<p>På ABB i Umeå programmeras styrsystem till bland annat tillverkningsindustrin och gruvbranschen. Varje styrsystem är unikt men vissa delar förekommer ofta, så för att inte programmerarna ska behöva skriva samma kod varje gång har det skapats funktionsblock av de kodbitarna. Funktionsblocken är samlade i olika funktionsblocksbibliotek. Biblioteken uppdateras med jämna mellanrum och alla funktionsblock behöver då testas så att inte ändringarna har påverkat de gamla funktionerna. Denna testning, som nu görs manuellt, tar mycket tid och är långt i från pålitlig. Problemställningen är därför att utreda i vilken utsträckning det går att automatisera dessa tester och hur detta skulle gå till.</p><p>Efter att ha undersökt olika program som skulle kunna lämpa sig för automatiska tester visade det sig att det var mest lämpligt att använda ABB:s egna verktyg för att skapa testverktyget, delvis på grund av att det inte krävs något extra program för att få kommunikation mellan testprogrammet och funktionsblocket som skall testas.</p><p>Testprogrammet byggs upp med ett antal nya funktionsblock och kan anslutas till blocken som ska testas. Ett test av ett funktionsblock består av en mängd olika testfall. Testprogrammet sätter funktionsblockets ingångar för att komma i rätt läge för ett testfall och kontrollerar sedan om utgångarna är som förväntat. Funktionsblocken innehåller även en del grafik för att operatörerna ska kunna kontrollera och styra systemet. Att helt automatisera grafiktesterna är avancerat och kräver andra verktyg. Testerna av grafik har därför inte automatiserats helt utan testprogrammet sätter funktionsblocket i rätt läge för testfallet och sedan får användaren kontrollera grafiken och fylla i de fel som finns i det nyskapade användargränssnittet. Användaren behöver därigenom inte styra några funktionsblock under testet utan bara studera grafiken. Resultatet från funktions- och grafiktesterna presenteras i en händelselista efter testet är avslutat.</p><p>En del av arbetet har även gått ut på att undersöka om och hur det skulle vara möjligt att automatisera tester av anläggningsapplikationer, där anläggningsapplikationen är det färdiga systemet som levereras till kunden dvs. funktionsblock och övrig kod. Detta skulle delvis vara möjligt att genomföra genom att läsa in de korrekta inställningarna från en konstruktionsbeskrivning för att sen jämföra de med inställningarna i systemet. Men vissa av inställningarna är svåra att testa eftersom de kräver att flera funktionsblock är i rätt läge. Att skapa ett automatiskt test för anläggningsapplikationer skulle vara komplicerat och ta lång tid men om man väljer att skapa ett sådant program skulle man lika gärna kunna skapa ett program som lägger in inställningarna direkt i stället för att bara kontrollera dem. Ett alternativ kan vara att göra ett automatiskt test endast för de enklare testfallen vilket skulle spara en hel del tid från de manuella testerna.</p>

På ABB i Umeå programmeras styrsystem till bland annat tillverkningsindustrin och gruvbranschen. Varje styrsystem är unikt men vissa delar förekommer ofta, så för att inte programmerarna ska behöva skriva samma kod varje gång har det skapats funktionsblock av de kodbitarna. Funktionsblocken är samlade i olika funktionsblocksbibliotek. Biblioteken uppdateras med jämna mellanrum och alla funktionsblock behöver då testas så att inte ändringarna har påverkat de gamla funktionerna. Denna testning, som nu görs manuellt, tar mycket tid och är långt i från pålitlig. Problemställningen är därför att utreda i vilken utsträckning det går att automatisera dessa tester och hur detta skulle gå till. Efter att ha undersökt olika program som skulle kunna lämpa sig för automatiska tester visade det sig att det var mest lämpligt att använda ABB:s egna verktyg för att skapa testverktyget, delvis på grund av att det inte krävs något extra program för att få kommunikation mellan testprogrammet och funktionsblocket som skall testas. Testprogrammet byggs upp med ett antal nya funktionsblock och kan anslutas till blocken som ska testas. Ett test av ett funktionsblock består av en mängd olika testfall. Testprogrammet sätter funktionsblockets ingångar för att komma i rätt läge för ett testfall och kontrollerar sedan om utgångarna är som förväntat. Funktionsblocken innehåller även en del grafik