Este trabalho contempla o projeto de um manipulador robótico cilindro atuado por motores de passo com cinco juntas de atuação. As etapas do projeto do robô, que tratam este estudo, foram divididas em: projeto mecânico; modelagem matemática; projeto do controlador; e simulações. O projeto mecânico apresenta uma proposta de configuração e dimensionamento mecânicos que supre a demanda exigida para a operação analisada. O modelo matemático apresenta as características elétricas e mecânicas do atuador e as características mecânicas do robô. O projeto de um controlador linear é realizado por meio da alocação dos polos do sistema em malha fechada através da realimentação dos estados de posição e de velocidade angulares do rotor unidos a um integrador do erro de posição angular. Para o primeiro grau de liberdade, por conta da variação do momento de inércia de massa associado a essa junta, um controlador com ganhos parametrizados foi projetado, no qual os ganhos são calculados baseado no modelo matemático relativo ao momento de inércia de massa associado a essa junta. Por meio de simulações computacionais, avaliou-se o projeto dos controladores no movimento ponto a ponto dos cinco eixos de atuação e a variação do momento de inércia de massa sobre a primeira junta. Os resultados dessas simulações mostraram que os controladores propostos cumprem com a dinâmica desejada nos cinco graus de liberdade do robô. / This work contemplates the design of a robotic manipulator, which is operated by a stepper motor with five actuation joints. The robot design steps were divided into: mechanical design; mathematical modeling; controller design; and simulations. The mechanical design presents a proposal of mechanical configuration and sizing that supplies the required demand for the analyzed operation. The mathematical model presents the electrical and mechanical characteristics of the actuator and the mechanical characteristics of the robot. The design of a linear controller is accomplished by allocating the poles of the closed loop system by states feedback of the position and angular speed of the rotor attached to an angular position error integrator. For the first degree of freedom, due to the variation of mass moment of inertia associated with this joint, a controller with parameterized gains was projected, in which the gains are calculated based on the mathematical model related to the mass moment of inertia associated to this joint. By means of computational simulations, we evaluated the design of the controllers in the point-to-point movement of the five actuation joints and the variation of the mass moment of inertia on the first joint. The results of these simulations showed that the proposed controllers comply with the desired dynamics in the robot’s five degrees of freedom.

Submitted by Noeme Timbo (noeme.timbo@metodista.br) on 2016-08-25T19:25:29Z No. of bitstreams: 1 LucianaLanni.pdf: 881367 bytes, checksum: 16fa7b0ca45a0a847b0fd0d95193ae23 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-25T19:25:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LucianaLanni.pdf: 881367 bytes, checksum: 16fa7b0ca45a0a847b0fd0d95193ae23 (MD5) Previous issue date: 2015-09-23 / Given the current crisis faced by the teaching degrees in Brazil, specially due to the lack of attractiveness that teacher training has in the educational context; and considering the criticism made to the fragility of initial teacher training in online undergraduate courses (in this case, the Education course), PIBID – the Brazilian Government Institutional Program of Scholarships for Teaching Initiation emerges as a policy that encourages and adds value to the teaching profession. The aim of this policy is to contribute to a more solid and articulated training in terms of the relation between theory and practice, that can be gained especially due to the proximity that the students who receive this scholarships have to school daily life. This is the focus of this investigation that aimed: 1) to reflect on the history of teacher training and the devaluation of the teaching profession that has led, consequently, to a crisis in the offering of teaching degrees and, to analyze PIBID as the proposition of a public policy to face this crisis; 2) to analyze the representations of PIBID among the students who receive the scholarships in an Online Education Course, to discover whether the experience they have really helps to strengthen the choice they have done for the teaching career and whether the program really contributes to the their formation as undergraduate students; 3) to verify the PIBID contributions to the students, to their supervisors (teachers from public schools) and coordinators, and if these contributions really enhance the preparation for the exercising of the teaching profession. The research conducted