<p>This master thesis is one part of a project, called “StabSim”, with the purpose to develop a simulation model for the align and stabilisation system in main battle tank 122. The origin of this project is that it should be possible to make control analysis without risking any hardware. Besides that it will be easy to change components in order to investigate the behaviour of the system. </p><p>The report includes modelling of tower and weapon mechanics and also the modelling of the synchronous motors, which control these. There is also a discussion whether the model can be reduced in order to receive a less stiff system. </p><p>To get a proper system the models needs many parameters. Some of them are unknown and that’s why this report includes methods to estimate them. Measurements have then been done on a main battle tank, and requisite parameters have been estimated.</p>

<p>Syftet med examensarbetet har varit att studera hur trafiken i Jönköping ser ut och ta fram åtgärdsförslag till de trängselproblem som finns. Syftet har även varit att studera hur framtida trafikflödesförändringar och framtagna lösningar kommer att påverka dagens vägnät i centrala Jönköping.</p><p>Rapporten är indelad i fyra större huvuddelar. Dessa huvuddelar är en <em>bakgrundsstudie</em>, <em>litteraturstudie</em>, <em>simuleringsstudie</em> och <em>åtgärdsförslag</em>.</p><p><em>Bakgrundsstudien </em>visar hur Jönköping är uppbyggt, var trafikgenererande områden är belägna samt hur infrastrukturen ser ut. Även framtida förändringar i området kring det planerade simuleringsarbetet har studerats och analyserats.</p><p><em>Litteraturstudien</em> ger en inblick i hur trafikproblem angrips, hur fyrstegsprincipen tillämpas, vilka åtgärder som kan användas för att reducera trafiken samt hur OD-matriser kan tas fram. Även kunskaper om simulering, hur simuleringsarbeten utförs och om programvaran AIMSUN kan hämtas i litteraturstudien.</p><p>I <em>simuleringsstudien </em>har en modell skapats i AIMSUN och indata samlats in, bearbetats samt matats in i AIMSUN. Verifiering och kalibrering av modellen har utförts för att få modellen att efterlikna verkligheten i så stor utsträckning som möjligt. Därefter har önskade experiment utförts, ur vilka resultat och slutsatser har dragits.</p><p>Avslutningsvis har olika <em>åtgärdsförslag </em>tagits fram och analyserats, i syfte att reducera trafiken i centrala Jönköping. Åtgärdsförslagen är enbart hämtade från fyrstegsprincipens första och andra steg.</p><p>Resultatet av simuleringsarbetet visar att den största effekten av införandet av två extra körfält på Munksjöbron fås i dagsläget jämfört med i ett framtida scenario, år 2015. I det framtida scenariot blir Teater- och Museirondellen överbelastade av det ökade flödet till och från Atollen och det nya bostadsområdet Östra kajen. Problemet med överbelastningen åtgärdas inte genom de två extra körfälten på Munksjöbron, utan de kvarstår. Därför bör andra åtgärder övervägas i framtiden.</p>

Syftet med denna studie var att visa vilka konsekvenser valet av en viss detaljnivå får vid simuleringen av ett system bestående av mjukvara, hårdvara och mekaniska komponenter. Till detta syfte ställdes två frågeställningar “Vad blir konsekvenserna av att lägga sig på en viss detaljnivå vid simulering av ett system bestående av mjukvara, hårdvara och mekaniska komponenter?” och “Hur påverkar detaljnivån när en simulering av ett system bestående av mjukvara, hårdvara och mekaniska komponenter ska verifieras och valideras?”. För att genomföra denna studie och uppnå syftet användes en vanligt förekommande metod för att utveckla simuleringsmodeller. Studien visade på att detaljnivån påverkar vilken information en modell kräver för att konstrueras och vilket användningsområde en modell har. Resultaten tyder på att informationen som finns tillgänglig om det system som en modell ska utvecklas för helt eller delvis begränsar vilken detaljnivå som modellen kan utvecklas på. Studien har begränsat undersökningen till en typ av växelspak och de två modeller som utvecklades ligger på en hög detaljnivå. Examensarbetet har även inte undersökt utvecklingen av modeller, enbart färdiga modeller. / The purpose of this study was to show what consequences a particular level of detail has on the simulation of a system consisting of software, hardware and mechanical components. In order to fulfil this purpose, the following questions were asked: “What are the consequences of using a certain level of detail in a simulation of a system containing software, hardware, and mechanical components?” and “How does the level of detail affect when a simulation of a system containing software, hardware, and mechanical components is verified and validated?”. To carry out this study, a common method for developing simulation models was used. The study showed that the level of detail will affect what information a model requires to be constructed and which uses a model has at that level of detail. The results suggest that the available information about the system that a model is developed for partially restricts the level of detail the model can have. The study is limited to a single type of shifter and all models have been developed at a high level of detail. The study also did not examine the development of models, and only studied finished models.

