Baigiamajame magistro darbe nagrinėjamas šešiakojo roboto judėjimas. Pateikiami vienos kojos atvirkštinės kinematikos uždavinio sprendimai Denavito ir Hartenbergo bei geometriniu metodais. Analizuojamas vienos kojos trajektorijos sudarymo metodas ir pateikiams jos aprašymo būdas. Pateikiami galimi trajektorijų pavyzdžiai. Sudaroma trikojės roboto eisenos seka bei diagrama. Darbe pateikiamas roboto valdymo algoritmas ir valdymo programa, atsižvelgiant į apibrėžtus variklių valdymo kriterijus. Eksperimentiškai tiriamas roboto judėjimas lygiu paviršiumi taikant trikoję eiseną. Pagal rezultatus koreguojama eisena. Atliekami trajektorijos pakartojimo tikslumo bandymai. Įvertinus rezultatus pateikiamos baigiamojo darbo išvados ir pasiūlymai. / Hexapod robot locomotion is analyzed in this paper. Inverse kinematics solutions are proposed for one leg using Denavit-Hartenberg and geometric methods. Trajectory forming for one leg is analyzed and solution for delineating trajectory is introduced. Possible leg trajectory examples are presented. Tripod gait sequence and diagram is designed for robot. Work presents robot control algorithm and program according to motor control parameters. Robot locomotion over regular terrain using tripod gait is tested. Gait then is corrected according to test results. Tests are made for trajectory repeating accuracy. Conclusions and solutions are made according to results.

Darbe nagrinėjami dviejų tipų spiraliniai induktoriai, bei matematiniai jų modeliai. Spiralinio induktoriaus tyrimai atliekami naudojant specialų eksperimentinį stendą, bei sukūriant jų metematinius modelius pasitelkiant FLUX® 9 programinį paketą. Darbe sukurtas specialus eksperimentinis stendas ir jo valdymo algoritmas. Pagal šį valdymo algoritmą, pasitelkiant Labview® 6.1 programinį paketą, parašyta stendo valdymo programa. FLUX® 9 programos aplinkoje sudaryti spiralinio induktoriaus modeliai. Gautos spiralinio induktoriaus magnetinio lauko priklausomybės nuo magnetinio lauko jutiklio padėties erdvėje. Tyrimų rezultatai suteikia galimybę prognozuoti realaus spiralinio induktoriaus parametrus, neatliekant brangių ir ilgai trunkančių eksperimentų. / Helix indicators of two types and their mathematical models are analyzed in this paper. Tests of the spiral indicator have been performed using a special experimental stand and establishing their mathematical models with a help of the FLUX® 9 software package. A special experimental stand and control algorithm have been developed in this research work. Based on this control algorithm a stand control program has been created with a help of the Labview® 6.1 software package. In the FLUX® 9 software environment, simulation models of the helix indicator have been established. Dependence of the magnetic field of the helix indicator on the location of the magnetic field sensor in the space was investigated. The results of the research provide for a possibility to forecast parameters of the real helix indicator avoiding expensive and long lasting experiments.

Tobulėjant kompiuteriams, ieškoma vis naujų galimybių informacijos perdavimui tarp vartotojo ir mašinos. Yra atliekama daug tyrimų žmogaus ir kompiuterio sąveikos – HCI (Human computer interaction) – srityje. Ieškoma naujų būdų bei metodų, kaip perduoti informaciją iš vartotojo kompiuteriui, ir atvirkščiai. Senesni metodai, tokie kaip įvestis pelės ir klaviatūros pagalba, išvestis vaizduoklio, projektoriaus bei spausdintuvo pagalba, yra optimizuojami. Siekiama surasti ergonomiškiausią įvesties, išvesties ir informacijos perdavimo metodą. / With the development of computers engineers are looking for new ways of commutation between user and machine. There are many researches done in human-computer interaction – HCI field. Engineers are always Ssearching for new ways, methods of transmitting information from user to machine and vice versa. Older methods, mouse and keyboard input, monitor, projector and printer output, are optimized. The aim of these studies is to find the most ergonomic input, output and communication method.