a review of the literature on the context of the crisis and the launching of PIBID, as well as of online teacher training. The theoretical framework was based in authors such as Libâneo (1998), Gatti and Barreto (2009), Bahia and Duran (2011), Scheibe (2006), Sommer (2010), FCC (2009), and Tardif (2005). For this research we conducted a field survey using two instruments for data collection: a profile questionnaire and interviews, that were conducted along with seven fellows of PIBID at an online education teaching course (from a private higher education institution, in São Paulo), from which four were from the undergraduate course, two were supervisor teachers and one, an area coordinator. The results indicate that there were stronger criticisms to online initial teacher training in comparison to online on-going teacher training; and that studies regarding PIBID show positive experiences throughout the country, which articulate theory and practice and rescue teacher identity; valuing, integrating and retaining undergraduate students in their teaching courses. The representations about the experience subjects have with PIBID show that the program effectively provides opportunity for reflection and experience, linking theory and practice and allowing for a greater confidence in dealing with school pupils and developing practical activities. Subjects’ representations of the program also show that PIBID helps them to rest assured and feel the conviction that they really want to be teachers. / Tendo em vista a atual crise das licenciaturas, especialmente em termos da pouca atratividade que a formação para a docência vem apresentando em nosso contexto educacional e, considerando, ainda, as críticas sobre a fragilidade da formação inicial de professores ocorrer na modalidade a distância (no caso, o curso de Pedagogia), o PIBID - Programa Institucional de Bolsas de Iniciação à Docência surge como uma política de incentivo e valorização do magistério com o propósito de contribuir para uma formação mais sólida e articulada em termos da relação teoria-prática, especialmente pela proximidade que favorece aos alunos bolsistas, com o cotidiano escolar – este é o foco desta investigação que teve por objetivos: refletir sobre o histórico da formação docente em interface com a desvalorização do magistério que, consequentemente, levou à crise das licenciaturas e, a partir disso, analisar a proposição do PIBID como uma política pública para o enfrentamento desta crise; analisar as representações de bolsistas do PIBID, de um curso de Pedagogia a distância, sobre a experiência que estão tendo, e se ela contribui, no caso dos licenciandos, para o fortalecimento da escolha pela carreira docente; verificar as contribuições do programa para a formação dos licenciandos, dos supervisores (professores das escolas públicas parceiras) e do coordenador de área e se este oportuniza uma complementação na preparação para o exercício da docência. A pesquisa realizou uma revisão da literatura sobre a crise das licenciaturas e o contexto do aparecimento do PIBID, bem como sobre a formação de professores ocorrer na modalidade a distância, tendo como referencial teórico autores como Libâneo (1998), Gatti e Barreto (2009), Bahia e Duran (2011), Scheibe (2006), Sommer (2010), FCC (2009), Tardif (2005). Realizou, também, uma pesquisa de campo que teve como sujeitos sete bolsistas do PIBID de um curso de Pedagogia a distância (de uma instituição de ensino superior, particular, de São Paulo), sendo: quatro licenciandas, duas supervisoras e uma coordenadora de área do subprojeto. Foram aplicados dois instrumentos para a coleta de dados: um questionário para o delineamento do perfil dos sujeitos e a realização de entrevistas de aprofundamento. As reflexões realizadas a partir da revisão da literatura e das análises dos dados coletados junto aos sujeitos indicam que: em relação à proposição da formação inicial de professores a distância, esta denota maiores críticas, diferentemente da formação continuada de professores a distância, que apresenta uma maior aceitabilidade; em relação ao PIBID, os estudos vêm apontando a positividade das diversas experiências que vêm se desenvolvendo no território nacional e que denotam um trabalho articulado entre teoria e prática, bem como no resgate da identidade docente, com uma ênfase na valorização, inserção e permanência dos licenciandos nos seus cursos; as representações dos sujeitos investigados sobre a experiência que estão tendo com o PIBID apontam para: o reconhecimento de que o Programa garante, efetivamente, a reflexão e vivência entre a teoria e prática; a contribuição para a aquisição de maior segurança na relação com os alunos das escolas parceiras e também no desenvolvimento das atividades práticas; a certeza e/ou convicção de que realmente querem ser professoras.

