Orientador: Antonio Maria Garcia Tommaselli / Banca: Edson Aparecido Mitishita / Banca: Daniel Rodrigues dos Santos / Banca: Mauricio Galo / Banca: Antero Kukko / Abstract: This research proposes a new technique for close-range mobile data acquisition and processing, consisting of a backpacked light-weight low-cost system. This system integrates an omnidirectional camera and a GPS/IMU system (Global Positioning Systems/Inertial Measurement Unit System) with a tailored photogrammetric processing chain to obtain sensor location and 3D points coordinates using the fisheye images. Omnidirectional systems, based on multiple cameras covering a full-spherical field of view, have been used in close range photogrammetry applications. The use of omnidirectional systems is especially motivated by their 360° coverage around the sensor, which allows more features to be tracked in a single image shot, and by the light weight and low cost of some off-the-shelf omnidirectional cameras. This kind of systems have been named as Personal Mobile Terrestrial System (PMTS). There are only few studies focusing on PMTS using omnidirectional systems. This research assessed the performance of an omnidirectional PMTS based exclusively on low-cost technologies to indirectly estimate forest and outdoor urban features. An accuracy evaluation of GPS and IMU sensors and the development of rigorous photogrammetric processing considering fisheye geometry were performed. PMTS data, i.e fisheye images and navigation data, are input information for the photogrammetric process. The proposed photogrammetric process focused on omnidirectional camera modelling, feature-based matching an... (Complete abstract click electronic access below) / Resumo: Este trabalho propõe uma nova técnica para aquisição e processamento de dados obtidos com um sistema de mapeamento móvel terrestre leve e de baixo custo embarcado em mochila, conhecido como PMTS (Personal Mobile Terrestrial System - Sistema de Mapeamento Móvel Pessoal). O sistema de mapeamento móvel proposto é composto por uma câmara omnidirecional (imagens fisheye) e um sistema de navegação GPS/IMU (Global Positioning Systems/ Inertial Measurement Unit System). As imagens do tipo fisheye e os dados de navegação coletados com o PMTS são utilizados em um processo fotogramétrico adaptado para a geometria das imagens fisheye para obter a posição do sensor e as coordenadas tridimensionais (3D) do ambiente mapeado (nuvem de pontos). Sistemas omnidirecionais baseado em múltiplas câmaras vêm ganhando visibilidade em diversas aplicações na Fotogrametria a curta distância, como a navegação autônoma e o mapeamento móvel de cidades, floresta e ambientes internos. O uso de múltiplas câmaras é principalmente motivado pelo seu amplo campo de visada (360°), sua portabilidade, o baixo custo de algumas câmaras disponíveis no mercado e seu sistema óptico compacto, sem a necessidade de espelhos externos (sistema catadióptricos) ou dispositivos rotativos (câmaras de varredura por rotação). No entanto, existem poucos estudos voltados ao desenvolvimento de PMTS usando sistemas omnidirecionais. O imageamento de 360° em torno do sensor permite que mais feições sejam mapeadas em uma única imagem, sen... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Doutor

Segundo relatório disponibilizado pela World Health Organization (WHO) (WHO, 2015), 1,3 milhões de pessoas morrem todos os anos no mundo devido à acidentes de trânsito. Veículos inteligentes se mostram como uma proeminente solução para reduzir esse drástico número. Por isso, diversos grupos de pesquisa no mundo têm concentrado esforços para o desenvolvimento de pesquisa que viabilize o desenvolvimento desse tipo de tecnologia. Diversos são os requisitos necessários para que um veículo possa circular de forma completamente autônoma. Localização, mapeamento, reconhecimento de semáforos e placas de trânsito são apenas alguns dentre tantos. Para que um veículo trafegue nas vias de forma segura, ele precisa saber onde estão os agentes que coabitam o mesmo espaço. Depois que esses agentes são detectados é necessário predizer suas movimentações de forma a reduzir os riscos de colisão. Neste projeto propôs-se a construção de um sistema que visa detectar agentes (obstáculos) e realizar o rastreamento deles para estimar suas velocidades e localizações enquanto estiverem no campo de visão do veículo autônomo, assim possibilitando realizar o cálculo da chance de colisão de cada um desses obstáculos com o veículo autônomo. O sistema utiliza unicamente a informação provida por uma câmera estereoscópica. Os pontos da cena são agrupados utilizando a informação da 24-vizinhança, disparidade e um valor que corresponde a chance de fazerem parte de um obstáculo. Após o agrupamento, cada grupo é dado como um possível obstáculo, após checar a consistência desses obstáculos por dois frames consecutivos, o grupo, agora considerado um obstáculo passa a ser rastreado utilizando filtro de Kalman (WELCH; BISHOP, 1995) e para checar a correspondência de obstáculos ao longo de toda