för att operatörerna ska kunna kontrollera och styra systemet. Att helt automatisera grafiktesterna är avancerat och kräver andra verktyg. Testerna av grafik har därför inte automatiserats helt utan testprogrammet sätter funktionsblocket i rätt läge för testfallet och sedan får användaren kontrollera grafiken och fylla i de fel som finns i det nyskapade användargränssnittet. Användaren behöver därigenom inte styra några funktionsblock under testet utan bara studera grafiken. Resultatet från funktions- och grafiktesterna presenteras i en händelselista efter testet är avslutat. En del av arbetet har även gått ut på att undersöka om och hur det skulle vara möjligt att automatisera tester av anläggningsapplikationer, där anläggningsapplikationen är det färdiga systemet som levereras till kunden dvs. funktionsblock och övrig kod. Detta skulle delvis vara möjligt att genomföra genom att läsa in de korrekta inställningarna från en konstruktionsbeskrivning för att sen jämföra de med inställningarna i systemet. Men vissa av inställningarna är svåra att testa eftersom de kräver att flera funktionsblock är i rätt läge. Att skapa ett automatiskt test för anläggningsapplikationer skulle vara komplicerat och ta lång tid men om man väljer att skapa ett sådant program skulle man lika gärna kunna skapa ett program som lägger in inställningarna direkt i stället för att bara kontrollera dem. Ett alternativ kan vara att göra ett automatiskt test endast för de enklare testfallen vilket skulle spara en hel del tid från de manuella testerna.

Bakgrund: Högre grad av automation i lager har blivit en viktig och tilltagande trend. Lager är en viktig komponent i de flesta flöden och essentiellt i strävandet av önskade servicenivåer då de ofta verkar i det avslutande stadiet i flöden där ordern förbereds och levereras till kund. Den ständigt växande konkurrensen på marknaden har dock lett till att lagerverksamheter ständigt måste arbeta med kontinuerlig förbättring. Genom eliminering av icke värdeskapande moment skapas förutsättningar för att uppnå effektivare lager och överlag en högre kvalitet i lagerverksamheten. Kvaliteten som erbjuds samt kvalitetens betydelse för kunden är det som utgör den totala kvalitetsnivån, eventuella avvikelser från denna nivå betraktas som brister. Syfte: Syftet med studien är att genom kartläggning beskriva hur påfyllnads- och plockprocessen på den automatiserade delen av Staples lager utförs. Vidare ämnar studien identifiera kvalitetsbrister som uppstår i påfyllnadsprocessen och plockprocessen. Dessutom ämnar studien undersöka de bakomliggande orsakerna för kvalitetsbristerna och ge förslag avseende hur påfyllnads- och plockprocessen kan förbättras. Metod: Studien är en kvaliativ fallstudie på Staples. Datainsamlingen utfördes genom semi-struktuerade intervjuer, direkta observartioner och fokusgrupper. Inledningsvis utfördes processkartläggning för påfyllnads- och plockprocessen, varpå kvalitetsbrister i de båda processerna identifierades. Därefter utarbetades orsakerna bakom kvalitetsbristerna och förbättringsförslag presenterades. Slutsatser: Ett flertal kvalitetsbrister i påfyllnads- och plockprocessen identifierades. Samtliga identifierade kvalitetsbrister kunde härledas till de tre främst förekommande kvalitetsbristerna Staples tillämpar på lagret: Saknas i kolli, Felplock: artikel eller antal och Dålig nedpackning. Bakomliggande orsaker till dessa var avvikande arbetssätt på ZtZ, att produkter faller ur kartong eller skadas på transportbandet och fellevererat till I-iiiPoint. Dessutom var brister i kvalitetsarbetet orsakade av högt produktivitetsfokus, otydliga orsakskoder och bristfällig kostnadsmedvetenhet avseende bristande kvalitet förekommande i alla tre. Genom att faställa mål för kvalitetsförbättring, grundade i identifierade kvalitetsbrister och personalens kompetenser ökar möjligheten för att de ska realiseras och förankras bättre hos personal. För att uppnå kvalitetsförbättring bör ledarskap som uttrycker betydelsen av kvalitet i såväl anvisningar som handling fastställas. Genom utbildning kan personalens förståelse öka avseende deras påverkan på kvalitet och koppling mellan olika aktiviteter och resultera i ökat kvalitetsansvar. För att upprättahålla kvalitetsförbättring är det viktigt att arbetsrutiner standardiseras samt investeringar på lagret införs.

