Les travaux de recherche développés dans le cadre de cette thèse traitent d'une manière générale du problème de la commande dynamique ''orientée tâche'' de systèmes sous-actionnés et redondants en considérant plus spécifiquement les systèmes robotiques humanoïdes. Nous avons cherché à apporter des contributions au problème de la ''synthèse par la commande d'activités motrices'' pour des systèmes contraints par leurs capacités intrinsèques et par leurs interactions. Les problèmes plus spécifiques qui ont été traités sont relatifs à : 1) la commande dynamique des systèmes humanoïdes pour la réalisation d'activités motrices nécessitant la coordination tâche/posture perturbées par des interactions physiques, 2) l'enchaînement dynamique continu des activités d'un répertoire de coordinations motrices, 3) la planification et l'adaptation des activités élémentaires dans l'objectif d'un enchaînement automatique supervisé pour la réalisation de tâches complexes dans des contextes non déterministes. Le premier chapitre de ce mémoire de thèse est consacré à la description d'un moteur de simulation physique et de lois de commande pour le développement de comportements dynamiques. Le deuxième chapitre propose une commande générique fondée sur la réalisation de plusieurs tâches sous contraintes. Le troisième chapitre développe une implémentation de ce contrôleur générique sur des activités types au travers du modèle virtuel du robot iCub. Le quatrième chapitre développe un contrôleur haut-niveau permettant de planifier et d'adapter une séquence pour la matérialisation d'activités plus complexes, tout en garantissant la continuité de la commande.

Cette thèse porte sur des algorithmes de contrôle et de planification de mouvements pour les robots humanoïdes. Le grand nombre de paramètres caractérisant ces systèmes a conduit au développement de méthodes numériques, d'abord appliquées aux bras manipulateurs et récemment adaptées pour les structures plus complexes. On relève particulièrement les formalismes de commande cinématique et dynamique par priorité qui permettent de produire un mouvement selon une hiérarchie préétablie des tâches. Au cours de ce travail, nous avons identifié le besoin d'étendre ce formalisme afin de tenir compte de contraintes unilatérales. Nous nous sommes par ailleurs intéressés à la planification de la locomotion en fonction des tâches. Nous proposons une modélisation jointe du robot et de sa trajectoire de marche comme une structure articulée unique saisissant à la fois les degrés de liberté actionnés (articulations motorisées du robot) et non actionnés (positionnement absolu dans l'espace). L'ensemble de ces algorithmes, qui seront longuement illustrés, ont été implémentés au sein du projet HPP (Humanoid Path Planner) et validés sur le robot humanoïde HRP-2.

Un système tel qu'un humanoïde est sous-actionné et hyper-redondant. Il ne peut se mouvoir qu'à travers les interactions qu'il a avec son environnement, c'est-à-dire des contacts, et se déplace dans un espace de configuration de très grande dimension. Le besoin de rechercher des contacts pour assurer la locomotion implique que tout objet de l'environnement peut être considéré comme un support potentiel. En cela, on s'éloigne des hypothèses classiques de la planification de mouvement où les objets sont des obstacles a éviter. Ces objets prennent, dans le cadre d'un humanoïde, le double statu d'obstacle et support. L'objectif de nos travaux est de construire un planificateur de mouvement qui sache prendre en compte cette dualité. Nous proposons une approche qui travaille directement dans l'espace des contacts. Pour cela nous développons tout d'abord des outils qui permettent le passage entre l'espace contacts et celui des configurations : un générateur de posture qui permet la projection sur des sous-variétés de l'espace de configuration, et un nouveau type de volumes englobants, nommé S TP-BV, donnant la possibilité d'inclure l'évitement de collision dans la génération de posture. Nous détaillons ensuite l'architecture générale et les divers modules de notre planificateur de conctacts avant d'en montrer les résultats en simulation puis sur un robot HRP-2.