The dissertation investigates communication quality issues in Vehicular Ad-hoc Network (VANET) using statistical analysis, experimental measurements, simulations and modelling. The Object of research is quality characteristics of Inter-Vehicle communication, which is based on IEEE 802.11p standard. The main objective of current research is to investigate Inter-Vehicle communication quality characteristics: packet loss and delay. Additionally propose a redundant safety message transmission method and create the confidence index concept and the calculation method. To reach these objectives following tasks have to be solved: define the boundary vehicular multi-hop transmission algorithms and investigate their performance for latency times defined in different use cases; analyze a packet loss caused by obstacles on the road and define approximation equations, for use in modelling tools; create the redundant packet transmission method for the lost safety message reduction; investigate the confidence index concept in a vehicular network and propose the confidence metrics calculation method; investigate the safe following distance dependency on road conditions and compare it to reliable communication distance. The dissertation consists of introduction, 4 chapters, conclusions and references. The introduction reveals the aim of the dissertation. The first chapter gives detailed overview of Inter-Vehicle communication environments and defines the main Inter-Vehicle communication... [to full text] / Disertacijoje nagrinėjama VANET ryšio kokybės problematika, analizei naudojant statistikos metodus, eksperimentinius tyrimus, modeliavimą ir simuliacijas. Tyrimų objektas yra ryšio tarp automobilių, kurio pagrindas IEEE 802.11p standartas, kokybės charakteristikos. Pagrindinis darbo tikslas – ištirti ryšio tarp automobilių kokybės charakteristikas: vėlinimus ir paketų praradimus. Papildomai pasiūlyti metodus ir algoritmus, mažinančius prarandamų saugos pranešimų skaičių. Pasiūlyti vairuotojo pasitikėjimo indekso koncepciją ir skaičiavimo metodus. Norint pasiekti šiuos tikslus, buvo spręsti sekantys uždaviniai: apibrėžti ribinius perdavimo grandine algoritmus ir ištirti jų efektyvumą perduodant pranešimus grandine; išanalizuoti duomenų paketų praradimus dėl kliūčių ir pateikti atitinkamus aproksimavimo algoritmus, tinkamus modeliavimams; sukurti dubliuotų saugos pranešimų perdavimo metodą, kuris leistų sumažinti prarandamų saugos pranešimų skaičių; sukurti vairuotojo pasitikėjimo indekso koncepciją ryšio tarp automobilių tinkle ir pasiūlyti pasitikėjimo indekso dedamųjų skaičiavimo metodus; ištirti saugaus važiavimo atstumo priklausomybę nuo kelio sąlygų ir palyginti ją su patikimo ryšio nuotolio išraiška. Disertaciją sudaro įvadas, 4 skyriai, rezultatų apibendrinimas, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai. Įvade atskleidžiamas disertacijos tikslas. Pirmame skyriuje pateikiamas detalus ryšio tarp automobilių aplinkos savybių tyrimas. Yra... [toliau žr. visą tekstą]

Neurologinių sutrikimų nustatymui dažnai naudojamas sekamųjų akių judesių tyrimas. Tačiau mokslinėje literatūroje nėra detaliai išnagrinėtas vienas sekamųjų akių judesių parametras – pasivejančių sakadų tarpsakadinis laiko intervalas. Taip pat, pasivejančių sakadų parametrų priklausomybė nuo sekamo objekto trajektorijos ir greičio nėra aiški. Šio darbo tikslas - ištirti sekimo paklaidos, sakadų dažnio aplink okliuzijas ir tarpsakadinių laiko intervalų priklausomybę nuo sekamo objekto trajektorijos tipo ir jo judėjimo greičio. / Human oculomotor system analysis is often used to diagnose neurological disorders by studying tracking eye movements of the patient. However, one of the parameters of tracking eye movements is not thoroughly investigated – the intersaccadic interval of catch up saccades. Also, dependencies of parameters of catch-up saccades on different target trajectories and velocities are not clear. The aim of this paper is to study the dependency of tracking error, frequency distribution around occlusions and intersaccadic interval of catch-up saccades on target trajectory and velocity.

The dissertation investigates the issues of analyzing a digital Sigma-Delta digital-to-analog converter (DAC) for audio power amplifiers. The main objects of research include a digital Sigma-Delta audio power DAC, improvement of its structure and an experimental research. The primary purpose of the dissertation is to suggest methods for improvement the structure of digital Sigma-Delta audio power DAC interpolator and the converter analysis. / Disertacijoje nagrinėjami Sigma-Delta skaitmeniniai-analoginiai (skaičiaus-analogo, SA) keitikliai garso galios stiprintuvams. Pagrindinis tyrimų objektas – skaitmeninis Sigma-Delta garso galios SA keitiklis, jo sandaros tobulinamas bei eksperimentinis tyrimas. Disertacijos tikslas – pasiūlyti skaitmeninio Sigma-Delta garso galios SA keitiklio interpoliatoriaus struktūros tobulinimo bei keitiklio tyrimo metodus.