I dagsläget samlas data från tunneldrivning in manuellt och skrivs sedan in i ett dataprotokoll.Dessa protokoll används sedan som dokumentation och redovisning gentemot beställaren. Föratt effektivisera denna datahantering har här en ny systembeskrivning upprättats. Värdena som inhämtas från tunneldrivningsmaskinerna skall automatiskt skickas över till en databas, vilket innebär att all information kommer att vara digital. Syftet är att utveckla ett nätverk som är kopplat mellan maskinerna nere i tunneln och datorerna på kontoret. Alla viktiga värden som fås i samband med bergdrift ska samlas från olika tunnelprojekt och lagras i en databas. Med viktiga värden menas all tänkbar typ av data som ärtill nytta för kalkylering, uppföljning, ekonomi och KMA (kvalitet, miljö och arbetsmiljö) för projektet som t.ex. borrhålsdjup, bultlängd, injekteringstid, sprutbetongtjocklek mm. En samling av värdena skall i framtiden underlätta för alla berörda att hämta data för diversearbete, vilket innebär att tjänstemän som har olika arbetsuppgifter kommer att kunna ta del av information som berör just deras arbete. Utöver den automatiserade datainsamlingen finns det ett tillvägagångssätt för manuell insamling av data. Handdatorer kommer vara ett alternativ till de nuvarande pappersformulären och fungera som en checklista. Data från olika aktiviteter, dvs. borrning, sprängning och injektering och som tidigare skrevs ner på ett A4 papper, skall nu skrivas in på handdatorn som överförs direkt via nätverket till databasen på servern. När systemet är fulländat och igång kommer det att underlätta och effektivisera arbetet förtjänstemännen och bergarbetarna, och det kommer innebära bättre kommunikation i form av redovisning och veckoavstämning. Även uppföljning av sammanställd data kommer att ske på ett enklare sätt, vilket kommer att ge upphov till noggranna beräkningar av alla nyckeltal som påverkar en kalkyl. Om kalkylen beräknas med noggranna värden kommer det anbudsgivande företaget kunna vara säkert på att det kan hålla den budgeten de har satt från början. Samma nyckeltal kommer att användas för projektuppföljning. / The idea of this thesis is to create a system for an automatized data administrationsystem. The idea is that in the future, the employees should not punch values that come from different activities during a tunnel project to the computer. The values should automatically be sent over a wireless network to a database. The purpose is to develop a network which is connected between the machines down in the tunnel and the computers in the office. All the important values that we can get in connection with tunnelling should be collected in a database alike platform (check the figure above). Important values means all sort of data that could be of use for the project, for instance; depth of drilling hole, length of bolt, injectiontime etc. This will in the future make it easier for all that is concerned, to collect datafor their different works. This means that the employees who has different tasks, collect thedata that concern just their job. For instance; the employee that works with the economical tasks in the company needs otherd ata from the one who works with quality and environments. An other way to pick up data is by using handcomputers that work like a checklist. Data fromdifferent activities, i.e. drilling, bursting, injecting etc. marks in the handcomputer, who will be uploaded in the officecomputer afterwards, or directly by the network. All the values that have been collected will be handled with a new program that handle and sort data. The program will sort data in categories that concern the different tasks of the employees. Since the platform is automatic, it will be updated constantly with new data. It means that allt he new projects will be able to use this system and register their values in the database. The program should contain statistical functions that can riddle ”wrong-data”. These ”wrongdata”will be registered and saved in an ”experiency bank”. This is to learn from for new projects. Exemple for ”wrong-data” is assumed risks, that at the end of a project show up thatit wasnt a risk, who is very important to know during a calculation for a new project. When the system is finnished and started, it will both facilitate and make the work more effective for the employees. Beyond this, and what is the most important thing, is that it will be much easier to follow-up aproject more correctly. This will give us more precise calculations for all the ratios that effect the calculation for the project cost. If we do the calculations with more precise ratios, we will then be more sure that we really areable to hold the budget that we have set from the beginning. In the future we will be able toget experience values, and this will hopefully help us find a right and reasonable price for theproject. / QC 20101208