This master thesis was made at the Institute of Technology Stockholm and is a part of a robot hand project called 10-X with the aim to develop a low-cost robot hand that is light and strong. The project specification is to further improve the ability to control the robot hand in a user friendly way. This has been done by implementing a controller, earlier used and developed at KTH, which is intuitive and easy to customize after the needs in different kinds of grasps. To make the controller easy to use an user interface has been made. Before the implementation of the controller was made on the real hand it was tested and development on a simulation created in MATLAB/simulink with help from a graphic physics engine called GraspIt! The movement of the robot finger is effected of the force from a leaf spring and a tendon that bends the finger. Also the finger is exposed of contact forces and all these components had to be modeled in the simulation to make the finger act properly. / Detta examensarbete är genomfört på KTH Stockholm och är en del av ett projekt, kallat 10-X, vars syfte är att utveckla och ta fram en robothand som är lätt och stark samtidigt som den är billig. Projektets målsättning är att vidare förbättra och utveckla möjligheten att kontrollera robothanden på ett användarvänligt sätt. Detta har gjorts genom att implementera en regulator, tidigare utvecklad och använd på KTH, som är instruktiv och lätt att anpassa efter olika typer av grepp. För att göra regulatorn enkel att använda har ett användargränssnitt skapats. Innan regulatorn implementerades på den riktiga robothanden utvecklades och testades den på en simuleringsmodell, skapad i MATLAB/simulink med hjälp av en grafisk fysikmotor GraspIt! Rörelsen hos ett robotfinger påverkas av krafter från en bladfjäder och den lina som böjer fingret. Fingret utsätts också för kontaktkrafter och alla dessa komponenter blev modellerade i simulatorn för att få fingret att bete sig korrekt.

The current hydraulic system that function as the power source for operating the water jet steering device, need to be located inside of the hull to avoid possible environmental damage. This will cause a height difference from where the power supply will be located and where the output is needed. The research of literature and the limitations given by Rolls-Royce laid the basis for the simulation work. The lever concept is a development of the original layout from Rolls-Royce. The current lever concept was formed by simulation of the individual parts it consists of. The modeling work is a starting point for further design changes and improved solutions depending on what results are achieved when simulation is performed on the parts. The modeling work is not part of this report but can be seen in the other master thesis “Water jet steering concept - evaluation of an environmental design, Part 2” which is not yet done but it will be soon. All simulations made are simplified and they are a solid starting point for further work with dimensioning, material selection and calculations. The results of the simulation show that further development is required before a theoretically functioning concept is achieved. / Det nuvarande hydraulsystemet som verkar som kraftkälla för att manövrera vattenjetens styrsystem, måste flyttas till insidan skrovet för att undvika eventuell miljöskada. Detta kommer bidra till en höjdskillnad mellan vart kraften verkar och vart den behöver verka. Litteraturundersökningen och begränsningar som erhållits från Rolls-Royce låg till grund för simuleringsdelen. Hävarmskonceptet är en version utav original idén från Rolls-Royce. Det framtagna hävarmskonceptet konstruerades med hjälp av simuleringar utav de individuella delarna som ingår i konceptet. Modelleringen är en startpunkt för vidare utveckling av design och förbättrade lösningar baserat på resultaten som erhållits från simuleringen på de olika delarna. Modelleringen är inte en del utav denna rapport men kan ses i examensarbetet ”Koncept för vattenjet styrning - utvärdering av en miljövänlig konstruktion, Del 2” som ännu inte är färdigt men kommer bli det vid senare tillfälle. Alla simuleringar är förenklade och de är en bra startpunkt för vidare bearbetning med dimensionering, materialval och beräkningar. Resultaten från simuleringarna visar att vidare utveckling behövs innan ett teoretisk funktionellt koncept kan uppnås.

Every production system has its constraints. Ever since Goldratt presented the theory of constraints in the mid 80’s a lot of effort has been made to find the best methods for constraint identification and ways to minimize the constraints in order to gain higher capacity in production. A novel method presented is Simulation-based COnstraint Removal (SCORE). The SCORE method has been proved to be more effective and detailed in the identification and sorting of the constraints when compared with other bottleneck detection methods (Pehrsson 2013). The work in this bachelor’s project has been focused on applying the method to a complex production system in order to further explore the SCORE method’s ability to identify bottlenecks and reveal opportunities to increase the throughput of a production system. NorthStar Battery Company (NSB) wishes to perform a bottleneck analysis and optimization in order to find improvements to increase the throughput with 10%. By using the SCORE method, improvement options with a potential to meet the goals of NSB was identified. It also facilitated for the author to further exploit the possibilities of simulation-based optimization and knowledge extraction through the SCORE method. By building a valid discrete event simulation model of the production line and use it for optimization, followed by a knowledge extraction, it was possible to identify the top three constraints and the level of improvement needed in the constraining operations. The identified improvements could potentially increase the throughput of the production line by 10-15 percent. The project was delimited to exclude the finishing part of the production line and only one battery variant has been included. Through continued work and analysis of the line using the SCORE method it will most likely be possible to even further increase the throughput of the production system and to provide NSB with more knowledge and opportunities to enhance their production effectiveness.