L'étendue des mouvements que les robots humanoïdes peuvent réaliser est fortement limitée par des contraintes dynamiques. Une loi de commande qui ne prend pas en compte ses res- trictions, d'une manière ou autre, ne va pas réussir d'éviter une chute. La Commande Prédictive est capable de considérer les contraintes sur l'état et le contrôle de manière explicite, ce qui la rend particulièrement appropriée pour le contrôle des mouvements des robots marcheurs.Nous commençons par dévoiler la structure spécifique de ces contraintes, démontrant notamment l'importance des appuis au sol. Nous développons ensuite une condition suffisante pour l'évitement d'une chute et nous proposons une loi de commande prédictive qui y réponde. Cette formulation nous sert ensuite pour la conception des contrôleurs pratiques, capables d'un contrôle plus efficace et plus robuste des robots marcheurs humanoïdes. / The range of motions that humanoid robots are able to realize is strongly limited by inherent dynamical constraints so that any control law that does not consider these limitations, in one way or another, will fail to avoid falling. The Model Predictive Control (MPC) technique is capable of handling constraints on the state and the control explicitly, which makes it highly apt for the control of walking robots.We begin by unveiling the specific structure of these constraints, stressing especially the impor- tance of the supports on the ground. We give thereupon a sufficient condition for keeping balance and formulate an MPC law that complies with it. This formulation serves us then for the design of practicable controllers capable of more efficient and more robust control of humanoid robots.

Hier fiction, maintenant réalité, le robot humanoïde, machine intelligente créée sur le modèle humain, concrétise des rêves ancestraux, avec pour ambition que la copie puisse égaler ou dépasser son modèle et créateur ; voire effectuer un bond dans l’évolution, par delà l’altérité homme/machine et la finitude. Afin de questionner ce qui sous-tend la réalisation du robot, ses enjeux, et ce que ses caractéristiques disent de l’homme aujourd’hui, cette réflexion revisite ses traces mythologiques et techniques depuis l’Antiquité, puis aborde les principaux axes de recherche en robotique interactive. Au regard de la contextualité contemporaine sous le règne de la science et du néolibéralisme, et marquée par l’imaginaire de la science-fiction, des nouvelles technologies, et par l’héritage de la mort collective du 20e siècle ; sont examinésles fantasmes originaires et la dynamique pulsionnelle (concernant notamment l’emprise et la satisfaction, les interactions précoces, et la formation du double) à l’oeuvre dans l’avènement du robot humanoïde. En approchant ce que l’humain reproduit sciemment dans son double technologique, et tout ce qu’à son insu il y dépose, transparaît l’empreinte de la répétition et des tentatives de subjectivation de la place du sujet dans la filiation et du legs transgénérationnel en ce qu’il a d’irreprésentable ou de traumatique. Tenant de l’invention scientifique, du symptôme, de l’objet transitionnel et de l’oeuvre d’art, le robot humanoïde procède d’une double résistance, se traduisant en potentialités de répétition aliénante ou de subjectivation réparatrice, susceptibles de s’actualiser pendant la réalisation du robot ou dans l’interaction avec lui. / Yesterday a fiction, now a reality, the humanoid robot, an intelligent machine designed after the human model, embodies ancestral dreams, with the aim that the copy meets or exceeds its model and creator, or even makes a jump in evolution, beyond the difference between humans and machines and beyond death. This study addresses what underlies the realization of robots, the challenges they open up to, and what their characteristics may say about humans today.After examining the mythological and technical origins of the robot, it presents today’s key research topics in the field of human-robot interaction. With regards to the contemporary context dominated by science and neoliberalism, and marked by the imagination of science fiction and new technologies, as well as by the 20th century’s collective death inheritance,this work studies the original fantasies and the drive dynamics involved in the advent of the humanoid robot. The repetition compulsion and the human attempts to subjectify their position in the lineage and their transgenerational legacy in its unrepresentable or traumatic parts, show when approaching what humans deliberately reproduce in their artificial double,as well as what they deposit in it unknowingly. Though mainly a scientific invention and a technological tool, the humanoid robot may be regarded as a symptom, a transitional object or a piece of art. This particular status translates into a double ambivalent psychological resistance: constructing the humanoid robot and interacting with it, may develop into analienating repetition compulsion, as well as revive the subjectivation process.

