Universal algorithm approach is very a unique and quite useful. It can be used for most of the localization problems. A number of research studies have been taken to evaluate the different algorithms. The literature review and surveys are the key sources to get the resultant algorithm. This thesis addresses different kind of localization problems and provides a universal solution for these problems. I have done a very important literature review and some industry based surveys. The result of surveys and literature review was a bit same, so it was quite easy to find solution for those similar problems. The idea behind this universal solution is very simple. I chose two algorithms which were quite useful in the localization and merge. The resultant algorithm proves more useful than other two algorithms. The author finds it very healthy and useful algorithm. Moreover, there is need to improve some aspects. There is need to implement this algorithm practically. Some sort of professional skills are required to make this algorithm worthy.

Ce travail de thèse suit une logique exposée dans trois chapitres, pour terminer par un exposé sur des applications futures. La première partie fait l’inventaire des difficultés de l’apprentissage des habiletés de base de la chirurgie robotique, notamment dans ses aspects de l’exploitation des avantages ergonomiques. Elle se fonde notamment les travaux de master 2 des Docteurs N. Hubert et C. Perrenot auxquels l’auteur a participé. On conclut ainsi à la nécessité de développer un outil de monitoring de l’ergonomie plus efficace que celui existant sur les logiciels du simulateur dV-Trainer®. La deuxième partie décrit la conception et la validation d’un système de capteurs de pression des avant-bras sur les appuis-bras de la console du robot et/ou des simulateurs (Système de Surveillance de Pression - SSP-). Il est créé le concept d’Armrest Load, formule plus efficace d’évaluation des performances des stagiaires en matière d’ergonomie que l’évaluation automatique par le simulateur. La troisième partie décrit l’amélioration du système SSP via l’ajout de fonctions supplémentaires et leurs évaluations : - une alarme informant l’étudiant des mauvaises positions. Ce système crée un réflexe conditionné, accélère l’utilisation ergonomique des appuis-bras du simulateur, mais également améliore les performances globales. - des caméras et une interface, « Contrôleur d’Évènement en Simulation Robotique » (CESIR), permettant au stagiaire de visionner à volonté et pour chaque exercice les vidéos de référence, celles avec les erreurs à éviter et ses propres performances. Ces techniques vidéo, largement répandues dans le milieu sportif sont utilisées pour la première fois en chirurgie et prouvent ici leur efficacité. La partie « conclusion » synthétise les résultats de tout le travail de thèse et expose des perspectives d’amélioration du système CESIR et de son utilisation dans la poursuite de la collaboration franco-chinoise en formation robotique. / This thesis is logically split into three chapters, concluding with a discussion on future applications. The first part makes an inventory of the difficulties in learning the basic skills in robotic surgery, especially in the aspects of exploiting the ergonomic benefits. It relies in particular on the master degrees of Drs N. Hubert and C.Perrenot to which the author participated. It is concluded that there is a need to develop a more efficient monitoring tool for ergonomics than the existing software on the dV-Trainer® simulator. The second part describes the design and validation of a system of forearms pressure sensors attached on the robot’s console and/or simulator’s armrests (SSP- Pressure Surveillance System). The concept of Armrest Load is created, a more effective formula for evaluating the trainees’ performance in ergonomics than the automatic evaluation provided by the simulator. The third part describes the improvement of the SSP system by adding additional functions and their evaluation: - An alarm informing the student of bad positions. This system creates a conditioned reflex, speeds up the ergonomic use of armrests on the simulator, and also improves the overall performance. - Cameras and a "Controller of Event in Robotic Simulation " (CESIR) interface, allowing the participant to view at will the reference video, the one with mistakes to avoid and the video of their own performances. This video technique is widely used in sports but is applied for the first time in surgery and proves its effectiveness. The conclusion part summarizes the results of the whole thesis and outlines the possibilities for CESIR’s improvement and its development in the French-Chinese collaboration in robotic training.

