Submitted by Fernando Souza (fernandoafsou@gmail.com) on 2017-08-11T14:01:11Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 11420527 bytes, checksum: 9c4b07869f327f3f311a4d4c15f0210b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-11T14:01:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 11420527 bytes, checksum: 9c4b07869f327f3f311a4d4c15f0210b (MD5) Previous issue date: 2017-02-16 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / Anti-collision systems are based on sensing and estimating the mobile robot pose (coordinates and orientation), with respect to its environment. Obstacles detection, path planning and pose estimation are primordial to ensure the autonomy and safety of the robot, in order to reduce the risk of collision with objects and living beings that share the same space. For this, the use of RGB-D sensors, such as the Microsoft Kinect, has become popular in the last years, for being relative accurate and low cost sensors. In this work we propose a new 3D anti-collision algorithm based on Artificial Potential Field method, that is able to make a mobile robot pass between closely spaced obstacles, minimizing the oscillations during the cross. We develop our Unmanned Ground Vehicles (UGV) system on a ’Turtlebot 2’ platform, with which we perform the experiments. / Sistemas anti-colisão são baseados na percepção e estimação da pose do robô móvel (coordenadas e orientação), em referência ao ambiente em que ele se encontra. A detecção de obstáculos, planejamento de caminhos e estimação da pose são fundamentais para assegurar a autonomia e a segurança do robô, no intuito de reduzir o risco de colisão com objetos ou pessoas que dividem o mesmo espaço. Para isso, o uso de sensores RGB-Ds, tal como o Microsoft Kinect, vem se tornando popular nos últimos anos, por serem sensores relativamente precisos e de baixo custo. Nesse trabalho nós propomos um novo algoritmo anti-colisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial, que é capaz de fazer um robô móvel passar em espaços estreitos, entre obstáculos, minimizando as oscilações, que é uma característica comum desse tipo de método, durante seu deslocamento. Foi desenvolvido um sistema para plataforma robótica ’Turtlebot 2’, o qual foi utilizado para realizar todos os experimentos.

As relações de trabalho são formadas por dois sujeitos, de um lado o empregador, que através do poder diretivo tem o poder de dirigir, organizar, fiscalizar a prestação do serviço do empregado; de outro, o empregado, subordinado juridicamente ao empregador. No entanto, o poder diretivo do empregador não é absoluto, mas sim é limitado pela presença dos direitos fundamentais do empregado (e.g. direito fundamental à intimidade, a vida privada, à não-discriminação), que possuem eficácia na esfera das relações de trabalho. Assim, o estudo tem por objeto a colisão de direitos fundamentais nas relações de trabalho entre o poder diretivo do empregador e os direitos fundamentais do empregado. Nos casos de colisão desses direitos as soluções apresentadas nos casos concretos devem sempre procurar harmonizar as espaços de tensão entre as normas constitucionais a concretizar, procurando manter a unidade da Constituição. Para tanto, nestas situações o intérprete/aplicador do direito emprega o método da ponderação de bens e o princípio da proporcionalidade e de seus subprincípios, como meio de interpretação, aplicação e como forma de sopesamento nas situações de tensão e conflito entre bens constitucionalmente protegidos, que por se tratarem de normas constitucionais não se cogita de hierarquia entre ambas, conforme se constata no estudo tópico realizado em algumas decisões do Tribunal Superior do Trabalho sobre colisão de direitos fundamentais e poder diretivo. / Submitted by Marcelo Teixeira (mvteixeira@ucs.br) on 2014-05-19T17:28:32Z No. of bitstreams: 1 Dissertacao Valkiria Briancini.pdf: 1182843 bytes, checksum: 6f1d716010c2148a5bda177c43937839 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-05-19T17:28:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao Valkiria Briancini.pdf: 1182843 bytes, checksum: 6f1d716010c2148a5bda177c43937839 (MD5) / The employment relationships are formed by two subjects, on the one hand the employer, which through the directive power has the right to direct, organize, supervise the installment of the service of the employee; of another, the employee, legally subordinate to the employer. However, the directive power of the employer is not absolute, but it is limited by the presence of the fundamental rights of the employee (eg fundamental right to privacy, non-discrimination), which have effectively in the sphere of labour relations. Thus, the study has as its object the collision of fundamental rights in the employment relations between the directive power of the employer and the fundamental rights of the employee. In the case of collision of these rights the solutions presented in individual cases must always seek to harmonise the areas of tension between the constitutional requirements to achieve, trying to maintain the unity of the Constitution. This way, in these situations the interpreter / applicator of the right uses the method of the balance of goods and the principle of proportionality and its subprinciples, as a means of interpretation, application and as a way of balance in situations of tension and conflict between constitutionally protected rights, which by constitutional rules that they do not have hierarchy between them, as noted in the study topic held in some decisions of the Superior Labour Court on collision of fundamental rights and directive power.