Detta arbete sammanfattar en del av den forskning som gjorts på kugghjul och planetväxlar med avseende på egenskaper som lastfördelning, verkningsgrad och ingreppsstyvheter. En jämförelse görs mellan olika metoder för beräkning av ingreppsstyvheter vilken visar på stora skillnader. En planetväxel av typ D simuleras i flerkroppsdynamikprogramvaran MSC ADAMS där egenskaper som lastfördelning, vridstyvhet och utväxling undersöks.

Stationsetablering innebär bestämning av ett mätinstruments fysiska läge och orienterad riktning. I dagens bygg- och anläggningsbransch används nästan uteslutande fri station för att etablera en stationspunkt för mätningar. På en byggplats är tillgången till referensobjekt ofta begränsad. Instrumentets placering blir därför en kompromiss mellan tillgång till referensobjekt och tillgång till den plats där inmätning respektive utsättning skall ske. Denna kompromiss ger upphov till skiftande geometriska konfigurationer hos referensobjekten, vilka påverkar mätresultatet. Studiens syfte är att undersöka om simuleringar av fria stationsuppställningar i Svensk Byggnadsgeodesis (SBG:s) programvara Geo verifieras av fältmätningar och efterföljande beräkningar av osäkerhetsparametrar orsakade av konfiguration och mätta längder och riktningar. Delmål var att etablera ett testnät för att sedan genomföra simulering och fältmätning av fri stationsetablering mot. Analysen av fri stationsuppställning innefattade endast simulering och fältmätning i plan, med parametrarna X, Y och riktning. I samtliga konfigurationer verifieras simuleringarna av fältmätningarna genom att redovisade osäkerhetsellipser, till form och utbredning, överensstämmer. Detta innebär att genom simulering i SBG Geo kan svagheter i konfigurationer upptäckas och undvikas vid fältmätning, vilket är både tids- och resurssparande. Studiens slutsats är; Simulera mera. Simulering i SBG Geo visar god överensstämmelse med fältmätning och är där med ett effektivt planeringsverktyg för mätning samt att vid etablering av fri station bör referensobjekten placeras så att stationspunkten interpoleras för lägst osäkerhet. Faktorer att beakta vid fri station är, enligt studien: konfigurationen, mätningarnas kvalitet och att tillräcklig kontrollerbarhet (k-tal) föreligger / Station setup involves determination of the measuring instruments physical location and orientation. In today's construction industry free station is almost exclusively used to establish a station point for measurements. On a construction site, access to reference objects is often limited. The instruments placement therefore becomes a compromise between access to the reference objects and access to the site where surveying will take place. This compromise results in varying geometric configurations of the reference objects, which affect the results of the survey. This study aims to investigate whether the simulations of free station setups in Svensk Byggnadsgeodesis ( SBG's ) software Geo is verified by field measurements and subsequent calculations of uncertainty parameters caused by configuration and surveyed distances and directions. One objective of this study was to establish a test network of reference objects, which simulation and field measurement of free station were established against. The analysis of free station setup included only simulation and field measurement of plane surveying, with the parameters X, Y and direction. In all configurations, the simulations were verified by the field measurements by consistent corresponding of the shape of the error ellipses. This means that by simulation of SBG Geo, weaknesses in configurations can be detected and avoided during field survey, which saves both time and resources. Factors to consider when establishing free station is, according to the study: configuration, quality of the measurements and sufficient controllability (K-tal). The study concludes; simulate more. Simulation in SBG Geo show good representation of field measurements and is therefore an effective planning tool for field surveying. When establishing free station reference objects should be positioned so that the station point is interpolated for the lowest uncertainty

Diss. Linköping : Univ., 2004.