Made available in DSpace on 2016-08-12T19:18:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AnaEOS_TESE.pdf: 1511636 bytes, checksum: 3d05a219dcdd34974dc4081e78197054 (MD5) Previous issue date: 2011-07-23 / This study aims at characterizing the phenological behaviour, thermal requirements and the ripening evolution of seedless grapes 'BRS Morena', 'BRS Clara' and 'BRS Linda' varieties, as well as improving techniques for postharvest storage according to the conditions of the Sub-middle São Francisco River Valley.Three experiments were carried in Petrolina, PE, in the 2010 harvest. Experiment I was aiming to identify the phenology, thermal requirements and the physical and physicochemical features in the harvest point. For this purpose, phenological periods were characterized, since pruning until early stage of budding, flowering, fruiting, ripening and harvesting, in addition to thermal requirements for each phase, expressed in degree-days. In the harvest point, it was also determined, the weight of the bunches, the diameter of the berries, the pulp firmness, the soluble solids (SS), titratable acidity (TA) and the pH. Due to the results obtained during the study period, the cycles of the vines from pruning and harvesting were 95 days and DG 1,449, for 'BRS Morena'; DG 1,497 and 97 days for 'BRS Clara', and 103 days and 1,592 DG to 'BRS Linda '. In general, the cultivars 'BRS Morena' and 'BRS Clara' had the physical and physicochemical potential for domestic and international marketing, provided that management practices are used to improve physical characteristics of these cultivars. Experiment II, in turn, aimed at monitoring the weekly progress of ripening. After the change of color of the berries, physical and physicochemical properties were assessed, with emphasis on bunch weight, berry diameter and length, pulp firmness, SS, TA, pH and skin anthocyanins. The last one held only for 'BRS Morena'. The evolution of the ripening of the grapes 'BRS Morena', 'BRS Clara' and 'BRS Linda' is characterized by significant increases in bunch weight, berry diameter and length, SS content, pH and anthocyanins, and decreases of acidity and pulp firmness, the harvest can be conducted from 95 days for cultivar 'BRS Morena'; 97 days for 'BRS Clara', and 103 days for 'BRS Linda'. Experiment III studied the influence of packaging associated with post-harvest cooling. In this experiment, the bunches were packaged in PET containers, plastic bags and contention plastic bags and packed in cardboard boxes, and then stored under refrigeration at 0 ± 1 º C and 83 ± 3% RH for 0, 15, 25 and 35 days. For each storage period, the bunches were evaluated for: weight loss, stalk quality, pulp firmness, SS and TA. In the specific conditions of this experiment, we recommend the use of plastic packaging, PET containers and plastic bags, associated with contention bags for the conservation of 'BRS Morena', 'BRS Clara' and 'BRS Linda' postharvest grapes / Este trabalho teve como objetivo caracterizar o comportamento fenológico, a exigência térmica e a evolução da maturação das uvas apirênicas 'BRS Morena', 'BRS Clara' e 'BRS Linda'; bem como aprimorar as técnicas de conservação pós-colheita, nas condições do Vale do Submédio do Rio São Francisco. Foram conduzidos três experimentos em Petrolina, PE, na safra de 2010. O Experimento I teve com objetivo caracterizar o comportamento fenológico, a exigência térmica e as características físicas e físico-químicas, no ponto de colheita. Para tanto, foram caracterizados os períodos fenológicos, desde a poda até o início das fases de brotação, floração, frutificação, maturação e colheita, além dos requerimentos térmicos para cada fase, expressos em graus-dia. No ponto de colheita, foram determinados, também, a massa dos cachos, o diâmetro das bagas, a firmeza da polpa, o teor de sólidos solúveis (SS), a acidez titulável (AT) e o pH. Em função dos resultados obtidos durante o período estudado, os ciclos das videiras entre a poda e a colheita foram de 95 dias e 1.449 GD, para 'BRS Morena'; 97 dias e 1.497 GD, para 'BRS Clara'; e 103 dias e 1.592 GD, para 'BRS Linda'. De maneira geral, as uvas dos cultivares 'BRS Morena' e 'BRS Clara' apresentaram características físicas e físico-químicas com potencial de comercialização para os mercados, nacional e internacional, desde que, práticas de manejo sejam utilizadas, no sentido de melhorar algumas características físicas desses cultivares. O Experimento II, por sua vez, objetivou acompanhar a evolução semanal da maturação. Após a mudança de cor das bagas, foram realizadas avaliações físicas e físico-químicas, com destaque para massa dos cachos, diâmetro e comprimento das bagas, firmeza da polpa, SS, AT, pH e antocianinas da casca. Esta, realizada apenas para BRS Morena . A evolução da maturação das uvas 'BRS Morena', 'BRS Clara' e 'BRS Linda' caracterizou-se por aumentos significativos de