Uma análise dos processos colisionais homonucleares e heteronucleares, responsáveis por perdas em uma armadilha magneto-óptica, foi realizada neste trabalho. Resultados experimentais inéditos para as taxas de perdas, no sistema Rb-Cs, foram obtidos. Os dados experimentais em conjunto com os resultados do modelo sugerem que o processo de escape radiativo é dominante. O modelo utilizado é muito sensível à profundidade da armadilha, a qual depende de outros parâmetros (intensidade, dessintonia, gradiente de campo magnético, etc.). A colaboração com pesquisadores italianos possibilitou uma análise mais detalhada das taxas de perdas heteronucleares em outras regiões de intensidade. Estudamos a dependência das taxas heteronucleares com a razão das massas do par atômico, e uma razoável concordância foi observada. O estudo de processos colisionais em armadilhas magneto-ópticas é importante na obtenção do condensado de BoseEinstein com duas espécies atômicas distintas, e também em experiências de espectroscopia fotoassociativa. / In this work, we had investigated the heteronuclear trap loss rate in a two-species Rb-Cs magneto-optical trap. The experimental results suggest that radiative escape is the main collisional process responsible for heteronuclear losses. An addapted Gallagher - Pritchard model is compared with the data. The model is very sensitive to the trap depth, which depends on the trap parameters (intensity, detuning, magnetic - field gradient, etc.) This observation is also supported by experimental results from a Pisa\' group. We have compared experimental of heteronuclear rates as a function of the masses ratio of the atomic pair with the model, and a reasonable agreement is observed. These studies are relevant for high resolution atomic / molecular spectroscopy, and for the production of mixed - species Bose-Einstein condensates.

As relações de trabalho são formadas por dois sujeitos, de um lado o empregador, que através do poder diretivo tem o poder de dirigir, organizar, fiscalizar a prestação do serviço do empregado; de outro, o empregado, subordinado juridicamente ao empregador. No entanto, o poder diretivo do empregador não é absoluto, mas sim é limitado pela presença dos direitos fundamentais do empregado (e.g. direito fundamental à intimidade, a vida privada, à não-discriminação), que possuem eficácia na esfera das relações de trabalho. Assim, o estudo tem por objeto a colisão de direitos fundamentais nas relações de trabalho entre o poder diretivo do empregador e os direitos fundamentais do empregado. Nos casos de colisão desses direitos as soluções apresentadas nos casos concretos devem sempre procurar harmonizar as espaços de tensão entre as normas constitucionais a concretizar, procurando manter a unidade da Constituição. Para tanto, nestas situações o intérprete/aplicador do direito emprega o método da ponderação de bens e o princípio da proporcionalidade e de seus subprincípios, como meio de interpretação, aplicação e como forma de sopesamento nas situações de tensão e conflito entre bens constitucionalmente protegidos, que por se tratarem de normas constitucionais não se cogita de hierarquia entre ambas, conforme se constata no estudo tópico realizado em algumas decisões do Tribunal Superior do Trabalho sobre colisão de direitos fundamentais e poder diretivo. / The employment relationships are formed by two subjects, on the one hand the employer, which through the directive power has the right to direct, organize, supervise the installment of the service of the employee; of another, the employee, legally subordinate to the employer. However, the directive power of the employer is not absolute, but it is limited by the presence of the fundamental rights of the employee (eg fundamental right to privacy, non-discrimination), which have effectively in the sphere of labour relations. Thus, the study has as its object the collision of fundamental rights in the employment relations between the directive power of the employer and the fundamental rights of the employee. In the case of collision of these rights the solutions presented in individual cases must always seek to harmonise the areas of tension between the constitutional requirements to achieve, trying to maintain the unity of the Constitution. This way, in these situations the interpreter / applicator of the right uses the method of the balance of goods and the principle of proportionality and its subprinciples, as a means of interpretation, application and as a way of balance in situations of tension and conflict between constitutionally protected rights, which by constitutional rules that they do not have hierarchy between them, as noted in the study topic held in some decisions of the Superior Labour Court on collision of fundamental rights and directive power.