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Silicon Carbide as a wide-bandgap semiconductor has several physical and electrical advantages over Silicon for high voltage and high frequency applications. SiC as a MOSFET device has a lot of great characteristics like lower on-resistance and low input capacitances. However, due to its high switching capabilities, SiC MOSFET-based converter circuits experience higher dv/dt and di/dt transients and are therefore more susceptible to parasitic elements. This thesis investigates the interaction of the parasitic gate inductance and resistance on the switching behaviour of SiC DMOSFET (planar) and UMOSFET (trench). To examine this, a double pulse test (DPT) setup was utilised both in simulation and experimentally. The influence of the gate inductance and resistance on the oscillation behaviour in the VGS during the miller period was found to be dependent on the condition of the upper device. Furthermore, the upper device was discovered to have a high impact on the oscillations in the VGS via its source inductance. The gate inductance showed a mixed impact on IDS and VDS overshoot, with IDS overshoot reducing with increasing gate inductance and the reverse case for VDS. The gate resistance, however, showed a consistent impact on both IDS and VDS overshoot, with both reducing with increasing gate resistance. These results ultimately point to the impact of di/dt and dv/dt transients. An interesting result observed on these root causes showed that in the DPT arrangement used, lower test current levels may have a more significant impact on the oscillations in the VGS than higher test current when varying the test currents, with 20 A having the highest impact on the oscillations in simulations and 15 A having the highest impact in experimental verification. On the switching energy, the gate inductance was not shown to have a significant impact on switching losses while the gate resistance had a much more significant impact on the switching losses. / Kiselkarbid som halvledare med brett bandgap har flera fysiska och elektriska fördelar jämfört med kisel för högspännings- och högfrekvensapplikationer. SiC som en MOSFET-enhet har många fantastiska egenskaper som lägre resistans och låga ingångskapacitanser. Men på grund av dess höga omkopplingsförmåga upplever SiC MOSFET-baserade omvandlarkretsar högre dv/dt och di/dt transienter och är därför mer mottagliga för parasitiska element. Denna avhandling undersöker interaktionen mellan gate-drivkretsens parasitära induktans och resistans på kopplingsbeteendet på SiC DMOSFET (plan) och UMOSFET (trench). För att undersöka detta användes en dubbelpulstest (DPT) mätuppställning både i simulering och experimentellt. Inverkan av grindinduktansen och motståndet på svängningsbeteendet i VGS under Millerperioden visade sig vara beroende av den övre anordningens tillstånd. Vidare upptäcktes att den övre anordningen hade en hög inverkan på svängningarna i VGS via dess parasitiska induktans. Gate-induktansen visade en blandad inverkan på IDS- och VDS-översvängning, med IDS-översvängning som minskade med ökande gateinduktans och det omvända fallet för VDS. Gatemotståndet visade dock en konsekvent inverkan på både IDS- och VDS-överskridningar, med båda minskande med ökande gatemotstånd. Dessa resultat pekar slutligen på inverkan av di/dt- och dv/dt-transienter. Ett intressant resultat som observerats på dessa grundorsaker visade att i det använda DPT-arrangemanget kan lägre testströmnivåer ha mer signifikant inverkan på svängningarna i VGS än högre testström vid variation av testströmmarna, med 20 A som har den högsta inverkan på svängningarna i simuleringar och 15 A som har störst effekt vid experimentell verifiering. På omkopplingsenergin visades inte grindinduktansen ha någon signifikant inverkan på omkopplingsförlusterna medan grindresistansen hade mycket mer betydande inverkan på omkopplingsförlusterna.