<p>Det finns flera fördelar med robotiserad bågsvetsning jämfört med manuell bågsvetsning. När det gäller produktivitet och repeterbarhet är robot överlägsen människa, vilket gör att produkterna håller jämnare kvalitet. I slutet av 80-talet började offline-programmering att tillämpas. Att programmera en robot offline innebär att utföra programmeringen med dator utan direkt tillgång till roboten. Genom simulering visualiseras ett robotprogram i en grafisk modell av den fysiska robotcellen utan att den fysiska roboten behöver tas ur produktion. För att systemet för offline-programmering (OLP) ska vara effektivt, måste dess modellers kinematik överensstämma med dess fysiska motsvarigheter. En virtuell modell av en cell skiljer sig dock alltid något från verkligheten. Därför krävs kalibrering När simuleringsprogrammet är färdigt och kalibreringen är utförd, ska programmet översättas till ett för roboten specifikt programspråk. Detta görs genom en så kallad translator.</p><p>Denna rapport har skrivits på uppdrag av Delfoi. Delfoi har i flera år använt sig av DELMIA IGRIP för offline-programmering av bågsvetsningsrobotar. DELMIA har nu gett ut en ny generation program i den gemensamma plattformen V5. Plattformen innehåller bland annat DELMIA V5 Robotics och CATIA V5. Området för bågsvetsning har varit relativt outforskat. Därför vill företaget undersöka hur långt V5 Robotics har utvecklats inom detta område. Syftet är att undersöka om utvecklingen av V5 Robotics kommit tillräckligt långt för att kunna säljas till kund för offline-programmering av bågsvetsning.</p><p>Arbetet påbörjades genom att kartlägga den arbetsmetodik som Delfoi använder sig av vid bågsvetsning i IGRIP. Detta har skett i programvaran UltraArc, som innehåller IGRIP’s applikation för bågsvetsning. Dessutom gjordes en kartläggning av användandet av AMP, Arc weld Macro Programming, vid offline-programmering av bågsvetsning. Nästa del var att ta fram en metodik för bågsvetsning i V5 Robotics. De båda programmen och dess metodik har sedan jämförts, för att ta reda på om V5 Robotics är tillräckligt utvecklat för att migrera från IGRIP till V5 Robotics. Demonstrationer av arbetssättet i V5 Robotics har genomförts på Delfoi samt hos en av Delfois kunder, BT Industries i Mjölby.</p><p>Författarnas slutsats är att V5 Robotics är redo att användas för OLP av bågsvetsning. För de företag som använder sig av CATIA V5 finns det stora fördelar med att starta migrationen från IGRIP till V5 Robotics. Metodiken mellan de båda mjukvarorna har stora likheter, men vissa delar har utvecklats till det bättre i V5 Robotics. Dock kan den nya programvaran behöva testas i verkliga projekt för att säkerställa att hela programmeringsprocessen fungerar tillfredsställande innan bytet genomförs.</p> / <p>There are several advantages in robotic arc welding, compared to manual arc welding. When it comes to productivity and repeatability, robot is superior to man, which generates more even quality in products. In the end of the 1980’s, offline programming was put into practice. To program a robot offline means to perform the programming on a computer with no direct access to the robot. Through simulation, the robot program is visualized as a graphic model of the actual workcell, without having to take the actual robot out of production. For the offline programming system (OLP) to be efficient, the kinematics of the models need to correspond to its physical counterpart. A virtual model is always slightly different from the reality. That is why calibration is necessary. When the simulation program is complete and the calibration is done, the program needs to be translated to the language of the target robot. This is done through a post processor.</p><p>This thesis was written as an assignment from the company Delfoi. Delfoi has been using DELMIA IGRIP for offline programming of robotic arc welding for several years. DELMIA now has released a new generation of programs in the common platform V5. The platform includes for example DELMIA V5 Robotics and CATIA V5. The area of arc welding has been relatively unexplored. That is why the company wants to investigate how far V5 Robotics has developed in this area. The purpose is to investigate if the development of V5 Robotics has come far enough for V5 Robotics to be taken to customers for OLP of arc welding.</p><p>The work was begun by surveying the methodology used by Delfoi in arc welding in IGRIP. This has been done in the software UltraArc, which consists of the arc welding application from IGRIP. There was also a surveillance of the application of AMP, Arc weld Macro Programming, in offline programming of arc welding. The next step was to evolve a methodology for arc welding in V5 Robotics. The two softwares and their methodologies were then compared to find out whether or not V5 is enough developed for migration from IGRIP to V5 Robotics. Demonstrations of the method of working in V5 Robotics were held on Delfoi and on BT Industries in Mjölby, which is one of Deloi’s clients.</p><p>The conclusion of the writers is that V5 Robotics is ready to be used in OLP of arc welding. For companies using CATIA V5, there are great advantages in migrating from IGRIP to V5 Robotics. The methodoldgies of the softwares show great similarities, but some parts have been developed to the better in V5 Robotics. Though, the new software needs to be tested in real projects to assure that the entire process of programming functions satisfying before the change is completed.</p>