This dissertation examines the protection given by the Civil Code and the Constitution to the different stages of human life, considering since the embryos produced in vitro until the moment of birth. The problem is analyzed from a fundamental rights perspective, contrasting Bioethics and Biolaw with Constitutional Law, as well as the civil concepts of legal subjects and legal personality. This dissertation considers the embryo and the conceptus as a subject of law, without including them in the juridical concept of person. Thus, the human life still in development receives legal protection, but the law does not specify clearly the limits of this protection, especially if they would be under the legal protection of life. The new Biosafety Act relativized the legal protection of human life in embryonic stage, enabling research with embryos resulting from assisted reproduction. The Criminal Code also relativizes the juridical protection of life, allowing the abortion under certain circumstances. This definition is important so that biojuridical issues receive a just legal protection. Considering the absence of a statutory definition, this dissertation analyzes, from a constitutional hermeneutics perspective, the possibility to ponder the right to life with other fundamental rights, especially the right to health, the right to genetic heritage and reproductive rights. This dissertation suggests it is possible to limit the protection of life of these subjects in contrast with the protection of other human rights guaranteed to the person already born. The principle of the dignity of human life in relation to the principle of human dignity is used as an hermeneutical parameter. With this analysis, this dissertation examines the decisions of the Supreme Court until June 2011, in which the terms “embryo” and “conceptus” are analyzed to consider the attitude adopted by the Ministers facing these statutory omissions. / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O presente trabalho tem por objeto a análise da proteção civil-constitucional conferida ao ser humano quando ainda em formação gestacional, considerando desde o embrião laboratorial até o momento do nascimento. A problemática é analisada sob a perspectiva dos direitos fundamentais, na interface da Bioética e do Biodireito com o Direito Constitucional, além dos institutos do Direito Civil de sujeito de direito e da personalidade jurídica. Entende-se o embrião e o nascituro enquanto sujeito de direito, sem, contudo, serem considerados pessoas. Com isso, o ser humano ainda em formação recebe proteção jurídica, mas o Direito não especifica claramente qual o limite dessa proteção, principalmente se estariam resguardados pelo direito à vida. A nova Lei da Biossegurança relativizou a proteção à vida humana em formação, possibilitando as pesquisas que se utilizam do embrião humano laboratorial; o Código Penal, em certas circunstâncias, também relativiza a proteção à vida do nascituro, possibilitando o aborto. Essa definição é importante para que as questões biojurídicas recebam uma proteção jurídica adequada. Ante a ausência de uma norma definidora, o trabalho analisa, sob a ótica da hermenêutica constitucional, a possibilidade de ponderar o direito à vida em face de outros direitos fundamentais assegurados, principalmente o direito à saúde, o direito ao patrimônio genético e o direito sexual reprodutivo. Com isso, entende-se ser possível limitar a proteção à vida desses sujeitos em face da proteção de outros direitos assegurados à pessoa humana já nascida. Utiliza-se como parâmetro hermenêutico o princípio da dignidade da vida humana em relação ao princípio da dignidade da pessoa humana. Após essa análise doutrinária acerca do tema proposto, estudam-se os julgados do Supremo Tribunal Federal até junho de 2011, cujos termos “embrião” e “nascituro” surgem como objeto de apreciação para se constatar a postura adotada pelos Ministros diante dessas omissões legais.