Dans les entrepôts logistiques, les moyens robotiques sont de plus en plus fréquemment utilisés pour réduire les temps non productifs, déplacer des charges lourdes, limiter les risques d'erreurs pendant les opérations de préparation de commandes (picking, de/palettisation,...), faire des inventaires (drones,...) et améliorer les conditions de travail des opérateurs humains. Bien que l'homme reste incontournable pour les tâches de préparation de commande à cause de son adresse et de son aptitude à s'adapter à des tâches toujours différentes, l'augmentation de la productivité est souvent synonyme d'augmentation de la pénibilité au travail (troubles musculo-squelettiques,...). Les travaux de recherche présentés dans cette thèse sont une contribution à la robotisation des opérations de dé/palettisation pour des colis de taille variable qui exigent une grande polyvalence du système de préhension. La solution innovante que nous proposons consiste à utiliser un torse humanoïde équipé de deux bras manipulateurs munis de préhenseurs adaptés à la saisie d'objets de taille et de masse différentes. La principale contribution porte sur la conception d'une loi de commande hybride Force/Position-Position avec commutations, estimation du glissement de l'objet, prise en compte de la compliance et correction de la force de serrage pendant la manipulation. Cette solution suppose d'assurer la collaboration entre les deux bras manipulateurs et de s'adapter à l'environnement matériel et humain (cobotique). / In logistics warehouses, automation in the sense of robotization is frequently being employed to cut down production times by efficiently managing the processes of picking heavy loads, place, pack and palletize, while reducing the risks and errors to improve the working conditions of human operators along the way. The flexibility of human is fundamental for order preparation owing to adaptive skills for task variation, but at the same time increasing productivity is complemented with fatigue (musculoskeletal disorders). In this context the research presented in this thesis is a contribution in the robotization of palletization operations requiring exceptional versatility of manipulation and gripping. We have proposed an innovative solution of utilizing a humanoid torso equipped with two manipulator arms with adaptive grippers to grasp and hold the objects of variable size and mass. The main contribution of research is the development of a hybrid Force / Position-Position control law with commutation and estimation of the object surface slip, while taking into account the compliance and correction of the clamping force during handling. The execution of the control involves the collaboration of the two arms for coordinated manipulation and adaptation to the material and the human environment (cobotics).

Cette thèse se situe dans la planification et le suivi de mouvement d’un humanoïde mobile à deux bras. Premièrement, MDH est utilisé pour la modélisation cinématique. Afin de surmonter les insuffisances de la méthode d’Euler-Lagrange qui nécessitent des calculs d’énergie et ses dérivées partielles, la méthode de Kane est utilisée. En plus, la stabilité physique est analysée et un contrôleur est conçu. Deuxièmement, un algorithme avancée MaxiMin NSGA-II est proposée pour concevoir l’orientation et la position optimales de la plate-forme mobile (PB) et la configuration optimale du manipulateur supérieur (MS) étant donnée uniquement la pose initiale et les positions et orientations souhaitées des EEs. Un algorithme à connexion directe combinant BiRRT et la gradient-descente est conçu pour réaliser la transition de la pose initiale à la pose optimale, et une méthode d'optimisation géométrique est conçue pour optimiser et cohérer le chemin. En outre, les motions en avant sont obtenues en attribuant des orientations pour MB indiquant ainsi l'intention du robot. Afin de résoudre le problème d'échec de l’algorithme hors ligne, un algorithme en ligne est proposé en estimant les motions des obstacles dynamiques. De plus, afin d'optimiser les via-poses, un algorithme basé sur les via-points des EEs et MOGA est proposé en optimisant quatre fonctions objectives. Enfin, le problème de suivi de motion est étudié étant donné les motions des EEs dans l'espace de tâche. Au lieu de contrôler la motion absolue, deux motions relatives sont introduites pour réaliser la coordination et la coopération entre MB et MS. De plus, une technique mWLN est proposée pour éviter les limites des joints. / This thesis focuses on the motion planning and tracking of a dual-arm mobile humanoid. First, MDH is used for kinematic modeling. The co-simulation via Simulink-Adams on prototype is realized to validate the effectiveness of RBFNN controller. In order to overcome the shortcomings of Euler-Lagrange’s formulations that require calculating energy and energy derivatives, Kane’s method is used. In addition, physical stability is analyzed based on Kane’s method and a controller is designed using back-stepping technique. Secondly, an improved MaxiMin NSGA-II is proposed to design the mobile base’s (MB) optimal position-orientation and the upper manipulator’s (UM) optimal configuration given only the initial pose and end-effectors’ (EEs) desired positions-orientations. A direct connect algorithm combining BiRRT and gradient-descent is designed to plan the transition from initial pose to optimal pose, and a geometric optimization method is designed to optimize and cohere the path. In addition, forward motions are obtained by assigning orientations for MB thus indicating robot’s intention. In order to solve the failure problem of offline algorithm, an online algorithm is proposed while estimating dynamic obstacles’ motions. In addition, in order to optimize via-poses, an algorithm based on EEs’ via-points and MOGA is proposed by optimizing four via-pose-based objective functions. Finally, the motion tracking problem is studied given EEs’ motions in the task space. Instead of controlling the absolute motion, two relative motions are introduced to realize the coordination and cooperation between MB and UM. In addition, an modulated WLN technique is proposed to avoid joints’ limits.