massa dos cachos, diâmetro e comprimento das bagas, teor de SS, pH e antocianinas, e por decréscimos da acidez e firmeza da polpa, podendo ser realizada a sua colheita a partir de 95 dias, para cultivar 'BRS Morena'; 97 dias, para 'BRS Clara'; e 103 dias, para 'BRS Linda'. No Experimento III estudou-se a influência de embalagens associadas à refrigeração na pós-colheita. Neste experimento, os cachos foram embalados em recipientes PET, sacolinhas e bolsas contentoras plásticas e acondicionados em caixas de papelão, sendo, em seguida, armazenados sob refrigeração a 0±1 ºC e 83±3% de U.R., por 0, 15, 25 e 35 dias. Para cada período de armazenamento, os cachos foram avaliados quanto a: perda de massa, qualidade do engaço, firmeza da polpa, SS e AT. Nas condições específicas desse experimento, recomenda-se o uso das embalagens plásticas, recipiente de PET e sacolinha plástica, associados às bolsas contentoras, para a conservação pós-colheita das uvas 'BRS Morena', 'BRS Clara' e 'BRS Linda'

A presente tese aborda os graus de interatividade presentes na experiência com e na obra de arte. O ato de experienciar na obra de arte nos mostra que qualquer experiência se constitui por relações intensivas entre corpos e meios em processos de interatividade. Constata-se que há diferentes graus de interatividade na experiência, sendo: misturas, atrações, incorporações e percepções. As misturas são as afecções voluntárias e involuntárias entre corpos em meios associados. A compreensão sobre as misturas dos corpos está relacionada às diferentes concepções filosóficas sobre imanência. As atrações falam de uma arte animal que nos ensina a potência do meio e os afectos dos corpos. O corpo que se menciona, aqui, não se restringe ao humano, mas também ao não humano – animal, tecnológico, imaterial – formado de velocidades e lentidões da matéria-tomando-forma. Tais corpos incorporam a vida via tecnologias dos fazeres e suas tecnicidades que não dissociam natural e artificial, analógico e digital, matéria e forma. As (im)percepções produzem paisagens efêmeras no sistema metaestável obra-humano-meio. As paisagens oscilam entre panoramas, presos a ilusionismos e representações miméticas; e simulacros que se formam no encontro das dessemelhanças e produzem realidades inventadas. Tais idéias são fundamentadas nas filosofias de Benetithus Espinosa, Gilbert Simondon e Gilles Deleuze. Ainda, são levadas para o campo da Arte Interativa, uma vez que estas obras se efetuam e se modificam ao longo da experiência artista/espectador/obra/meio. Deste modo, entende-se que os processos de interatividade direcionam-se para uma Ética da potência de agir dos corpos, ou seja, o quanto pode um corpo na experiência a partir das dinâmicas dos graus de interatividade na obra de arte. Tal investigação resulta na produção teórica da tese e na produção da videoinstalação “CorposAssociados” e da série de fotografias “Incorporações”. / This thesis addresses the degrees of interactivity produced with and within an artwork. The act of experiencing an artwork shows that any experience is made up of relations of intensity within processes of interactivity between bodies and milieus. It is maintained that there are various degrees of interactivity in experience: mixtures, attractions, incorporations, embodiments and perceptions. Mixtures are the voluntary and involuntary affects between bodies in associated milieus. The understanding of mixtures of bodies is related to various philosophical conceptions of immanence. Attractions speak of an animal art that shows us the potential of the milieu and the affects of bodies. The body referred to includes not only the human but non-human others as well—animal, technological, immaterial—formed by the speed or slowness of matter-taking-form. Such bodies embody life through technics and technicities which do not dissociate the natural and the artificial, the analog and the digital, matter and form. The (mis)perceptions produces an ephemeral landscapeness within the metastable system constituted by the artwork-human-milieu. The landscapes oscillate between panoramas—prisoners of illusion and mimetic representations—and simulacra which are formed in the encounter of dissimilarities which produce invented realities. These ideas are based on the philosophical writings of Baruch Spinoza, Gilbert Simondon and Gilles Deleuze and are applied to the field of interactive art in order to understand that artworks are created and modified through the artist/spectator/artwork/milieu experience. Thus, interactive processes are driven by an Ethics of the potential of bodies to act, which is to say, by what a body can do in its intensity in the dynamics of degrees of interactivity in the experience of the artwork. The research has resulted in this theory-based thesis, the production of a video installation entitled “CorposAssociados” and the series of photographs “Incorporações”.