Orientador: Antonio Celso Fonseca de Arruda / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-13T03:10:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mariolani_JoseRicardoLenzi_D.pdf: 4176852 bytes, checksum: 167bdeef2aec084118559b01ce0a899c (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: Milhares de pessoas morrem por ano em todo o mundo em conseqüência da falta de párachoques adequados nas traseiras dos caminhões. Na tentativa de reverter essa situação, iniciou-se um trabalho de cooperação entre UNICAMP, Mercedes-Benz do Brasil e General Motors do Brasil cujos objetivos principais foram os de denunciar a Resolução CONTRAN No. 805/95 como ineficaz, projetar, construir e testar pára-choques confiáveis e apresentar soluções às autoridades governamentais. Para isso sugeriram-se os requisitos mínimos necessários ao projeto de um pára-choque eficaz, o qual deveria idealmente resistir ao impacto de um hipotético veículo "médio" a 50 km/h, projetou-se e construiu-se um pára-choque articulado com base nos requisitos sugeridos e realizaram-se dois crash tests, com o novo pára-choque articulado e com um pára-choque construído de acordo com a Resolução CONTRAN No. 805/95. O pára-choque articulado foi capaz de evitar a penetração do automóvel sob o caminhão, o que não ocorreu com o outro. Os resultados obtidos e os requisitos de projeto sugeridos formaram a base de uma nova norma brasileira referente à matéria, a qual se tornou a Resolução CONTRAN No. 152/03 e introduziu, na data de sua publicação, avanços inéditos em relação à proteção dos ocupantes de passageiros em colisões contra a traseira de caminhões. / Abstract: Because of the lack of effective rear underride guards attached to trucks, trailers and semitrailers, rear underride crashes are responsible for thousands of deaths every year throughout the world. Trying to reverse this situation, cooperative work was started between University of Campinas, Mercedes-Benz do Brasil and General Motors do Brasil, whose main goals were to denounce the Brazilian regulation CONTRAN no. 805/95 as ineffective, to design, construct and test a reliable underride guard and to present solutions to government authorities. To meet these goals, design parameters considered being the minimum essential requirements for effective underride guards, which ideally should be able to resist an impact of a hypothetical "average" car at 50 km/h, have been proposed. A new retractile underride guard has been designed according to the proposed parameters and crash tests have been carried out with the retractile guard and with another constructed according to regulation CONTRAN no. 805/95. The retractile guard could avoid underride, but the other could not. Based on these results and on the proposed design parameters, a new Brazilian standard for rear underride guards has been elaborated. This standard became later the new regulation CONTRAN no. 152/03 and introduced, at the date of issuing, the utmost in safety requirements concerning protection against underride. / Doutorado / Materiais e Processos de Fabricação / Doutor em Engenharia Mecânica

Orientador: Antonio Celso Fonseca de Arruda / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-24T20:27:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Todescatt_Daniel_M.pdf: 4563684 bytes, checksum: 112b516ee4dd9c22aab0bea92df347f4 (MD5) Previous issue date: 2014 / Resumo: Esta dissertação visa comparar o desempenho de um sistema convencional de proteção de ocupantes (sistema de retenção) em um veículo de passeio com um sistema pre-crash, considerando ocupantes de três tamanhos diferentes. O termo pre-crash significa que pode ocorrer o disparo do air-bag e pré-tensionador antes do instante de impacto enquanto que no sistema convencional o disparo ocorre sempre após o impacto. Com esta finalidade foi utilizado um modelo de simulação desenvolvido no programa `Madymo¿ combinado ao programa de otimização multidisciplinar `Mode-Frontier¿. Este modelo corresponde à parte do veículo que envolve o motorista e é constituído por parte da carroçaria, assento, coluna de direção e o sistema de retenção. Todo o modelo está sujeito a uma curva de aceleração que representa um impacto frontal contra uma barreira rígida a 50 km/h. São utilizados três tamanhos padronizados de ocupantes representados por bonecos (dummies) que possuem sensores em certas partes do corpo com a finalidade de identificar os índices biomecânicos resultantes do impacto. Estes índices biomecânicos identificam o nível de carga sobre estas partes do corpo e podem ser comparados com critérios estabelecidos em norma. Os três tamanhos de ocupante são definidos da seguinte forma: 5%, 50% e 95%. Onde 5% representa a parcela de 5% da população de menor estatura, 50% representa uma estatura equivalente à média da população e 95% a estatura que é maior que 95% da população. Este padrão é definido de acordo com o tamanho da população americana da época em que estes dummies foram desenvolvidos. O trabalho é dividido em três etapas. Na primeira é utilizado o programa de otimização para dimensionar um sistema de retenção que seja ideal para o 'dummy' tamanho 50%. A partir dos parâmetros determinados para o sistema de retenção são avaliados e comparados os índices biomecânicos dos ocupantes de tamanhos 5% e 95%. O objetivo é demonstrar os riscos a que os ocupantes de dimensões fora do tamanho 50% estão sujeitos. Posteriormente são encontrados, também por meio de algoritmo de otimização, os parâmetros do sistema de retenção que são ideais para os ocupantes 5% e 95%. Novamente é feita uma comparação dos resultados. Por fim é feito um procedimento similar considerando a possibilidade de adiantamento no disparo de dois dispositivos do sistema de retenção: air-bag e pré-tensionador. Novamente é utilizado o algoritmo de otimização para encontrar os parâmetros ideais do sistema de retenção para o ocupante de estatura 50%. Neste caso pode-se verificar se ocorre a melhora dos índices biomecânicos para o ocupante de tamanho 50% comparando-se com os resultados obtidos em um sistema de retenção convencional. Porém, neste caso, o aspecto mais