Bakgrund: Det finns många processer som är viktiga för att ett lager ska fungera så optimalt som möjligt. En av dessa processer spelar stor roll för att en lagerverksamhet ska vara effektiv och denna är plockprocessen. Fungerar inte denna process väl – påverkas kunden på ett negativt sätt. Kunder nuförtiden ställer höga krav på varorna eller produkter som de beställer och vill att dessa produkter ska levereras snabbt med en precision i tid och utan fel, samt att göra produkter tillgängliga på marknaden på ett kostnadseffektivt sätt, därför är det viktigt att effektivisera orderplockprocessen som ska i sin tur minska ledtider.   Syfte: Studiens syfte är att föreslå åtgärder för att effektivisera orderplockprocesser av högfrekventa artiklar och identifiera placering av artiklar som ska vara dubbellagda för att minska ledtider.   Metod: All nödvändig information har samlats in genom att använda kvalitativ och kvantitativ data och  med hjälp av två typer intervjuer: semi-strukturerade och ostrukturerade, samt deltagande observationer för att initiera processkartläggning. Vidare utfördes beräkningar för att identifiera högfrekventa artiklar som bör ligga på två plockplatser och till slut gavs några förbättringsförslag för att förbättra plockprocessen.   Slutsatser: I analys till fråga ett, identifierades 59st nya artiklar som måste vara dubbellagda, därefter gavs det förbättringsförslag på att effektivisera orderplockprocessen genom att byta ut de gamla högfrekventa artiklar mot de nya. I analys till frågeställning två som handlar om uppföljning av dubbellagda artiklar gav författaren några förbättringsförslag som skulle underlätta uppföljningsprocessen  och effektivisera den genom att införa paternosterlager.

This report proposes a solution for an automated vehicle follower based on one front-facing monocular camera that can be used to achieve platooning for a lower cost than the systems available on the market today. The sensor will be local to the automated follower vehicle, i.e. no Vehicle-to-Vehicle (V2V) communication. A state-of-the-art chapter describes di erent aspects of platooning, computer vision techniques, state of the art hardware developed especially for autonomous driving as well as systems closely related to the proposed solution. The theory behind the performed implementations such as trajectory, controls, image operations and vehicle models will be presented, followed by a chapter dedicated to the actual implementation. The experimental vehicle used to validate the solution was a modied 1=12 scale radio controlled (RC) car. An Arduino controls the steering and driving motor, and a PC mounted on the vehicle uses a webcam to capture images. The preceding vehicles position relative the follower vehicle was calculated from captured images from the webcam and a trajectory towards the preceding vehicles path was generated from a cubic curve. Measurements from a stereo vision system was used to evaluate the accuracy of the follower vehicle and minimal spacing needed between follower and preceding vehicle. The follower vehicle satisfy the behavior of following a preceding vehicle, but the accuracy of the follower vehicle should be improved to generate a more accurate trajectory before being tested on a larger scale vehicle. The solution shows that a monocular camera can be used to follow a vehicle, and with implementation of a GPS module and a fuzzy velocity controller it could be used to test on a full sized vehicle. / Denna rapport foreslar en losning som gor det mojligt att automatisera ett fordon genom en monokular kamera som foljer en framforvarande ledbil som skulle kunna anvandas inom platooning for en lagre kostnad an de losningar som nns pa marknaden idag. Sensorn ar lokal till det automatiserade fordonet och anvander sig inte utav V2V kommunikation. Ett state-of-the-art kapitel beskriver olika aspekter inom platooning av fordon, datorseende, specikt framtagen hardvara for automatiserade bilar samt automatiserande system som nns inkluderade i bilar idag. Teorin bakom implementationen av bilens trajektoria, reglerteknik, bildbehandlingsoperationer och fordonsmodeller presenteras ocksa. Teorin anvands sedan for att utveckla en prototyp som anvands till att besvara forskningsfragorna. Prototypfordonet ar en modierad radiostyrd bil i skala 1/12. En Arduino styr drivmotor och styrning medan en PC monterad pa bilen anvander sig av en webbkamera for att ta bilder. Ledbilens position relativt foljbilen beraknas med hjalp av bilderna och en bana att folja efter genereras av en tredjegradskurva. Matningar genom ett stereo vision system anvandes for att besvara fragor angaende noggranheten for den utvecklade efterfoljande bilen samt lagsta sakra avstand som kan anvandas mellan bilarna. Den utvecklade prototypbilen foljer efter ledbilen pa ett onskvart satt, dock borde trajektorian som den foljer utvecklas mera innan testning utfors pa storre fordon. Losningen pavisar att en monokular kamera kan anvandas for att folja efter en bil. Om systemet utokas med en GPS modul och en fuzzy hastighetskontroll kan denna losning testas med bilar i full storlek.