a sequência é utilizado o algoritmo de Munkres (MUNKRES, 1957). A detecção e o rastreamento foram avaliados quantitativamente e qualitativamente utilizando dados coletados no Campus II da USP de São Carlos, bem como o conjunto de dados KITTI (GEIGER; LENZ; URTASUN, 2012). Os resultados demonstram a eficiência do algoritmo tanto na detecção dos obstáculos como no rastreamento dos mesmos. / According to a report provided by the WHO (World Health Organization) in 2015 (WHO, 2015), 1.3 million people die every year worldwide due to traffic accidents. Intelligent vehicles appear as a prominent solution to reduce this number. Many research groups in the world have been focussing efforts on the development of research in order to enable the development of such technology. There are several requirements for a vehicle be completely autonomous on the roads. Location, mapping, recognition of traffic lights and traffic signs are just a few among many. For safety the vehicle needs to detect all the other elements that are present in the same environment and to estimate their velocity in order to know where they are planning to go to avoid any kind of collision. This project proposes a system to detect obstacles and perform their tracking to estimate their speeds and locations enabling the calculation of the chance of collision of each of these obstacles with the autonomous vehicle. The system only uses the information provided by a stereoscopic camera. The points in the scene are clustered using the 24-neighborhood information, disparity and a value related to the chance of it being part of an obstacle. After the clustering, each cluster is considered a possible obstacle, when the consistence is checked in two frames the cluster becames an obstacle and starts being tracked using Kalman filter (WELCH; BISHOP, 1995), to match obstacles being tracked in the whole sequence the Munkres algorithm (MUNKRES, 1957) is used. The detection and tracking were evaluated qualitatively and quantitatively using data collected in the Campus II of USP in São Carlos and data from KITTI dataset (GEIGER; LENZ; URTASUN, 2012). The results show the algorithms efficiency in obstacle detection and tracking.

Made available in DSpace on 2014-06-12T17:39:40Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo6929_1.pdf: 3211159 bytes, checksum: 51576045408607c69d9b22eabfb38025 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2006 / A crescente disponibilidade de alto desempenho, baixo preço e portabilidade tem tornado as câmeras digitais uma alternativa viável para a aquisição de imagens de documentos. Câmeras digitais são fáceis de utilizar e transportar. Hoje, telefones celulares, palm tops, e outros dispositivos eletrônicos já incorporam câmeras digitais. Devido à sua rápida disseminação é urgente o desenvolvimento de técnicas e algoritmos capazes de processar documentos, melhorando a qualidade da imagem, possibilitando a sua melhor leitura, armazenamento, rápida transmissão via redes de computadores, transcrição automática, etc. Imagens capturadas através de câmeras digitais portáteis podem perder o foco, possuem distorções de perspectiva e distorções causadas pela lente, assim como composição complexa da imagem e interação com o conteúdo e plano de fundo, gerando o surgimento de bordas. As técnicas utilizadas em documentos adquiridos com scanners tradicionais nos servem como referência, mas não podem ser utilizadas diretamente em imagens adquiridas através de câmeras digitais. Esta dissertação analisa alguns dos fatores influentes na qualidade de documentos digitalizados através do uso de câmeras fotográficas digitais portáteis e apresenta algoritmos capazes de corrigir alguns desses fatores

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Comunicação e Expressão. Programa de Pós-Graduação em Literatura / Made available in DSpace on 2012-10-23T05:06:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 235606.pdf: 4545806 bytes, checksum: eb172b668bbf8884ef3d1a87058965db (MD5) / Este trabalho tem como principal proposta realizar uma análise das imagens produzidas pelas câmeras de vigilância na cidade de Florianópolis, cujo objetivo de suas instalações se apóia nos discursos produzidos em torno da violência e criminalidade urbanas. O estudo problematiza as relações entre cultura de vigilância e cultura midiática, explorando a pregnância da imagem na vida social contemporânea, o emprego das imagens oriundas das câmeras de vigilância como meio para o exercício de determinadas práticas de poder e de saber na cidade, bem como o papel que desempenham na atualização dos discursos em torno do mito da verdade da imagem. Destaco, ainda, as relações estreitas entre as câmeras de vigilância e o panóptico de Jeremy Bentham e a crescente subordinação da paisagem urbana e da vida citadina aos sistemas de segurança e vigilância. Chamo especial atenção para o modo como tais dispositivos se articulam a processos sociais mais amplos que dizem respeito à produção de subjetividades no contemporâneo e à construção de fronteiras sociais.