importante deste trabalho é verificar se o adiantamento no tempo de disparo possibilita de redução do risco de ferimentos também para os ocupantes com dimensões 5% e 95% mesmo utilizando-se um sistema de retenção dimensionado para o ocupante de tamanho 50%. Palavras-Chave: segurança veicular, impacto veicular frontal, estatura, simulação, otimização / Abstract: This dissertation aims to compare the performance of a conventional occupants protection system in a passenger vehicle with the performance of a pre-crash system, considering occupants of three different sizes. The term pre-crash means that the firing of the airbag and pretensioner may occur before the instant of impact, while in the conventional system the trigger always occurs after impact. With this purpose a simulation model was developed in the software 'MADYMO' combined with the multidisciplinary optimization software 'Mode-Frontier'. The frontal region of the passengers compartment, the seat, the steering column and the restraint system are modelled. The whole model is subject to an acceleration curve that represents a frontal impact against a rigid barrier at 50 km/h. Three standard occupant sizes represented by dummies are used. They have sensors in certain parts of the body with the purpose of identifying the biomechanical results from an impact. The level of biomechanical loads on parts of the body can be compared with the criteria established in the regulations. The three sizes of occupant are defined as follows: 5%, 50% and 95%. Where 5% is the share of 5% of the population with smaller stature, 50% represents a height equivalent to the average of the population and 95% height that is greater than 95% of the population. The default size is set according to the size of the U.S. population at the time that these dummies were developed. The work is divided into three stages. The first uses an optimization program to obtain a restraint system that is ideal for the dummy size 50%. From the parameters determined for the restraint system the biomechanical indices of occupant sizes 5% and 95% are evaluated and compared. The purpose is to demonstrate the risks to which occupants of dimensions out of size 50% are subject. In the second stage the parameters of the restraint system which are ideal for the sizes 5% and 95% are found, also by means of the numerical optimization algorithm. A comparison of the results for the dummy 5% with parameters for 5 and 50% is made. Also a comparison of the results for the dummy 95% with parameters for 95 and 50% is made. Finally, in the third stage, a similar procedure is done considering the advance in the firing time of two devices from the restraint system: air-bag and pretensioner. Again the optimization algorithm is used to find the optimal parameters for the restraint system considering the occupant height 50%. In this case it is checked whether there are improvements of biomechanical indexes for the occupant size 50%, comparing with the results obtained in a conventional restraint system. Here we reach the most important aspect of this work, which is checking if the advance in firing time results in a reduction of the risk of injury also for occupants with dimensions 5% and 95%, even using a retention system sized for the occupant size 50%. Key Words: vehicle safety, vehicle frontal impact, stature, simulation, optimization / Mestrado / Materiais e Processos de Fabricação / Mestre em Engenharia Mecânica

Under de senaste åren har en ny trend inom spelindustrin uppstått då en stor del av spelen har gått tillbaka till de tvådimensionella miljöerna som var vanligare i tv-spelens barndom, detta tack vare att mobiltelefoner och deras spel har tagit allt större plats på marknaden och de är ofta tvådimensionella på grund av sin begränsade hårdvara. De tvådimensionella spelen har enligt tradition inte haft någon dynamisk ljussättning, utan de har bestått utav färdig grafik med förutbestämda intensiteter vilket gör att spelen kan se platta ut. Men inom andra områden av spelindustrin, framförallt tredimensionella spel, har utvecklingen av dynamiska ljussättningsmetoder kommit långt. Problemet med dessa metoder är att de kräver objektens normaler, vilka normalt inte finns tillgängligt i tvådimensionella bilder. Idag är mobiltelefonerna kraftfulla och klarar av mycket tyngre beräkningar än vad de gjorde för bara några år sedan. Därför undersökte vi möjligheten att implementera dynamisk ljussättning i ett tvådimensionellt spel på androidbaserade mobiltelefoner. För att genomföra detta krävdes också att vi undersökte metoder för att generera normaler för tvådimensionell grafik. För att ett fullständigt spel skulle kunna skapas så implementerades också saker som kollisionshantering, artificiell intelligens och procedurell generering av banor. / In recent years, a new trend in the gaming industry has emerged since a large part of the games have gone back to the two-dimensional environments that were more common in the early days of the video games history . This is due to mobile phones and their games have taken more and more space on the market and they are often two-dimensional because of the limited harware. The twodimensional games have traditionally never had any dynamic lighting , they have consisted of premade graphics with predetermined intensities , which means that the games may look flat. But in other areas within the gaming industry, especially three-dimensional games, the evolution of dynamic lighting techniques have come a long way. The problem with these methods is that they require the object's normals, which are not normally available in two-dimensional images. Today mobile phones are powerful and capable of much heavier computations than they did just a few years ago. Therefore, we examined the possibility of implementing dynamic lighting in a twodimensional games on Androidbased mobile phones. To accomplish this it required that we investigated methods to generate normals for two-dimensional graphics. In order to create a full game we also implemented features such as collision handling, artificial intelligence and procedural generation of maps.

