que le neuro-asservissement de la ventilation assistée (NAVAn), où l’insufflation d’air est plus «physiologique». L’objectif principal de l’étude est de comparer le nombre de RGO en NAVAn et en AIn dans notre modèle ovin d’étude du RGO néonatal et de ventilation nasale. Méthodes : Une polysomnographie avec pH-impédancemétrie œsophagienne de 6 h a été effectuée chez 10 agneaux nouveau-nés. L’enregistrement a été répété trois jours consécutifs (une condition par jour) en respiration spontanée, AIn (15/4 cmH[indice inférieur 2]O) et NAVAn (15/4 cmH[indice inférieur 2]O) dans un ordre randomisé. Résultats : Comparé à la respiration spontanée [13 (23)], le nombre de RGO en 6 h a diminué fortement et de façon similaire en AIn [1 (3)] et en NAVAn [2 (2)] (p < 0,05), même pour des RGO faiblement acides et proximaux. De plus, le nombre d’insufflations d’air n’était pas différent entre l’AIn et la NAVAn. Conclusion : L’AIn et la NAVAn inhibent de façon équivalente les RGO chez l’agneau, incluant les RGO faiblement acides et proximaux, si la pression inspiratoire n’est pas trop élevée et malgré le fait que de l’air soit insufflé dans l’œsophage. Ce résultat est identique à celui obtenu avec l’application d’une pression positive continue nasale (6 cmH[indice inférieur 2]O). Il est possible que la pression positive appliquée lors de la ventilation diminue les relaxations transitoires du sphincter inférieur de l’œsophage, mais des études en manométrie œsophagienne sont nécessaires pour comprendre les mécanismes en jeu. // Abstract : Introduction: Nasal ventilation, increasingly used in infants, can blow air in the stomach and cause gastroesophageal reflux (GER). Among the nasal ventilation modes, pressure support ventilation (nPSV) should lead to a greater number of GER than neurally-adjusted ventilatory assist (nNAVA), where the air delivery is more "physiological". The main objective of the study is to compare the number of GER in nNAVA and nPSV in our unique sheep model of neonatal GER and nasal ventilation. Methods: A 6h polysomnographic recording with esophageal pH-impedance was performed in 10 newborn lambs. The recording was repeated for three consecutive days (one condition per day) for spontaneous breathing, nPSV (15/4 cmH[subscript 2]O) and nNAVA (15/4 cm H[subscript 2]O) in a randomized order. Results: Compared with spontaneous breathing [13 (23)], the number of GER in 6h strongly and similarly decreased in nPSV [1 (3)] and nNAVA [2 (2)] (p < 0.05), even proximal and weakly acidic GER. In addition, the number of air insufflations was not different between nPSV and nNAVA. Conclusion: nPSV and nNAVA both inhibit GER in lambs, including weakly acidic and proximal GER, if the inspiratory pressure is not too high and despite the fact that air is blown into the esophagus. This result is identical to the one obtained with the application of a nasal continuous positive airway pressure (6 cmH[subscript 2]O). It is posssible that the applied positive pressure decreases transient relaxations of the lower esophageal sphincter, but esophageal manometry studies are needed to understand the mechanisms involved.

Dans cette thèse, nous traitons les problèmes d'asservissement et de suivi visuel, qui sont essentiels dans le domaine de la vision robotique. Leur robustesse ainsi que leur précision deviennent des enjeux majeurs. Les techniques classiques sont principalement basées sur l'observation de primitives géométriques dans l'image. Ces primitives ne prennent néanmoins pas compte de toute l'information présente dans les images. C'est pour cette raison que de nouvelles approches, dites approches directes, ont vu le jour. Un inconvénient des méthodes directes actuelles vient du fait qu'elles sont centrées sur l'observation des intensités lumineuses des images qui sont fortement sensibles aux changements d'apparence qui peuvent survenir, par exemple, lors de modification de l'illumination ou occultation. Ceci a pour effet de rendre l'application de ces techniques limitée à des conditions nominales d'utilisation. Pour régler ce problème, nous proposons une solution qui n'est plus directement basée sur les intensités lumineuses mais sur l'information contenue dans les images. Nous montrons que la maximisation de cette information permet de créer une solution unifiée pour résoudre des tâches de suivi et d'asservissement visuel. De nombreuses expériences de suivi valident la robustesse et la précision de la technique proposée dans des applications variées en passant par le suivi de visages, la localisation, la construction de mosaïques et la réalité augmentée. La méthode d'asservissement visuel reposant sur l'information mutuelle est également validée à l'aide d'une plateforme contenant un robot cartésien à six degrés de liberté ainsi qu'un véhicule autonome non-holonome.