Les robots humanoïdes sont de plus en plus important dans nos vies quotidiennes en raison du fort potentiel qu'ils ont pour aider les personnes. Pour être en mesure d'aider, il est nécessaire que le robot peut communiquer avec les humains, et pour cela, il est l'information importante du monde collectées par les capteurs intégrés au robot. Dans notre cas particulier, le rellevant la plupart sont des cam ́eras et des micros, qui peuvent fournir une description assez complète de l'environnement du robot. Dans cette th'ese, nous avons l'intention d'utiliser les informations fournies par les caméras et les micros de robot humano ̈ıde Nao de d ́evelopper des applications qui permettent une interaction homme-robot. Avec l'information visuelle deux algorithmes diff ́erents st ́er ́eo, qui serviront de base pour concevoir d'autres applications, sont pr ́esent ́es. La premi'ere utilise des in- formations provenant framse temporelle diff ́erente de surmonter certains prob- lmes avec les r ́egions sans texture, tandis que la deuxi'eme chaˆıne hi-fi et le flux optique sont recherch ́ees en mˆeme temps afin d'avoir plus d'informations sur la sc'ene. Dans les vecteurs de b ́eton, de position et de vitesse pour chaque pixel. Est le dernier algorithme que le descripteur est con ̧cu pour la reconnaissance d'actions avec des donn ́ees st ́er ́eo. Le but de cela est de tirer parti de l'information suppl ́ementaire qui peut fournir l'st ́er ́eo comme en face de traditionnels algo- rithmes monoculaires qui existent 'a ce jour. Pour compl ́eter et am ́eliorer le taux de reconnaissance moyen de la reconnaissance d'actions, l'information auditive est ́egalement utilis ́e. Il est bien connu que les donn ́ees provenant visuelle et capteurs auditifs est compl ́ementaire et peut aider dans des situations ou' des objets sont cach ́e ou ne sont tout simplement pas l'a. Enfin, une derni'ere application vers une meilleure interaction entre l'humain et le robot est un d ́etecteur de haut-parleur. en ce cas, les donn ́ees des deux modalit ́es est ́egalement utilis ́e, mais il en diff'ere sur la mani'ere dont les informations sont combin ́ees, ainsi que les informations extraites de capteurs visuels et auditifs. Presque la totalit ́e des applications sont mises en œuvre et ex ́ecuter en robot humano ̈ıde NAO.