Este trabalho aborda o projeto de um manipulador robótico cilíndrico acionado pneumaticamente de baixo custo e com 5 graus de liberdade. Este robô está sendo desenvolvido para realizar operações de movimentação de peças que venham a substituir postos de trabalho com ambiente insalubre e/ou de ações repetitivas nas quais as exigências de precisão, velocidade e capacidade de carga sejam limitadas. Os requisitos de projeto foram obtidos por meio de uma pesquisa em uma fábrica de ferramentas manuais. É apresentada a proposta de uma estrutura mecânica para suprir parte significativa das necessidades usuais de movimentação de peças em indústrias manufatureiras e o seu correspondente modelo teórico dinâmico não-linear, considerando o equacionamento dos atuadores pneumáticos acoplados ao sistema mecânico. Finalmente, é apresentado o projeto de um controlador linear por meio da técnica de realimentação de estados, com os ganhos definidos pela alocação de pólos a partir de um modelo linearizado de 3ª ordem. Para validação do modelo teórico e do algorítmo de controle propostos são apresentadas simulações de movimentação ponto a ponto e seguimento de trajetória. Os resultados mostram que a precisão de posicionamento do efetuador final é adequada para as tarefas de manipulação. / This work proposes the design of a low cost cylindrical robotic manipulator actuated pneumatically with 5 degrees of freedom. This robot is being developed to perform manipulation of parts, aiming to replace tasks usually performed in unhealthy environment and/or repetitive actions in which the requirements of accuracy, speed and load capacity are limited. The project requirements were obtained through a research in a manual tools factory. It is proposed a geometry that is intended to meet a significant amount of the usual moving parts demands in manufacturing industries and its corresponding nonlinear dynamic theoretic model, considering the pneumatic actuators model coupled to the mechanical system. Finally, the application of a linear control-law based on the technique of state feedback with design made by pole assignment using a linearized model of 3rd order is described. For validation of the theoretic model and proposed control algorithm are presented simulations of point to point regulation problem and trajectory tracking. The results show that the positioning accuracy of the end effector is suitable for achieving the planned tasks.

xv, 215 p. : ill. (some col.) A print copy of this thesis is available through the UO Libraries. Search the library catalog for the location and call number. / In this dissertation, several new methods for the measurement and control of transverse photonic degrees of freedom are developed. We demonstrate a mode sorter for two-dimensional (2-D) parity of transverse spatial states of light based on an out-of-plane Sagnac interferometer. The first experimental 2-D parity sorting measurements of Hermite-Gauss transverse spatial modes are presented. Due to the inherent phase stability of this type of interferometer, it provides a promising tool for the manipulation of higher order transverse spatial modes for the purposes of quantum information processing. We propose two such applications: the production of both spatial-mode entangled Bell states and heralded single photons, tailored to cover the entire Poincaré sphere of first-order transverse modes. In addition to the aforementioned transverse spatial manipulation based on free-space parity sorting, we introduce several more such techniques involving photons propagating in optical fibers. We show that when a photon propagates in a cylindrically symmetric waveguide, its spin angular momentum and its orbital angular momentum (OAM) interact. This spin-orbit interaction (SOI) leads to the prediction of several novel rotational effects: the spatial or time evolution of the photonic polarization vector is controlled by its OAM quantum number or, conversely, its spatial wave function is controlled by its spin. We demonstrate how these phenomena can be used to reversibly transfer entanglement between the spin and OAM degrees of freedom of two-particle states. In order to provide a deeper insight into the cause of the SOI for photons, we also investigate an analogous interaction for electrons in a cylindrical waveguide and find that each of the SOI effects mentioned above remain manifest for the electron case. We show that the SOI dynamics are quantitatively described by a single expression applying to both electrons and photons and explain their common origin in terms of a universal geometric phase associated with the interplay between either particle's spin and OAM. This implies that these SOI-based effects occur for any particle with spin and thereby exist independently of whether or not the particle has mass, charge, or magnetic moment. / Committee in charge: Daniel Steck, Chairperson, Physics; Michael Raymer, Member, Physics; Jens Noeckel, Member, Physics; Steven van Enk, Member, Physics; Andrew Marcus, Outside Member, Chemistry