Les progrès de l'instrumentation ont été indispensables au développement de la cœlioscopie, permettant de combiner l'efficacité de la chirurgie avec une voie d'abord mini-invasive. Les systèmes robotisés font maintenant partie de l'arsenal dans l'assistance à la réalisation d'une intervention par technique mini-invasive, mais leur intérêt reste encore controversé en raison de leur encombrement, leur coût et les transformations qu'ils risquent d'imposer à la pratique chirurgicale. Les problématiques de recherche dans le domaine de la cœlioscopie robotisée visent une meilleure adaptation de ces systèmes aux contraintes chirurgicales.<br /><br />L'objectif de cette thèse était de contrôler un robot porte-endoscope grâce à primitives de commandes " haut-niveau " qui imitent la tâche de l'assistant chargé de manipuler l'endoscope en cœlioscopie classique. Dans un premier temps, j'ai construit un modèle du domaine de la chirurgie cœlioscopie mettant en évidence le rôle de l'assistant qui m'a permis de déterminer les commandes pertinentes pour contrôler un robot porte-endoscope. Je me suis ensuite intéressée à la mise en œuvre de ces commandes, notamment l'une d'entre elles, consacrée au suivi automatique, par le robot, des instruments chirurgicaux à partir de l'analyse des images endoscopiques. La détection des instruments chirurgicaux a d'abord été validée sur des images numérisées de procédures chirurgicales, puis nous avons réalisé un test sur cadavre, plus proche de la réalité clinique, au cours duquel nous avons réussi à suivre un instrument chirurgical avec le robot porte endoscope.

Un interféromètre à miroirs suspendus convertit les ondes gravitationnelles, perturbations de la géométrie de l'espace temps, en une variation de temps de vol d'aller-retour de photons entre deux masses inertielles au repos.<br />J'ai réalisé l'asservissement en fréquence du laser pour mesurer ces variations de temps de vol. La stabilité relative de fréquence en boucle du laser est de 1e-21 sur 100 ms ; je montre que le système obtenu respecte les spécifications. J'étudie dans le mémoire les propriétés d'un système où les boucles d'asservissements sont imbriquées.<br />Les cavités optiques résonnantes de l'interféromètre Virgo sont les éléments essentiels de la conversion d'une onde gravitationnelle. J'étudie l'ensemble des propriétés d'un oscillateur Fabry-Perot. Je montre comment elles peuvent être évaluées in situ à partir de mesures des fonctions de transfert utilisées pour leur verrouillage. Les cavités Fabry-Perot sont les oscillateurs de référence. Je fais un état des lieux de l'ensemble des perturbations susceptibles de perturber la stabilité de phase.

Cette thèse porte sur la réalisation des tâches avec la locomotion sur des robots humanoïdes. Grâce à leurs nombreux degrés de liberté, ces robots possèdent un très haut niveau de redondance. D’autre part, les humanoïdes sont sous-actionnés dans le sens où la position et l’orientation ne sont pas directement contrôlées par un moteur. Ces deux aspects, le plus souvent étudiés séparément dans la littérature, sont envisagés ici dans un même cadre. En outre, la génération d’un mouvement complexe impliquant à la fois des tâches de manipulation et de locomotion, étudiée habituellement sous l’angle de la planification de mouvement, est abordée ici dans sa composante réactivité temps réel. En divisant le processus d’optimisation en deux étapes, un contrôleur basé sur la notion de pile de tâches permet l’adaptation temps réel des empreintes de pas planifiées dans la première étape. Un module de perception est également conçu pour créer une boucle fermée de perception-décision-action. Cette architecture combinant planification et réactivité est validée sur le robot HRP-2. Deux classes d’expériences sont menées. Dans un cas, le robot doit saisir un objet éloigné, posé sur une table ou sur le sol. Dans l’autre, le robot doit franchir un obstacle. Dans les deux cas, les condition d’exécution sont mises à jour en temps réel pour faire face à la dynamique de l’environnement : changement de position de l’objet à saisir ou de l’obstacle à franchir. / This thesis focuses on realization of tasks with locomotion on humanoid robots. Thanks to their numerous degrees of freedom, humanoid robots possess a very high level of redundancy. On the other hand, humanoids are underactuated in the sense that the position and orientation of the base are not directly controlled by any motor. These two aspects, usually studied separately in manipulation and locomotion research, are unified in a same framework in this thesis and are resolved as one unique problem. Moreover, the generation of a complex movement involving both tasks and footsteps is also improved becomes reactive. By dividing the optimization process into appropriate stages and by feeding directly the intermediate result to a task-based controller, footsteps can be calculated and adapted in real-time to deal with changes in the environment. A perception module is also developed to build a closed perception-decision-action loop. This architecture combining motion planning and reactivity validated on the HRP-2 robot. Two classes of experiments are carried out. In one case the robot has to grasp an object far away at different height level. In the other, the robot has to step over an object on the floor. In both cases, the execution conditions are updated in real-time to deal with the dynamics of the environment: changes in position of the target to be caught or of the obstacle to be stepped over.