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Range-based localization is a widely used technique for position estimation where distances are measured to anchors, nodes with known positions, and the position is analytically estimated. It offers the benefits of providing high localization accuracy and involving simple operation over multiple deployments. Examples are the Global Positioning System (GPS) and network-based cellular handset localization. Range-based localization is promising for a range of applications, such as robot deployment in emergency scenarios or monitoring industrial processes. However, the presence of clutter in some of these environments leads to a severe degradation of the localization accuracy due to non-line-of-sight (NLOS) signal propagation. Moreover, current literature in NLOS-mitigation techniques requires that the NLOS distances constitute only a minority of the total number of distances to anchors. The key ideas proposed in the dissertation are: 1) multi-hop localization offers significant advantages over single-hop localization in NLOS-prone environments; and 2) it is possible to further reduce position errors by carefully placing intermediate nodes among the clutter to minimize multi-hop distances between the anchors and the unlocalized node. We demonstrate that shortest path distance (SPD) based multi-hop localization algorithms, namely DV-Distance and MDS-MAP, perform the best among other competing techniques in NLOS-prone settings. However, with random node placement, these algorithms require large node densities to produce high localization accuracy. To tackle this, we show that the strategic placement of a relatively small number of nodes in the clutter can offer significant benefits. We propose two algorithms for node placement: first, the Optimal Placement for DV-Distance (OPDV) focuses on obtaining the optimal positions of the nodes for a known clutter topology; and second, the Adaptive Placement for DV-Distance (APDV) offers a distributed control technique that carefully moves nodes in the monitored area to achieve localization accuracies close to those achieved by OPDV. We evaluate both algorithms via extensive simulations, as well as demonstrate the APDV algorithm on a real robotic hardware platform. We finally demonstrate how the characteristics of the clutter topology influence single-hop and multi-hop distance errors, which in turn, impact the performance of the proposed algorithms.

Zur Zeit sieht sich die Finanzdienstleistungswirtschaft vielfältigen technologischen sowie wirtschaftlichen Entwicklungen gegenüber. Virtuelle Finanzdienstleister sind ein Ansatz, um diesen Entwicklungen gerecht zu werden. In der Literatur wird das Konzept des Virtuellen Finanzdienstleisters nicht einheitlich beschrieben. Es werden fünf Sichtweisen unterschieden: Virtual-Reality-Technologien, Finanzmanagementsoftware, Marketingmix, elektronischer Marktplatz sowie Virtuelle Organisation. An der Fakultät für Wirtschaftswissenschaften der Technischen Universität Chemnitz wurde von den Professuren Wirtschaftsinformatik II sowie Finanzwirtschaft und Bankbetriebslehre ein Modell eines Virtuellen Finanzdienstleisters konzipiert, entworfen und implementiert. Der entwickelte Prototyp cofis.net implementiert zur Zeit das Produkt Virtuelle Überweisung. Das Fach-, DV- sowie Implementierungskonzept des Prototyps wird in dieser Arbeit vorgestellt. Der Prototyp basiert auf einer 5-stufigen Schichtenarchitektur. Die gewählte Architektur konnte realisiert werden. Es verbleiben zahlreiche weiterführende Fragen bspw. hinsichtlich der Gestaltung des Produktmanagement-Zyklus eines Virtuellen Finanzdienstleisters oder der allgemeinen informationstechnischen Abbildbarkeit von Finanzprodukten.

Zur Zeit sieht sich die Finanzdienstleistungswirtschaft vielfältigen technologischen sowie wirtschaftlichen Entwicklungen gegenüber. Virtuelle Finanzdienstleister sind ein Ansatz, um diesen Entwicklungen gerecht zu werden. In der Literatur wird das Konzept des Virtuellen Finanzdienstleisters nicht einheitlich beschrieben. Es werden fünf Sichtweisen unterschieden: Virtual-Reality-Technologien, Finanzmanagementsoftware, Marketingmix, elektronischer Marktplatz sowie Virtuelle Organisation. An der Fakultät für Wirtschaftswissenschaften der Technischen Universität Chemnitz wurde von den Professuren Wirtschaftsinformatik II sowie Finanzwirtschaft und Bankbetriebslehre ein Modell eines Virtuellen Finanzdienstleisters konzipiert, entworfen und implementiert.