Denna studie ämnar identifiera utmaningar och aspekter som en offentlig verksamhet behöverta hänsyn till vid en RPA-implementation. Studien har utförts i en offentlig verksamhet som äri behov av att automatisera genom att implementera RPA. Förarbetet till denna RPAimplementation som skett iterativt har i denna studie observerats under workshops, observationoch intervju. Utförandet av studien har skett genom att genomföra en fallstudie i en offentligverksamhet med ett explorativt angreppssätt, kvalitativ datainsamling och en abduktiv ansats.Resultatet från datainsamlingstillfällena analyserades genom tematisk analys med två olikaperspektiv; teoridrivet och datadrivet. Utifrån det teoridrivna perspektivet analyserades empirinmot de teman som utvanns ifrån de teoretiska koncept som sammanfattats från tidigare studierom RPA och RPA-implementation. Efter att ställt teorin mot empirin blev resultatet att falletskaraktär var i linje med nio av de femton teoretiska koncepten. De koncept som inte påträffadesi detta fall samlades under temat ”Det är viktigt att välja rätt process för en RPAimplementation”. Det datadrivna perspektivet identifierade nya aspekter som offentligaverksamheter behöver beakta vid implementation av RPA. Den första slutsatsen är att detviktigt att välja rätt process inför en RPA-implementation. Den andra slutsatsen är aspektenom att offentliga verksamheter måste hantera mycket känsliga uppgifter och att det är enutmaning vid implementation av RPA.

Trots att Sverige än så länge saknar en standard för hur intelligenta datorer får användas i offentlig sektor, så använder en allt större mängd myndigheter automatiserade beslutssystem i ärenden mot privatpersoner. Vetskapen om dessa system är låg hos den generella befolkningen, vilket riskerar göra det svårt för människor att ta till vara på sina intressen. I Trelleborgs kommun har man sedan 2017 använt automatiserad handläggning för att ta beslut i ärenden om ekonomiskt bistånd, vilket har gett upphov till kritiska granskningar av fallets rättsäkerhet och implikationer för handläggarrollen. Hur systemet påverkar den sökande individens förutsättningar och  demokratiska förvaltningsideal har emellertid varit ett underutvecklat ämnesområde. Följaktligen ämnar denna studie undersöka vilket utrymme demokratiska värden har vid automatiserat beslutsfattande i myndighetsärenden mot privatpersoner. Detta görs genom att jämföra implementeringen av automatiseringssystem i Trelleborgs kommun med en idealtyp för demokratiska värden i intelligent automatisering av förvaltningen. Analysresultaten visar på att flera demokratiska nyckelfunktioner saknas i Trelleborgsmodellen. Det bristfälliga utrymmet för demokratiska värden kan dock härledas i stor utsträckning till kommunens hantering av systemet snarare än begränsningar i systemet i sig.