Submitted by Marco Antônio de Ramos Chagas (mchagas@ufv.br) on 2017-04-10T13:52:44Z No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 7335609 bytes, checksum: 36caabaacd5a9c49963fb66e529252aa (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-10T13:52:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 7335609 bytes, checksum: 36caabaacd5a9c49963fb66e529252aa (MD5) Previous issue date: 2016-10-25 / Câmeras de ação (ASC - Action Sport Camera) são principalmente utilizadas para fins recreativos. Porém contínuas melhorias técnicas, em correspondência a uma redução de custo, cria a possibilidade de seu uso em análises tridimensionais (3D) de movimentos, como no estudo de gestos esportivos e na avaliação quantitativa do desempenho atlético. Nesse contexto, o objetivo geral dessa dissertação foi avaliar a utilização de câmeras de ação (ASC – Action Sport Camera) para a análise cinemática tridimensional. No primeiro estudo o objetivo foi avaliar o efeito de diferentes estratégias de aquisição no protocolo de calibração das ASC e como isso afeta a exatidão tridimensional. Duas GoPro Hero3+ Black (frequência: 60Hz; resolução de imagem: 1280×720 / 1920×1080 pixels) foram posicionadas dentro da água em uma piscina, abrangendo um volume de trabalho de aproximadamente 6m 3 . Foi implementado um procedimento específico de calibração com duas etapas, que consiste na aquisição de um triedro estático e de um bastão em movimento, com nove e um marcadores esféricos passivos, respectivamente. Após avaliar os parâmetros da câmera, foram adquiridas várias posições de uma barra rígida, contendo dois marcadores de distância conhecida, dentro do volume de trabalho. O erro médio da reconstrução sobre a distância inter-marcadores foi inferior a 2,5mm (1280×720) e 1,5mm (1920×1080). Os resultados deste estudo demonstram que a calibração subaquática de ASC é viável, permitindo medições cinemáticas quantitativas com exatidão comparável aos sistemas tradicionais de captura de movimento. No segundo estudo o objetivo foi avaliar a exatidão e reconstrução tridimensional a partir das configurações de aquisição permitida pelas câmeras (diferentes resoluções de imagem, ângulos de visão e frequências de aquisição) em movimentos dentro (piscina) e fora (laboratório) da água. A fim de calibrar o par de câmeras, marcadores esféricos pretos foram colocados em duas ferramentas de calibração, utilizadas tanto dentro quanto fora da água, e uma otimização não-linear de duas etapas foi realizada. A exatidão na reconstrução 3D dos marcadores e a reprodutibilidade ao estimar os parâmetros das câmeras representaram o desempenho do sistema. Para ambos ambientes (laboratório e subaquático), os testes estatísticos foram focados na comparação de diferentes configurações das câmeras. Em seguida, cada configuração foi comparada para os dois ambientes. E foi demonstrada uma aplicabilidade de obtenção de variáveis cinemáticas dentro da água. Em todas as resoluções avaliadas, e em ambos ambientes (laboratório e subaquático), o erro de reconstrução foi inferior a 3mm e o erro relacionado ao volume de trabalho diagonal variou de 1: 2000 (3×1,3×1,5 m 3 ) a 1:7000 (4,5×2,2×1,5 m 3 ) em concordância com a literatura. Estatisticamente, a exatidão 3D obtida em laboratório foi inferior (p<10 -5 ) à subaquática, em todas as configurações de câmera testadas. Em relação à reprodutibilidade dos parâmetros das câmeras, foi encontrada uma baixa variabilidade nos dois ambientes (1.7% e 2.9%, laboratório e subaquático). Na avaliação cinemática do nado foi possível reconstruir a trajetória submersa do nado crawl. Foi identificada uma manutenção do padrão de braçada durante todo o nado e uma técnica comparada ao modelo proposto na literatura. Esses resultados apoiam o uso da tecnologia das ASC para realizar reconstruções quantitativas tanto em laboratório quanto em ambiente subaquático. No terceiro estudo o objetivo foi avaliar, em condição de laboratório, a precisão, exatidão e dados cinemáticos das câmeras ASC e comparar a um sistema comercial de análise de movimento 3D. Quatro câmeras GoPro Hero3+ Black (frequência: 120Hz; resolução de imagem: 1280×720 pixels) e quatro câmeras ViconMX40 (frequência: 120Hz; resolução de imagem: 2353×1728 pixels) foram utilizadas para comparação. Para calibração das câmeras foram utilizadas as ferramentas e o procedimento recomendado pela Vicon (Oxford Metrics Ltd., UK). O desempenho do sistema foi representado pela precisão e exatidão na reconstrução 3D dos marcadores e pela aquisição de dados cinemáticos da marcha e salto. Apesar de ser encontradas altas correlações (r=0,99) e desvios (bias) inferiores a 3mm, os dois sistemas apresentaram uma diferença sistemática confirmada pelo viés estatisticamente significativo. Em relação à exatidão foi encontrada uma diferença entre os dois sistemas, com um erro de 8 a 10 vezes maior para as câmeras ASC. Apesar desses resultados, não foram encontradas diferenças entre os dados cinemáticos. Isso sugere que, apesar do sistema comercial Vicon alcançar melhor desempenho que o sistema com câmeras ASC, como era esperado, em termos práticos, as diferenças não foram significativas para a obtenção de parâmetros cinemáticos. O objetivo principal de um sistema é a análise de movimentos e, desta forma, a ASC se mostrou