Este trabalho contempla o projeto de um manipulador robótico cilindro atuado por motores de passo com cinco juntas de atuação. As etapas do projeto do robô, que tratam este estudo, foram divididas em: projeto mecânico; modelagem matemática; projeto do controlador; e simulações. O projeto mecânico apresenta uma proposta de configuração e dimensionamento mecânicos que supre a demanda exigida para a operação analisada. O modelo matemático apresenta as características elétricas e mecânicas do atuador e as características mecânicas do robô. O projeto de um controlador linear é realizado por meio da alocação dos polos do sistema em malha fechada através da realimentação dos estados de posição e de velocidade angulares do rotor unidos a um integrador do erro de posição angular. Para o primeiro grau de liberdade, por conta da variação do momento de inércia de massa associado a essa junta, um controlador com ganhos parametrizados foi projetado, no qual os ganhos são calculados baseado no modelo matemático relativo ao momento de inércia de massa associado a essa junta. Por meio de simulações computacionais, avaliou-se o projeto dos controladores no movimento ponto a ponto dos cinco eixos de atuação e a variação do momento de inércia de massa sobre a primeira junta. Os resultados dessas simulações mostraram que os controladores propostos cumprem com a dinâmica desejada nos cinco graus de liberdade do robô. / This work contemplates the design of a robotic manipulator, which is operated by a stepper motor with five actuation joints. The robot design steps were divided into: mechanical design; mathematical modeling; controller design; and simulations. The mechanical design presents a proposal of mechanical configuration and sizing that supplies the required demand for the analyzed operation. The mathematical model presents the electrical and mechanical characteristics of the actuator and the mechanical characteristics of the robot. The design of a linear controller is accomplished by allocating the poles of the closed loop system by states feedback of the position and angular speed of the rotor attached to an angular position error integrator. For the first degree of freedom, due to the variation of mass moment of inertia associated with this joint, a controller with parameterized gains was projected, in which the gains are calculated based on the mathematical model related to the mass moment of inertia associated to this joint. By means of computational simulations, we evaluated the design of the controllers in the point-to-point movement of the five actuation joints and the variation of the mass moment of inertia on the first joint. The results of these simulations showed that the proposed controllers comply with the desired dynamics in the robot’s five degrees of freedom.

A presente tese aborda os graus de interatividade presentes na experiência com e na obra de arte. O ato de experienciar na obra de arte nos mostra que qualquer experiência se constitui por relações intensivas entre corpos e meios em processos de interatividade. Constata-se que há diferentes graus de interatividade na experiência, sendo: misturas, atrações, incorporações e percepções. As misturas são as afecções voluntárias e involuntárias entre corpos em meios associados. A compreensão sobre as misturas dos corpos está relacionada às diferentes concepções filosóficas sobre imanência. As atrações falam de uma arte animal que nos ensina a potência do meio e os afectos dos corpos. O corpo que se menciona, aqui, não se restringe ao humano, mas também ao não humano – animal, tecnológico, imaterial – formado de velocidades e lentidões da matéria-tomando-forma. Tais corpos incorporam a vida via tecnologias dos fazeres e suas tecnicidades que não dissociam natural e artificial, analógico e digital, matéria e forma. As (im)percepções produzem paisagens efêmeras no sistema metaestável obra-humano-meio. As paisagens oscilam entre panoramas, presos a ilusionismos e representações miméticas; e simulacros que se formam no encontro das dessemelhanças e produzem realidades inventadas. Tais idéias são fundamentadas nas filosofias de Benetithus Espinosa, Gilbert Simondon e Gilles Deleuze. Ainda, são levadas para o campo da Arte Interativa, uma vez que estas obras se efetuam e se modificam ao longo da experiência artista/espectador/obra/meio. Deste modo, entende-se que os processos de interatividade direcionam-se para uma Ética da potência de agir dos corpos, ou seja, o quanto pode um corpo na experiência a partir das dinâmicas dos graus de interatividade na obra de arte. Tal investigação resulta na produção teórica da tese e na produção da videoinstalação “CorposAssociados” e da série de fotografias “Incorporações”. / This thesis addresses the degrees of interactivity produced with and within an artwork. The act of experiencing an artwork shows that any experience is made up of relations of intensity within processes of interactivity between bodies and milieus. It is maintained that there are various degrees of interactivity in experience: mixtures, attractions, incorporations, embodiments and perceptions. Mixtures are the voluntary and involuntary affects between bodies in associated milieus. The understanding of mixtures of bodies is related to various philosophical conceptions of immanence. Attractions speak of an animal art that shows us the potential of the milieu and the affects of bodies. The body referred to includes not only the human but non-human others as well—animal, technological, immaterial—formed by the speed or slowness of matter-taking-form. Such bodies embody life through technics and technicities which do not dissociate the natural and the artificial, the analog and the digital, matter and form. The (mis)perceptions produces an ephemeral landscapeness within the metastable system constituted by the artwork-human-milieu. The landscapes oscillate between panoramas—prisoners of illusion and mimetic representations—and simulacra which are formed in the encounter of dissimilarities which produce invented realities. These ideas are based on the philosophical writings of Baruch Spinoza, Gilbert Simondon and Gilles Deleuze and are applied to the field of interactive art in order to understand that artworks are created and modified through the artist/spectator/artwork/milieu experience. Thus, interactive processes are driven by an Ethics of the potential of bodies to act, which is to say, by what a body can do in its intensity in the dynamics of degrees of interactivity in the experience of the artwork. The research has resulted in this theory-based thesis, the production of a video installation entitled “CorposAssociados” and the series of photographs “Incorporações”.