The Car Racing competition platform is used for evaluating different car control solutions under competitive conditions [1]. These competitions are organized as part of the IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC) and Computational Intelligence and Games Sym-posium (CIG). The goal is to learn and develop a controller for a car in the TORCS open source racing game [2]. Oussama Khatib [3] (1986) introduced Artificial potential fields (APFs) for the first time while looking for new ways to avoid obstacles for manipulators and mobile robots in real time. In car racing games a novel combination of artificial potential fields as the major control paradigm for car controls in a multi-agent system is being used to coordinate control interests in different scenarios [1]. Here we extend the work of Uusitalo and Stefan J. Johansson by introducing effective collision detection, overtaking maneuvers, run time evaluation and detailed analysis of the track using the concept of multi-agent artificial potential fields MAPFs. The results of our extended car controller in terms of lap time, number of damages and position in the race is improved. / We have concluded by implementing a controller that make use of multi agent based artificial potential field approach to achieve the tricky and complex task of collision detection and overtaking while driving in a car racing game with different other controllers as opponents. We exploited the advantages of APFs to the best of our knowledge using laws of physics and discrete mathematics in order to achieve successful overtaking behavior and overcome its drawbacks as being very complex to implement and high memory requirements for time critical applications e.g. car racing games (Section 3.1, RQ1). Dynamic objects in a fast changing environment like a car racing game are likely to collide more often with each other, thus resulting in higher number of damages. Using APFs instead of traditionally used collision avoidance techniques resulted in less number of damages during the race, thus minimizing the lap’s time which in turn contribute to better position in the race as shown in experiment 3 (Section 3.1, RQ2 and Section 6.6). Overtaking maneuvers are complex and tricky and is the major cause of collision among cars both in real life as well as in car racing games, thus the criteria to measure the performance regarding overtaking behavior of different controllers in the race is based on number of damages taken during the race. The comparison between the participating controllers in terms of damages taken during various rounds of the race is analyzed in experiment 3 (Section 3.1, RQ3 and Section 6.6). The results of the quick race along with opponents shows good results on three tracks while having bad performance on the remaining other track. Our controller got 1st position on the CG track 2 while kept 2nd position on CS Speed way 1 and Alpine 1. It had worse performance on wheel 2 which needs to be optimized in the future for better results on this track and other similar complex and tricky tracks. / +46723266771

Physics in interactive environments, such as computer games, and simulations require well madeand accurate bounding volumes in order to act both realistically and fast. Today it is common to useeither inaccurate boxes or spheres as bounding volumes or to model the volume by hand. Thesemethods are either too inaccurate or require too much time to ever be able to be used in real-time,accurate virtual environments.This thesis presents a method to automatically generate collision hulls for both manifolds and nonmanifolds.This allows meshes to be used in a physical environment in just a few seconds and stillbeing able to behave realistically. The method performs Approximate Convex Decomposition byiteratively dividing the mesh into smaller, more convex parts. Every part is wrapped in a convexhull. Together the hulls make an accurate, but low cost, convex representation of the original mesh.The convex hulls are stored in a bounding volume hierarchy tree structure that enables fast testingfor collision with the mesh.