viável na avaliação da cinemática 3D de movimentos humanos. No quarto estudo o objetivo foi avaliar os parâmetros de exatidão da reconstrução tridimensional e dados cinemáticos fornecidos por câmeras optoeletrônicas e câmeras de ação, colocadas em movimento. Experimentalmente as câmeras foram fixadas em uma estrutura rígida móvel (4,4×4×2,5m 3 ) e os dados foram adquiridos simultaneamente pelos dois tipos de câmeras. Foram realizadas aquisições de um teste de barra rígida e da marcha humana para avaliar a exatidão da reconstrução 3D e calcular as variáveis lineares e angulares da marcha. Algoritmos foram desenvolvidos para fazer a translação do sistema de coordenadas global a partir de pontos de referência dispostos no chão de um corredor de 40 metros, conforme as câmeras e a estrutura se movimentavam. Como resultado preliminar, é importante ressaltar que o erro percentual encontrado (1%) pelas câmeras ASC é comparável ao erro encontrado em aquisições com o sistema estático, como visto no artigo 3 dessa dissertação. Em relação aos dados cinemáticos destaca-se a captura de aproximadamente 18 ciclos de passada em uma única aquisição, fato importante a ser considerado para se definir um padrão de movimento. Além disso, os dois sistemas de avaliação cinemática encontraram valores próximos para as variáveis analisadas. O artigo ainda está em fase de finalização, no entanto sugere que, ao avaliar movimentos em deslocamento horizontal de aproximadamente 40 metros, é viável utilizar ASC para reconstruir tridimensionalmente uma marcha natural, não delimitada à laboratório. Em conclusão, essa dissertação sugere que as ASC são viáveis para avaliar tridimensionalmente movimentos humanos. / Action sport camera (ASC) are used mainly for recreational purposes but their continuous technical improvements, in correspondence of cost decreases, creates the possibility of to use in three-dimensional (3D) motion analysis, as in sports gestures study and athletic performance evaluation quantitatively. In this context, the main purpose of this thesis was to evaluate the usage of the action sport camera (ASC) for three-dimensional (3D) kinematic analysis. In the first study the aim was to evaluate the effect of different acquisition strategies on the calibration protocol of the ASC and how this affects the three-dimensional accuracy. Two GoPro Hero3+ Black (frequency: 60Hz; image resolutions: 1280×720/1920×1080 pixels) were located underwater into a swimming pool, surveying a working volume of about 6m 3 . A two-step custom calibration procedure, consisting in the acquisition of one static triad and one moving wand, carrying nine and one spherical passive markers, respectively, was implemented. After assessing camera parameters, a rigid bar, carrying two markers at known distance, was acquired in several positions within the working volume. The average error upon the reconstructed inter-marker distances was less than 2.5mm (1280×720) and 1.5mm (1920×1080). The results of this study demonstrate that the calibration of underwater ASC is feasible enabling quantitative kinematic measurements with accuracy comparable to traditional motion capture systems. In the second study the aim was to evaluate the reconstruction accuracy three-dimensional from the acquisition configurations allowed by the cameras (different image resolutions, fields of view and acquisition frequencies) in in-air (laboratory) and underwater (swimming pool) movements. In order to calibrate the camera stereo pair, black spherical markers placed on two calibration tools, used both in-air and underwater, and a two-step nonlinear optimization were exploited. The 3D reconstruction accuracy of testing markers and the repeatability of the estimated camera parameters accounted for system performance. For both environments, statistical tests were focused on the comparison of the different camera configurations. Then, each camera configuration was compared across the two environments. And it was demonstrated an applicability of obtaining underwater kinematic variables. In all assessed resolutions, and in both environments, the reconstruction error (true distance between the two testing markers) was less than 3mm and the error related to the working volume diagonal was in the range of 1:2000 (3×1.3×1.5m 3 ) to 1:7000 3 (4.5×2.2×1.5m ) in agreement with the literature. Statistically, the 3D accuracy obtained in the in-air environment was poorer (p<10 -5 ) than the one in the underwater environment, across all the tested camera configurations. Related to the repeatability of the camera parameters, we found a very low variability in both environments (1.7% and 2.9%, in-air and underwater). In the swimming kinematic evaluation it was possible to reconstruct the underwater trajectory of the freestyle. A stroke standard maintenance was identified throughout the swim and a technique compared to the model proposed in the literature. This result encourage the use of ASC technology to perform quantitative reconstruction both in-air and underwater environments. In the third study the aim was to evaluate, in laboratory condition, the precision, accuracy and kinematic data of the ASC cameras and to compare to a commercial system of 3D motion analysis. Four GoPro Hero3+ Black cameras (frequency: 120Hz, image