Este trabalho aborda o projeto de um manipulador robótico cilíndrico acionado pneumaticamente de baixo custo e com 5 graus de liberdade. Este robô está sendo desenvolvido para realizar operações de movimentação de peças que venham a substituir postos de trabalho com ambiente insalubre e/ou de ações repetitivas nas quais as exigências de precisão, velocidade e capacidade de carga sejam limitadas. Os requisitos de projeto foram obtidos por meio de uma pesquisa em uma fábrica de ferramentas manuais. É apresentada a proposta de uma estrutura mecânica para suprir parte significativa das necessidades usuais de movimentação de peças em indústrias manufatureiras e o seu correspondente modelo teórico dinâmico não-linear, considerando o equacionamento dos atuadores pneumáticos acoplados ao sistema mecânico. Finalmente, é apresentado o projeto de um controlador linear por meio da técnica de realimentação de estados, com os ganhos definidos pela alocação de pólos a partir de um modelo linearizado de 3ª ordem. Para validação do modelo teórico e do algorítmo de controle propostos são apresentadas simulações de movimentação ponto a ponto e seguimento de trajetória. Os resultados mostram que a precisão de posicionamento do efetuador final é adequada para as tarefas de manipulação. / This work proposes the design of a low cost cylindrical robotic manipulator actuated pneumatically with 5 degrees of freedom. This robot is being developed to perform manipulation of parts, aiming to replace tasks usually performed in unhealthy environment and/or repetitive actions in which the requirements of accuracy, speed and load capacity are limited. The project requirements were obtained through a research in a manual tools factory. It is proposed a geometry that is intended to meet a significant amount of the usual moving parts demands in manufacturing industries and its corresponding nonlinear dynamic theoretic model, considering the pneumatic actuators model coupled to the mechanical system. Finally, the application of a linear control-law based on the technique of state feedback with design made by pole assignment using a linearized model of 3rd order is described. For validation of the theoretic model and proposed control algorithm are presented simulations of point to point regulation problem and trajectory tracking. The results show that the positioning accuracy of the end effector is suitable for achieving the planned tasks.