Dans cette thèse nous proposons une modèl nonlinéaire du système vestibulaire. Le système vestibulaire est essentiel pour locomotion stable à fin qu'il fournit les mesures idiothétiques d'orientation spatial necessaire pour contrôle de la posture. Development du model est baseé sur les principes generals de dynamique Newton-Euler. Les otolithes du système vestibulaire sont modelisé comme pendule sphérique amortie, qui oscille en référentiel non galiléen. Deux types du modèl ont été proposées. Le modèl medial consideers une oreille interne qui se trouve dans le centre de la tête. Le modèl lateral deux oreille interne qui sont situés des deux côté lateral du centre de la tête. Les differences entre les modèls ont été analysé et l'importance d'avoir deux ensembles d'organes vestibulaires ont été discuté. Test algebraic d'observabilité nonlinéaire des models a demonstré que pour avoir l'orientation spatial de la tête observable la tête doit être stabilisée pendant locomotion. Nous avons montré que le problèm d'ambiguïté gravito-inertiel peut être résolu si la tête est stabilisé horizontalement. Ces résultats ont été appliqués pour estimer la verticalité gravitationnelle lors de la locomotion dans les cas linéarisées et non linéaire. Ces résultats ont été appliqués pour estimer la verticalité gravitationnelle pendant locomotion dans les cas linéarisées et non linéaire. Les resultats des simulations ont montré que les erreurs d'estimation ont été significativement plus faible dans le cas de la tête stabilisée. Les estimateurs étaient plus rapides et plus robustes lorsque la tête a été stabilisée. Ensuite, les résultats ont été testés avec le système expérimental, qui a été spécialement conçu pour représenter le système tête-cou et les organes vestibulaires. L'inclinomètre utilisant un liquide a été exploité pour représenter les functions d'otolithes. Les résultats présentés dans cette thèse sont utiles pour l'analyse de la perception spatiale chez les humains et les animaux, et pour améliorer les capacités sensorielles des systèmes robotiques, tels que les robots humanoïdes, véhicules tout terrain, ou des drones.

Les auteurs contemporains, des plasticiens aux réalisateurs de blockbusters, créent des images où le réel et le virtuel semblent de la même étoffe. Leurs films, vidéos et installations exposent un monde qui émerge de l’immatérialité des écrans.À la différence des images qui procèdent de l'imprégnation de la lumière réelle sur des surfaces photosensibles, les simulacres numériques résultent du langage binaire. Ils correspondent à du code informatique qui transforme l’image en une somme de données.Dès lors, ceux-ci entraînent-ils une mutation de notre rapport à l’image ? En quoi induisent-ils une nouvelle perception des représentations artistiques où prime l’apport d’une subjectivité ?Les simulacres numériques apparaissent après des millénaires d’images qui relèvent de l’ontologie et entretiennent un lien sensible avec le réel. Le spectateur ayant besoin de se projeter dans ce qui emprunte à sa nature et ce qui interroge ses aspirations, ses sentiments comme ses croyances, il attend de la simulation numérique la même capacité d’incarnation et de transfiguration que les autres moyens d’expression.Entrelaçant la tradition et le contemporain, cette recherche analyse l’éloquence sensible du simulacre numérique au défi du vivant dans le cinéma et les arts plastiques des années 2000-2010 selon les concepts de présence, représentation et simulation.Comment le numérique actualise-t-il des codes culturels et esthétiques hérités de l’histoire de l’art ? Cette recherche tente de comprendre la nature et le sens des simulacres numériques du vivant en tant qu’ils conjuguent l’incorporel synthétique à l’argument ontologique. / The contemporary authors, from visual artists to blockbusters’ directors, create images where the real and the virtual seem from the same cloth. Theirs movies, videos and installations show a world which emerges from the immateriality of the screens.Unlike images which are the result of the impregnation of the actual light on photosensitive surfaces, digital simulacra stem from binary language. They are made of pure computer code that can transform the image into a sum of data.Therefore, will the digital simulacra change our relationship to images? How do these digital sham images induce a new perception of artistic performances where subjectivity and its contributions are the prime factors?We are confronted with these digital simulacra of images after millennia of imagery that relate from ontology and that maintain a significant link with reality. The viewer, having the need to project himself into something that borrows from his nature and that questions his aspirations, his feelings as well as his beliefs, expects from the digital simulation the same capacity for incarnation and transfiguration that he experiences from others means of expression.Confronting and intertwining the traditional and the contemporary, this research analyses the sensitive eloquence of digital simulacra and how they face the challenge of real life, through film and in visual arts over the decade 2000-2010, based on the concepts of presence, representation and simulation.How do the various uses of digital technology force us to update the cultural and aesthetic codes that we inherited from Art history? Thus, this research attempts to understand the substance and the meaning of the digital pretence of life, which combines the synthetic intangible with an ontological argument.