resolution: 1280×720 pixels) and four ViconMX40 cameras (frequency: 120Hz, image resolution: 2353×1728 pixels) were compared. For the camera calibration, the tools and the procedure recommended by Vicon (Oxford Metrics Ltd., UK) were used. The system performance was represented by the precision and accuracy in the 3D reconstruction of the markers and by the acquisition of the gait and jump kinematic data. Although high correlations (r = 0.99) and deviations (bias) of less than 3 mm were found, both systems showed a systematic difference confirmed by the bias statistically significant. Regarding accuracy, a difference between the two systems was found with an error of 8 to 10 times higher for the ASC cameras. Despite these results, no differences were found between the kinematic data. This suggests that although the commercial system Vicon has obtained better performance than the system with ASC camera, as was expected, in practical terms, the differences were not significant for obtaining kinematic parameters. The main objective of a system is the motion analysis and, in this way, the ASC proved to be feasible in the evaluation of the 3D kinematics of the human movements. In the fourth study the aim was to evaluate the accuracy parameters of the 3D reconstruction and the kinematic data provided by optoelectronic cameras and ASC cameras, set in motion. Experimentally the cameras were fixed in a rolling rigid structure (4.4×4×2.5m 3 ) and the data were acquired simultaneously by the two types of cameras. A rigid bar test and human gait were acquired to evaluate the 3D reconstruction accuracy and to calculate the gait linear and angular variables. Algorithms were developed to do the translation of the global coordinate system from reference points arranged on the floor of a 40 meter track runner, according as the cameras and the structure were moving. As a preliminary result, it is important to highlight that the percentage error found (1%) by ASC cameras is comparable to the error found in acquisitions with the static system, as seen in the article 3 of this dissertation. Regarding the kinematic data, it is noteworthy the capture of approximately 18 stride cycles in a single acquisition, an important fact to be considered in order to define a movement pattern. In addition, the two kinematic evaluation systems found close values for the variables analyzed. The article is still being finalized, however, it suggests that when evaluating movements in horizontal displacement of approximately 40 meters, it is feasible to use ASC to reconstruct three-dimensionally a natural gait, not delimited to the laboratory. In conclusion, this dissertation suggests that the ASC are feasible to evaluate human movements three-dimensionally.

Submitted by Izabel Franco (izabel-franco@ufscar.br) on 2016-09-13T13:11:33Z No. of bitstreams: 1 DissCAG.pdf: 1588922 bytes, checksum: a5934cedb789c0456c3051fcde155acb (MD5) / Approved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-09-13T20:29:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DissCAG.pdf: 1588922 bytes, checksum: a5934cedb789c0456c3051fcde155acb (MD5) / Approved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-09-13T20:29:51Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DissCAG.pdf: 1588922 bytes, checksum: a5934cedb789c0456c3051fcde155acb (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-13T20:30:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissCAG.pdf: 1588922 bytes, checksum: a5934cedb789c0456c3051fcde155acb (MD5) Previous issue date: 2015-03-18 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / The nest predation is an event that adversely affects the reproductive success of birds. One of the main theories explaining their population decline is the "Theory mesopredator release", especially in fragmented areas, where the chain of top predators are the first to go extinct, causing an increase in mesopredators in place, leading to an growth in nest predation and reduction of the bird population. In this context, estimate the nest predation, through the use of artificial nests is of paramount importance both in preserved areas, as fragmented, present in the vicinity of protected areas in order to know which are the natural predators of nests, estimates predation intensity, quickly, in different landscapes present in the Atlantic Forest biome. Thus, the artificial nests was sampled through the use of nests (artificial), each containing two nest eggs of domestic fowl Quail (Coturnix cotunix), and camera traps. In all study areas the cameras and the nests were placed together in the field (both at the top, as on the ground), so that predation records were provided by recording 30-second videos filmed by the cameras. In Carlos Botelho State Park (CBSP) gave a sampling effort 2100 cameras/night. It’s surrounding area analyzed, corresponding to the Agroforestry System (AS) provided 7200 cameras/hours sampling. As for the territorial portion of the Capão Bonito National Forest (NF) and its surroundings were sampled together, making an effort 1155 cameras/night. Several species of birds (10), reptiles (1) and mammals (7) were recorded preying on the eggs, accounting for an overall predation rate, for all fields of study, 42.6%. The CBSP obtained a 28.6% predation