Disertacijoje nagrinėjama interneto tinklo infrastruktūros patikimumo problematika, analizei naudojant tinklo topologijos tyrimus, grafų teorijos taikymą ir tinklo modeliavimą. Tyrimų objektas, interneto tinklo infrastruktūra, kurios pagrindą sudaro autonominės sistemos ir tarptinklinių sujungimų linijos. Nuo stabilios interneto tinklo veiklos priklauso informacijos pasiekiamumas, elektroninė komercija, nutolusių objektų valdymas ir t. t. Pagrindinis disertacijos tikslas – sukurti metodikas ir algoritmus, skirtus interneto tinklo infrastruktūros analizei bei veiklos patikimumo kontrolei. Tyrimų taikymo sritis – interneto tinklo veiklos tęstinumo priežiūra ir reguliavimas. Darbe sprendžiami šie pagrindiniai uždaviniai: interneto tinklo topologijos analizės modelio ir priemonių sudarymas; interneto junglumo tyrimas siekiant identifikuoti kritinius elementus, kurių pažeidimai susiję su tinklo funkcionalumo praradimu; kritinių interneto tinklo elementų stebėsenos modelio sudarymas; eksperimentiniai kibernetinių atakų simuliacijos bandymai; bei interneto tinklo infrastruktūros patikimo stiprinimo parinkimas. Disertaciją sudaro įvadas, 5 skyriai, rezultatų apibendrinimas, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai bei priedai. / The dissertation investigates the issues of dependability of the Internet network infrastructure that were studied by using the network topology analysis, graph theory and network modelling. The object of the study is the Internet network infrastructure, based on autonomous systems and interconnecting lines. Stable functioning of the Internet network determines the availability of information, electronic commerce, control of remote objects, etc. The main objective is to develop the methodologies and algorithms for analysing the Internet network infrastructure and controlling the reliability of functioning. The scope of application of the study is the supervision and regulation of continuity of the Internet. The following main tasks are solved: development of the topological scheme of the Internet network, selection of models and tools for analysis; the Internet network connectivity analysis for the purpose of identification of the critical network elements, whose violations would result in loss of connectivity of the network; as well as development of the model for monitoring of the critical elements of the Internet network and cyber-attacks simulation experiments. The scientific work consists of the general characteristic of the dissertation, 5 chapters, conclusions, list of literature, list of publications and annexes.

The dissertation investigates the issues of dependability of the Internet network infrastructure that were studied by using the network topology analysis, graph theory and network modelling. The object of the study is the Internet network infrastructure, based on autonomous systems and interconnecting lines. Stable functioning of the Internet network determines the availability of information, electronic commerce, control of remote objects, etc. The main objective is to develop the methodologies and algorithms for analysing the Internet network infrastructure and controlling the reliability of functioning. The scope of application of the study is the supervision and regulation of continuity of the Internet. The following main tasks are solved: development of the topological scheme of the Internet network, selection of models and tools for analysis; the Internet network connectivity analysis for the purpose of identification of the critical network elements, whose violations would result in loss of connectivity of the network; as well as development of the model for monitoring of the critical elements of the Internet network and cyber-attacks simulation experiments. The scientific work consists of the general characteristic of the dissertation, 5 chapters, conclusions, list of literature, list of publications and annexes. / Disertacijoje nagrinėjama interneto tinklo infrastruktūros patikimumo problematika, analizei naudojant tinklo topologijos tyrimus, grafų teorijos taikymą ir tinklo modeliavimą. Tyrimų objektas, interneto tinklo infrastruktūra, kurios pagrindą sudaro autonominės sistemos ir tarptinklinių sujungimų linijos. Nuo stabilios interneto tinklo veiklos priklauso informacijos pasiekiamumas, elektroninė komercija, nutolusių objektų valdymas ir t. t. Pagrindinis disertacijos tikslas – sukurti metodikas ir algoritmus, skirtus interneto tinklo infrastruktūros analizei bei veiklos patikimumo kontrolei. Tyrimų taikymo sritis – interneto tinklo veiklos tęstinumo priežiūra ir reguliavimas. Darbe sprendžiami šie pagrindiniai uždaviniai: interneto tinklo topologijos analizės modelio ir priemonių sudarymas; interneto junglumo tyrimas siekiant identifikuoti kritinius elementus, kurių pažeidimai susiję su tinklo funkcionalumo praradimu; kritinių interneto tinklo elementų stebėsenos modelio sudarymas; eksperimentiniai kibernetinių atakų simuliacijos bandymai; bei interneto tinklo infrastruktūros patikimo stiprinimo parinkimas. Disertaciją sudaro įvadas, 5 skyriai, rezultatų apibendrinimas, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai bei priedai.