Mit dem Forschungsprototyp cofis.net wird das Ziel verfolgt, Anregungen in die Diskussion um eine integrative Verbindung zwischen Bank und Kunde einzubringen. Dabei sollen Wege der Distribution von Finanzdienstleistungen dargestellt werden. Im Rahmen der Weiterentwicklung des Forschungsprototypen cofis.net wurde an der Fakultät für Wirtschaftswissenschaften der Technischen Universität Chemnitz von den Professuren Wirtschaftsinformatik II sowie Finanzwirtschaft und Bankbetriebslehre das Produkt der virtuellen Anlage umgesetzt. Außerdem wurde der Prozess der Beschaffung von Finanzanlagen als Grundlage der virtuellen Anlage näher beleuchtet und die entsprechende technische Unterstützung im Rahmen des Produktmanagementzyklus implementiert. Des Weiteren wurde die Kommunikation zwischen den traditionellen Finanzdienstleistern und dem virtuellen Finanzdienstleister cofis.net näher betrachtet und eine neue Komponente entwickelt, welche diese Kommunikation unterstützen soll. Ferner wurden alle kundenseitigen Funktionen von cofis.net in eine einheitliche Komponente, den Virtual Financial Helpdesk, integriert. Diese Neuerungen werden aus fach- sowie dv-konzeptioneller und implementierungstechnischer Sicht beschrieben.

Ce projet fait l'objet d'une collaboration entre l'équipe EPI du laboratoire SATIE de l'ENS Cachan, le laboratoire LAPLACE et ALSTOM Transport dans le cadre du projet ANR " CONCIGI HT ". Les recherches dans le domaine du ferroviaire visent à réduire toujours plus la taille et le poids de la chaine de traction. Aujourd'hui, la volonté de poursuivre la réduction des temps de parcours est complétée par le souhait de diminuer la puissance consommée, ceci ayant des conséquences importantes sur la conception des chaines de traction. L'objectif de ce projet est de remplacer certaines parties de la chaine de puissance d'une locomotive par des systèmes permettant de diminuer de 30% leur encombrement, donc de diminuer jusqu'à 8,5 % l'énergie électrique consommée et augmenter le nombre de passagers transportés. Le travail présenté dans cette thèse porte sur le dimensionnement et l'étude de l'alimentation des allumeurs de semi-conducteurs SiC HT (pouvant atteindre un transitoire de 10 kV). La particularité de ces semi-conducteurs est leur application : ils constituent des convertisseurs multi-niveaux dont la fonction est de remplacer les transformateurs 25 kV/3 kV-50 Hz actuellement utilisés pour la traction ferroviaire. La principale contrainte porte donc sur la tenue diélectrique qui atteint un maximum de 60 kV liée aux transitoires présents sur la caténaire. Une alimentation à double isolation galvanique (DGIT-Double Galvanic Insulation Transformer) a donc été développée afin de répondre à la nécessité de double tenue diélectrique (10 kV et 60 kV). Dans un premier temps une structure permettant la double isolation galvanique a été développée avec l'objectif de réduire au maximum sa taille et son poids. Sa disposition spatiale et sa géométrique ont également été pris en considération (ainsi que de nombreux paramètre à la fois pertinents et contradictoires). Ceci afin d'obtenir le système optimal et une répartition des capacités de mode commun et différentiel respectant la forte tenue diélectrique. Dans un second temps une étude de l'alimentation adaptée au DGIT a été réalisée et testée. L'association du DGIT qui est un élément très inductif, de la charge qui est un driver à faible puissance et de l'aspect multi-niveau implique un fonctionnement atypique. Pour chacune de ces parties, une étude structurelle, fréquentielle et électrique a été réalisée afin d'obtenir un dispositif optimal du point de vue du volume, du poids et des pertes, tout en respectant la principale contrainte de la tenue à la THT (Très Haute Tension). Enfin, dans un troisième temps nous avons étudié la possibilité de remplacer les fibres optiques utilisées de nos jours pour la commande des allumeurs par un système basé sur la transmission par radio fréquence.