rate, corresponding to the rates in other areas as well preserved. Not so for NF he presented such a high rate (45.8%) as found in disturbed environments analyzed, AS and surrounding National Forest (100% and 65.5%, respectively). Among birds, the main predators were “Arapaçu de bico preto” (Dendrocolaptes platyrostris), “Falcão Relógio” (Micrastur semitorquatus) and “Macuco” (Tinamus solitarius), in Carlos Botelho State Park. In NF, the “Gralha-decrista- negra” (Cyanocorax chrysops), stood out as the main predator bird, and the “Gralha-Azul” (Cyanocorax caeruleus) for the AS. Among mammals, the CBSP the “Cuíca-de-quatro-olhos” (Philander frenatus) and the “Irara” (Eira barbara) were the most prominent. In NF, the "Javaporco" (Sus sp) became the dominant predator. In AS, the “Gambá-de-orelha-preta” (Didelphis aurita) was the only mammal predator. And for the group of reptiles, only the “Teiú” (Tupinambis merinae) did prey the nest in Carlos Botelho. In addition, depredations on the ground were the most abundant in all areas of study, corresponding 65% of predation compared to 35% of depredations on top, and during the daytime, corresponding to 77%. Thus, we can conclude that nests on the ground, depredations during the day, for bird species, corresponds to the profile of nest predators in the Atlantic Forest in the State of São Paulo. Nevertheless, the NF proved to be very close in terms of species composition and predation rate your anthropic environment. And the alternative of sustainable production, AS, resembled much of the damage also caused by conventional production of agricultural products (NF surroundings), in this case, the fauna of birds present in the Atlantic Forest. / A predação de ninhos é um evento que afeta negativamente o sucesso reprodutivo das aves. Uma das principais teorias que explicam seu declínio populacional é a “Teoria de Liberação de Mesopredadores”, principalmente em áreas fragmentadas, onde os predadores de topo de cadeia são os primeiros a se extinguirem, causando um aumento dos mesopredadores no local, levando a um crescimento na predação de ninhos e na redução da população de aves. Neste contexto, estimar a predação de ninhos, através do uso de ninhos artificiais é de suma importância, tanto em áreas preservadas, como fragmentadas presentes no entorno de Unidades de Conservação, a fim de conhecer quais são os predadores naturais de ninhos, as estimativas de intensidade de predação, de maneira rápida, nas diferentes paisagens presentes no Bioma Mata Atlântica. Desse modo, a predação de ninhos artificiais foi amostrada por meio do uso de ninhos (artificiais), contendo cada ninho dois ovos da ave doméstica Codorna (Coturnix cotunix), e armadilhas fotográficas (Câmeras traps). Em todas as áreas de estudo as câmeras e os ninhos foram dispostos juntos no campo (tanto no alto, como no chão), a fim de que registros de predações fossem proporcionados pela gravação de vídeos de 30 segundos filmados pelas câmeras. No Parque Estadual Carlos Botelho (PECB) obteve-se um esforço amostral de 2100 câmeras/noite. Sua área de entorno analisada, correspondendo ao Sistema Agroflorestal (SAF) proporcionou 7200 horas/câmera de amostragem. Já para a porção territorial da Floresta Nacional (FLONA) de Capão Bonito e seu entorno foram amostradas juntas, perfazendo um esforço de 1155 câmeras/noite. Diversas espécies de aves (10), répteis (1) e mamíferos (7) foram registradas predando os ovos, contabilizando uma taxa de predação geral, para todas as áreas de estudo, de 42,6%. O PECB obteve uma taxa de predação de 28,6%, correspondendo ás taxas em outras áreas também preservadas. O mesmo não aconteceu para a FLONA em que apresentou uma taxa tão alta (45,8%) quanto a encontrada nos ambientes perturbados analisados, SAF e entorno FLONA (100% e 65,5%, respectivamente). Entre as aves, os principais predadores foram: Arapaçu de bico preto (Dendrocolaptes platyrostris), Falcão Relógio (Micrastur semitorquatus) e Macuco (Tinamus solitarius), no Parque Estadual Carlos Botelho. Na FLONA, a Gralha-decrista- negra (Cyanocorax chrysops), destacou-se como principal ave predadora, assim como a Gralha azul (Cyanocorax caeruleus) para o SAF. Entre os mamíferos, no PECB a Cuíca de quatro olhos (Philander frenatus) e a Irara (Eira barbara) foram os de maior destaque. Na FLONA, o “Javaporco” (Sus sp) tornou-se o predador dominante. No SAF, o Gambá de orelha preta (Didelphis aurita), foi o único predador mamífero. E para o grupo dos répteis, somente o Teiú (Tupinambis merinae) predou o ninho, em Carlos Botelho. Além disso, predações no chão foram as mais abundantes em todas as áreas de estudo, correspondendo 65% das predações em relação a 35% de predações no alto, e durante o período diurno, correspondendo a 77%. Desse modo, pode-se concluir que ninhos no chão, predações durante o dia, por espécies de aves, corresponde ao perfil de predadores de ninhos na Mata Atlântica no Estado de São Paulo. Não obstante, a FLONA mostrou-se muito próxima a nível de composição de espécies e taxa de predação a seu entorno antropizado. E, a alternativa de produção sustentável, o SAF, se assemelhou muito aos prejuízos também causados pela produção convencional de produtos agrícolas (entorno FLONA), no caso, à fauna de aves presentes na Mata Atlântica.