Parengtas bakalauro baigiamasis darbas yra skirtas suprojektuoti ir pagaminti automatinio rezervo įjungimo skydo prototipą, kurį būtų galima naudoti laboratoriniams darbams universitete.Šio darbo paskirtis yra papildyti elektros aparatų discipliną dar vienu, dažnai sutinkamu ir naudojamu visame pasaulyje stendu, paaiškinant jo veikimo principą, galimybes. Darbe aiškiai yra išdėstomos visos stendo dalys, stendui keliami reikalavimai, parodomos principinė ir valdymo schemos, paaiškinamas detalus veikimas, stendo valdiklio programos algoritmas. Taip pat supažindinama su Lucas-neulle mokomuoju dviejų atskirų tiekimo linijų stendu, parodant visas jo sudedamąsias dalis ir jas trumpai paaiškinant. / ATS helps to avoid serious problems in healthcare facilities for example by the same time when surgery is being held to save human lives and power supply interference occurs, it safely automatically switches power supply mains with no effect to the user. In industry it helps to avoid any power supply problems which every single of them could lead to destruction of expensive machinery or even harm people. Considering problems occurring in power supply lines, this was a great inspiration to produce automatic transfer switch prototype as my Bachelors degree thesis. Since Electrical Engineering Department had no real ATS system prototype before, it will surely supply existing basis and will help students to gain useful experience. Furthermore, all the details about ATS are expounded and will lead to full understanding of the system.

Baigiamajame magistro darbe atliekamas perspektyvių radionavigacijos technologijų orlaivių skrydžių valdymui tyrimas. Pirmojoje tiriamojo darbo dalyje apžvelgtos oro kelių stebėjimo priemonės, tai pirminiai ir antriniai radiolokatoriai. Trumpai aptarti jų veikimo principai. Aprašyti du pagrindiniai automatinio duomenų perdavimo tinklai ATIS ir VOLMET. Antrojoje dalyje didesnis dėmesys skirtas automatinio priklausomo sekimo sistemoms. Atliktais tyrimais palyginti du galimai perspektyvūs ADS-B žinučių perdavimo protokolai: 1090ES ir UAT. „Matlab“ sistemos terpėje sumodeliuoti 1090ES ir UAT protokolus atitinkantys signalai. Ištirtos UAT duomenų perdavimo sistemos sinchronizavimo charakteristikos. Gavus tyrimo rezultatus palygintos UAT imtuve priimamo signalo priklausomybės nuo imčių kiekio ir triukšmo lygio. Ištirta dviejų skirtingų pralaidumo juostų filtrų įtaka teisingo UAT signalo sinchronizavimui. Sinchronizavimo modeliui buvo naudojamas vienas iš Naikvisto filtrų. Darbe palyginta UAT ir 1090ES sistemų architektūra. Darbo pabaigoje aptartos ADS-B sistemos perspektyvos. Darbo apimtis – 51 p. teksto be priedų, 22 iliustr., 4 lent. 27 bibliografinių šaltinių, 1 priedas. / The thesis made the promising navigation technology research for aircraft operational management. The first part outlines the research work of several air-monitoring instruments, the primary and secondary radar. Briefly discuss the principles of this system operation. This tiesis describe the two main automatic data transmission networks ATIS and VOLMET. The second part focuses on automatic dependent surveillance systems. Study compared two potentially veble ADS-B message transmission protocols: UAT and 1090ES. The "Matlab" software was used for simulating 1090ES and UAT signals. „Matlab“ was used to investigated the synchronization of UAT data transmission characteristics. Upon comparison of the results UAT receiver incoming signal dependence on sample rate and noise level. The influence of two different bandwidth filters was investigate for correct UAT signal synchronization. For synchronization model was used one of the Nyquist filter. The paper compared 1090ES and UAT systems architecture as well . At the end of this tiesis is discuss the ADS-B systems perspective. Thesis consist of: 51 p. text without appendixes, 22 pictures, 4 tables, 27 bibliographical entries, 1 appendix.