Företag använder EDI för att minska manuellt administrativt arbete. EDI är den mest automatiserade formen av e-affärer för att utbyta information automatiskt på elektronisk väg mellan två eller flera företag. Med EDI kan ett företag både skicka och ta emot elektroniska affärsdokument mellan sitt eget affärssystem och dess kunds affärssystem. För att uppnå de fulla fördelarna med EDI finns det ett antal framgångsfaktorer för företag att hantera för att påverka vilka effekter företag uppnår från införande och användning av EDI i relation till en partner. Uppsatsens syfte är att identifiera, beskriva och förklara framgångsfaktorer för – och upp- fattade effekter av – affärssystemsbaserad EDI-användning ur ett kund-systemleverantör perspektiv. Fallstudiemetoden har valts som metod, vilken har baserats på både observationer i form av praktikjobb och studiebesök och på intervjuer med två respondenter från respektive fallföretag. Tre företag har studerats: en affärssystemleverantör och två av dess kunder. Systemleverantören i studien bistår dess kunder i studien med ett affärssystem med till- hörande affärssystemsbaserad EDI som kunderna använder inom sin verksamhet. Kunden och kundens kunder utbyter information via EDI, vilket möjliggörs av systemleverantören. För att besvara syftet studerades en systemleverantörs relationer med två av dess kunder för att få ett mer mångsidigt perspektiv. Några av de viktigaste slutsatserna från studien är: respondenterna på operativ nivå inom fallföretagen hade låg eller ingen vetskap angående transaktionsvolymen som utbyts via EDI. Betydelsen av förtroende mellan kund och systemleverantör och mellan kund och dennes kund vid införande och användning av EDI. Det är även viktigt för både kund och system- leverantör att kunna återanvända en EDI-meddelandetyp och en EDI-uppsättning, vilket liknas med att följa en typ av EDI-standard. Systemleverantören har mer utbyte med kundens kund snarare än med sin kund vid uppsättning av nya EDI-länkar. Utifrån den empiriska studien identifierades även tre ytterligare framgångsfaktorer utöver de som identifierades under litteraturstudien: systemtillförlitlighet, mod och vilja. Den empiriska studien visar även att EDI är en självklar del av kundföretagens verksamheter. Kundföretagens respondenter upplever att de har kommit närmare sina egna kunder tack vare EDI och har därmed förbättrat sina kundrelationer. Både kundföretagen och systemleveran- tören menar att affärssystemsbaserad EDI förbättrar det affärssystem som EDI är integrerat till i flera avseenden.

In this thesis, a Model Predictive Control (MPC) based re-planning and control system is proposed. The MPC re-planner will generate a collision-free path for the controlled vehicle when obstacles are detected, and the controller will make the vehicle move along the reference or re-planned path by adjusting its velocity and steering angle. The MPC re-planner and controller are built based on different vehicle dynamic models, i.e., the bicycle model and point-mass model, respectively. Simulation results show that the trajectory tracking performance when the velocity and steering are controlled simultaneously are better than using steering MPC alone. Then the effects on computational time of two critical parameters, prediction horizon and control horizon, are studied to find reasonable horizons that can enable real-time control. The robustness of the obstacle avoidance function is tested using obstacles with increasing sizes and the results show that the controlled vehicle is able to avoid a 6 m obstacle so that it can overtake other car-like vehicles in the driving process. Finally, a closed-loop one-lane road with some moving vehicles is built as a test scenario for the MPC-based re-planning and control system. According to the results, the controlled vehicle can successfully follow the centerline of the road and overtake other vehicles. / I detta examensarbete föreslås ett fordonsreglersystem baserat på modellprediktiv reglering (MPC) med en omplaneringsfunktion. Det MPC-baserade omplaneringssystemet ska hitta en kollisionsfri väg åt det reglerade fordonet när hinder upptäcks på vägen och hastighet samt styrvinkel anpassas med hjälp av reglersystemet så att fordonet kan köra längs referensvägen eller den nya vägen efter omplaneringen. Det MPC-baserade fordonsregler- och omplaneringssystemet är uppbyggt baserat på olika fordonsdynamiska modeller, cykelmodellen och en punktmassemodell. Simuleringsresultaten visar att prestandan för trajektorieföljningen är avsevärt bättre i fallet då både fordonshastighet och styrvinkel regleras jämfört med att enbart reglera styrvinkeln. Därefter studerades vilken inverkan två kritiska parametrar, förutsägelsehorisont och reglerhorisont, har på simuleringstiden för att hitta rimliga horisonter som kan möjliggöra realtidsreglering. Omplaneringsfunktionens robusthet utvärderades med hjälp av olika hinder med ökande storlekar. Resultaten visar att det reglerade fordonet har förmåga att undvika hinder upp till sex meters storlek, vilket betyder att fordonet kan passera andra billiknande fordon under körning. Slutligen, för att utvärdera det MPC-baserade regler- och omplaneringssystemet skapas ett testscenario där fordonet kör på en enfilig väg och där det finns andra fordon i rörelse samtidigt. Enligt simuleringsresultaten så kan det reglerade fordonet följa vägens mittlinje samt köra om de andra fordonen som färdas på samma väg.