Segundo relatório disponibilizado pela World Health Organization (WHO) (WHO, 2015), 1,3 milhões de pessoas morrem todos os anos no mundo devido à acidentes de trânsito. Veículos inteligentes se mostram como uma proeminente solução para reduzir esse drástico número. Por isso, diversos grupos de pesquisa no mundo têm concentrado esforços para o desenvolvimento de pesquisa que viabilize o desenvolvimento desse tipo de tecnologia. Diversos são os requisitos necessários para que um veículo possa circular de forma completamente autônoma. Localização, mapeamento, reconhecimento de semáforos e placas de trânsito são apenas alguns dentre tantos. Para que um veículo trafegue nas vias de forma segura, ele precisa saber onde estão os agentes que coabitam o mesmo espaço. Depois que esses agentes são detectados é necessário predizer suas movimentações de forma a reduzir os riscos de colisão. Neste projeto propôs-se a construção de um sistema que visa detectar agentes (obstáculos) e realizar o rastreamento deles para estimar suas velocidades e localizações enquanto estiverem no campo de visão do veículo autônomo, assim possibilitando realizar o cálculo da chance de colisão de cada um desses obstáculos com o veículo autônomo. O sistema utiliza unicamente a informação provida por uma câmera estereoscópica. Os pontos da cena são agrupados utilizando a informação da 24-vizinhança, disparidade e um valor que corresponde a chance de fazerem parte de um obstáculo. Após o agrupamento, cada grupo é dado como um possível obstáculo, após checar a consistência desses obstáculos por dois frames consecutivos, o grupo, agora considerado um obstáculo passa a ser rastreado utilizando filtro de Kalman (WELCH; BISHOP, 1995) e para checar a correspondência de obstáculos ao longo de toda a sequência é utilizado o algoritmo de Munkres (MUNKRES, 1957). A detecção e o rastreamento foram avaliados quantitativamente e qualitativamente utilizando dados coletados no Campus II da USP de São Carlos, bem como o conjunto de dados KITTI (GEIGER; LENZ; URTASUN, 2012). Os resultados demonstram a eficiência do algoritmo tanto na detecção dos obstáculos como no rastreamento dos mesmos. / According to a report provided by the WHO (World Health Organization) in 2015 (WHO, 2015), 1.3 million people die every year worldwide due to traffic accidents. Intelligent vehicles appear as a prominent solution to reduce this number. Many research groups in the world have been focussing efforts on the development of research in order to enable the development of such technology. There are several requirements for a vehicle be completely autonomous on the roads. Location, mapping, recognition of traffic lights and traffic signs are just a few among many. For safety the vehicle needs to detect all the other elements that are present in the same environment and to estimate their velocity in order to know where they are planning to go to avoid any kind of collision. This project proposes a system to detect obstacles and perform their tracking to estimate their speeds and locations enabling the calculation of the chance of collision of each of these obstacles with the autonomous vehicle. The system only uses the information provided by a stereoscopic camera. The points in the scene are clustered using the 24-neighborhood information, disparity and a value related to the chance of it being part of an obstacle. After the clustering, each cluster is considered a possible obstacle, when the consistence is checked in two frames the cluster becames an obstacle and starts being tracked using Kalman filter (WELCH; BISHOP, 1995), to match obstacles being tracked in the whole sequence the Munkres algorithm (MUNKRES, 1957) is used. The detection and tracking were evaluated qualitatively and quantitatively using data collected in the Campus II of USP in São Carlos and data from KITTI dataset (GEIGER; LENZ; URTASUN, 2012). The results show the algorithms efficiency in obstacle detection and tracking.