Submitted by Valquíria Barbieri (kikibarbi@hotmail.com) on 2018-03-21T21:40:42Z No. of bitstreams: 1 DISS_2015_Helen Santana Mangueira de Souza.pdf: 807323 bytes, checksum: 02d69a1320c599dee0dd53cea7f6d89a (MD5) / Approved for entry into archive by Jordan (jordanbiblio@gmail.com) on 2018-04-17T13:12:43Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DISS_2015_Helen Santana Mangueira de Souza.pdf: 807323 bytes, checksum: 02d69a1320c599dee0dd53cea7f6d89a (MD5) / Made available in DSpace on 2018-04-17T13:12:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DISS_2015_Helen Santana Mangueira de Souza.pdf: 807323 bytes, checksum: 02d69a1320c599dee0dd53cea7f6d89a (MD5) Previous issue date: 2015-03-12 / CAPES / O modelo de formação inicial de professores por meio das licenciaturas é constante objeto de reflexão e questionamento.Dentre as disciplinas pedagógicas que constituem os cursos de licenciatura encontra-se a Psicologia Educacional.Como psicóloga, compreendo que a Psicologia pode ser uma das bases para a atuação docente.Observando o modelo de formação de professores no Brasil, que sempre priorizou as disciplinas específicas em detrimento da formação pedagógica, e verificando que as pesquisas sobre a Psicologia na formação de professores ainda são tímidas no Brasil, surgiu o problema desta pesquisa: Como os licenciados da UFMT/CUR analisam a influência da Psicologia na sua formação?Deste modo, o objetivoda presente pesquisa foianalisar que compreensão os licenciados da UFMT/CUR dos cursos de Letras, Geografia, História, Ciências Biológicas e Matemática têm da PsicologiaEducacional em sua formação. Utilizando a concepção metodológica baseada nos princípios do materialismo histórico-dialético, participaram da pesquisa cinco licenciadas da UFMT/CUR, graduadas no período de 2010 a 2013, sendo uma egressa de cada curso de licenciatura(Letras, Geografia, Ciências Biológicas, História e Matemática) e que estavam atuando como professoras. Como instrumentos para levantar dados sobre o problema de pesquisa, foram analisados os Planos da Disciplina de Psicologia Educacional e os Projetos Pedagógicos dos Cursos e também foram feitasentrevistas semiestruturadas, realizadas a partir de uma perspectiva dialógica. O que foi possível perceber é que a formação de professores por meio das licenciaturas na UFMT/CUR tem priorizado a formação do bacharel em detrimento da formação do licenciado, repetindo o modelo de formação de professores 3+1 estabelecido no século XIX, onde eram oferecidos 3 anos de formação com nível de bacharelado, acrescido de 1 ano para a formação do licenciado. Permanece no ideário dos professores um modelo clínico de atuação do psicólogo, herança da formação destes profissionais ao longo da história. Observou-se que as aulas eram extremamente teóricas, pouco relacionadas à prática, e, ainda, que não houve uma apropriação teórica por parte das licenciadas. Constatou-se, também, que a presença da Psicologia Educacional na formação de professores influenciou as licenciadas na direção da escuta e da necessidade de respeito e entendimento do aluno, porém,em um foco individualizante e descontextualizado. Assim, novos estudos devem ser realizados para uma melhor compreensão da temática proposta, em direção a uma atuação que permita a humanização e a emancipação humana. / The initial teacher training model through the undergraduate courses requires constant reflection and questioning. Among the pedagogical disciplines that constitute the undergraduate courses there is the Educational Psychology. As a psychologist, I understand that Psychology can be one of the bases for the teaching practice. By observing the teacher training model in Brazil, which has always prioritized specific disciplines at the expense of pedagogical training on teaching, and finding out that the researches about Psychology in teacher‘s education are still weak in Brazil, the problem of this research arose: How do teachers UFMT / CUR analyze the influence of Psychology in their training? Thus, the objective of this study was to analyze the understanding that students from UFMT / CUR Languages, Geography, History, Biology and Mathematics degrees have about Educational Psychology in their training. Using the methodological design based on the principles of historical and dialectical materialism, five UFMT / CUR students, that were working as a teacher, graduated in the period 2010-2013, one representative of each degree course (Languages, Geography, Biology, History and Mathematics ), took part in the survey. As instrument for data collecting on the research problem, the Plans of Educational Psychology Discipline were analyzed and the Pedagogical Projects of the courses and were also made semi-structured interviews carried out from a dialogical perspective. What was possible to notice is that the training of teachers through the degrees in UFMT / CUR has prioritized the formation of bachelor instead of training of the teacher‘s program, repeating the model of teacher training 3 + 1 set in the nineteenth century, where they were offered three years of training with a bachelor's degree, plus one year for the formation of licensed. It was also noticed, that remains in the teachers' ideas a clinical model of psychologist's performance, heritage training of these professionals throughout history. It was observed that the classes were extremely theoretical, some related to the practice, and also that there was no theoretical appropriation by licensed. It was found also that the presence of Educational Psychology in teacher education influenced licensed toward the listening and the need to respect and understanding of the student, however, in a individualized and decontextualized focus. Thus, further studies should be conducted to a better understanding of the proposed theme, towards a performance that allows the humanization and human emancipation.