Made available in DSpace on 2014-06-12T17:35:10Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo2441_1.pdf: 18881385 bytes, checksum: 844e628241034102560cf3c07572ab1c (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2009 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O uso de câmeras digitais portáteis tornou-se uma alternativa viável para a aquisição de imagens de documentos devido a seu baixo custo, portabilidade e evolução. Essa aplicação não originalmente prevista vem tornando-se corriqueira. Tais dispositivos estão atualmente embarcadas em muitos dos equipamentos portáteis, como telefones celulares, palm tops, e outros dispositivos eletrônicos fáceis de utilizar e transportar, usados diariamente por milhares de pessoas. Devido a este novo uso dado às câmeras digitais, são necessários novos algoritmos capazes de processar essas imagens, melhorando-as e assim possibilitando um acesso regular e eficaz da informação nelas contidas. Uma vez que essas imagens podem apresentar problemas, como perda de foco, distorções de perspectiva, distorções causadas pela lente, bem como bordas mais complexas do que as encontradas em documentos escaneados. Esta dissertação analisa alguns dos fatores influentes na qualidade de documentos digitalizados através do uso de câmeras digitais e apresenta o ambiente PhotoDoc. Esse ambiente foi concebido de forma a ser amigável ao usuário, o qual a partir da interface gráfica do PhotoDoc poderá automaticamente: remover bordas, corrigir perspectiva, buscar por imagens de documentos fotografados, realçá-las, binarizá-las e transcrever estas imagens com o auxílio de ferramentas de OCR (Optical character recognition). Escolheu-se desenvolver o ambiente proposto nesta dissertação na forma de plugin do ImageJ, por se tratar de um software que apresenta uma série de outras funcionalidades para o processamento de imagens. Esse conjunto único de características torna o PhotoDoc uma solução pioneira, pois não existe ferramenta acadêmica ou comercial com tal funcionalidades até a presente data

Submitted by Cássia Santos (cassia.bcufg@gmail.com) on 2017-02-22T11:00:53Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Spiridon Nicofotis Anyfantis - 2004.pdf: 1754042 bytes, checksum: 3be2f4d514c73ade66e257c0e0b50294 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-02-22T13:17:29Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Spiridon Nicofotis Anyfantis - 2004.pdf: 1754042 bytes, checksum: 3be2f4d514c73ade66e257c0e0b50294 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-22T13:17:29Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Spiridon Nicofotis Anyfantis - 2004.pdf: 1754042 bytes, checksum: 3be2f4d514c73ade66e257c0e0b50294 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2004-03-02 / It concerns an essay about the evidences in the penal procedure and its way of production by means of image captation and recordings, whether by hidden cameras or safety ones. It´s composed of five chapters which analyses, respectively, the penal evidence in its particularities and afterwards, the theme of the illegal evidences making, inclusively, a counterpoint between proof illicitness and the proportionateness principle. It still studies the theme of exceptions to the theory of illegal proofs – named by argentinean and spanish exception of the exclusionary rule. They´re studied, briefly, intimacy aspects and individual private life, with subtle distinctions and similarities. Soon after it goes to an analyses regarding the original image recordings evidence – by ostensive cameras and hidden ones – and its use in the penal procedure, specially when used in work places, investigative journalism, private and public places among other circumstances. Finally, such images validity hypothesis are evaluated in the penal procedure and suggestions are presented in order to them, in case of being produced, and in very specific cases, can be effectively used in the process without violation to the intimacy and private life of the individual. / Trata-se de estudo sobre a prova no processo penal e sua forma de produção por meio de captação e gravação de imagens, seja por câmeras ocultas ou de segurança. É composto por cinco capítulos onde se analisam, respectivamente, a prova penal em suas particularidades e, em seguida, o tema das provas ilícitas, fazendo-se, inclusive, contraponto entre a ilicitude da prova e o princípio da proporcionalidade. É estudado, ainda, o tema das exceções à teoria das provas ilícitas – denominada pelos argentinos e espanhóis exceções à regra de exclusão probatória. São estudados, sucintamente, aspectos da intimidade e da vida privada do indivíduo, com suas sutis distinções e semelhanças. É analisada a questão das provas originárias de gravações de imagens – por câmeras ostensivas e ocultas - e sua utilização no processo penal, especialmente quando utilizadas em ambientes de trabalho, jornalismo investigativo, ambientes privados e públicos, dentre outras circunstâncias. São avaliadas as hipóteses de validade de tais imagens no processo penal e apresentadas sugestões para que as mesmas, caso produzidas, e em hipóteses muito específicas, possam ser efetivamente utilizadas no processo sem violação à intimidade e vida privada do indivíduo.

As unidades militares vem atualmente se tornando alvos muito vulneráveis no que se trata de segurança patrimonial. Essa área tem demonstrado um alto crescimento no que tange à segurança eletrônica. Esta, por sua vez, é empregada, em muitos casos, de forma ineficaz, pois o custo de sua implementação se torna alto demais quando implementada sem um conceito ideal de utilização. O objetivo deste trabalho é resolver o problema de alocação de câmeras de vigilância eletrônica utilizando os conceitos de visibilidade em polígonos, para gerar uma lista de possíveis posições de câmeras e de algoritmos genéticos para encontrar boas soluções para o problema em questão. Os conceitos de visibilidade em polígonos permitem definir as regiões do ambiente visíveis por cada possível posição de alocação de câmeras e os de algoritmos genéticos permitem a busca de soluções viáveis, tomando como base a lista de possíveis posições de câmeras gerada, e essas soluções são capazes de atingir uma ponderação entre a alocação de uma mínima quantidade de câmeras e cobertura da maior porcentagem possível dos pontos de gravidade.