Ce travail se définit comme une étude sur limage, particulièrement dans sa relation avec la mémoire et lexpérience du temps. Lobjet central est le film Glitterburg du réalisateur anglais Derek Jarman, et le mémoire se propose de réfléchir sur la constitution de limage à partir de trois processus darchivage, à savoir larchivage de la lumière, celui du temps et celui de soi-même. La pratique de larchive sera considérée non seulement comme un ensemble de procédures ( couper, fixer, organiser, monter, etc), mais aussi comme une opération liée à toute une réflexion sur la mémoire, limage, le temps, lécrit de soi et la mort. Cette étude se développe en une tentative double de penser autant la dimension de processus que réflexive de la pratique de larchive impliquée dans ce film. Il sagit dun travail danalyse dune oeuvre cinématographique particulière et dun travail de conceptualisation de la notion dimage-archive basé sur le cinema de Jarman. / Este trabalho consiste em um estudo sobre a imagem, sobretudo em sua relação com a experiência do tempo e com a memória. Tendo por objeto central o filme Glitterburg, do diretor inglês Derek Jarman, esta dissertação procura pensar a constituição da imagem a partir de três processos distintos de arquivamento, sendo eles: o arquivamento da luz, o do tempo e o de si. A prática arquivistica será considerada, desse ponto de vista, não só como constituída por um conjunto de procedimentos (cortar, fixar, organizar, montar, etc), mas como uma operação que se encontra ligada a toda uma reflexão em torno da memória, da imagem, do tempo, da escrita de si e da morte. É, portanto, num esforço simultâneo de pensar tanto a dimensão processual quanto reflexiva da prática do arquivamento implicada nesse filme que esse estudo se desenvolve. Constituindo-se, nesse sentido, como trabalho geminado de análise focada numa obra cinematográfica particular e de conceituação do que se procura definir aqui, com base no cinema de Jarman, como imagem-arquivo.

Submitted by Maykon Nascimento (maykon.albani@hotmail.com) on 2014-09-18T18:55:18Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertacao.Veronica.texto.pdf: 2600613 bytes, checksum: f418406e2c4ebe14f47470bd899d8a6b (MD5) / Approved for entry into archive by Elizabete Silva (elizabete.silva@ufes.br) on 2014-11-17T18:49:02Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertacao.Veronica.texto.pdf: 2600613 bytes, checksum: f418406e2c4ebe14f47470bd899d8a6b (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-17T18:49:02Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertacao.Veronica.texto.pdf: 2600613 bytes, checksum: f418406e2c4ebe14f47470bd899d8a6b (MD5) Previous issue date: 2014 / O desenho infantil comprova significados e sentidos estabelecidos historicamente e revela experiências comuns da criança pensar e idealizar o mundo. Diante dessa constatação, o cerne desta pesquisa é investigar e refletir sobre as nuances no desenho da criança de cinco anos quando apresentadas às imagens de arte, analisando e compreendendo como ela se expressa verbal e graficamente diante de informações mediadas pelo professor de arte, quando manifestam suas experiências individuais e/ou em grupo, representando suas vivências e apropriando-se da linguagem artística, e assim constituindo-se como autoras. Para sustentar a pesquisa, adotamos os princípios da pesquisa qualitativa utilizando como recurso a observação participante em sala de aula, que vem ao encontro às nossas propostas por oportunizar o registro de dados in locus, potencializando assim, a estratégia da produção de dados. Os sujeitos dessa pesquisa são vinte e uma crianças de cinco anos que frequentaram o Grupo Cinco, do Centro de Educação Infantil Criarte/Ufes. A pesquisa buscou entender o desenho infantil como expressão intrínseca da criança, que, oportunizado por ações que colaboram para esse fazer, dará significados ao objeto, que, associado a sua história, sua vivência, possivelmente contribuirá para a formação artística e imagética da criança, significando sua expressão e criação. Trazemos para esse estudo conceitos do desenho infantil, bem como questões que abarcam todo o processo de elaboração e maturação do desenho, fundamentados nas pesquisas de Rosa Iavelberg, Analice Pilar, César Cola, Arno Stern e Viktor Lowenfeld, dentre outros, os quais possibilitaram nossa análise a partir do desenho e da fala das crianças. As reflexões apresentadas procuram contribuir para compreendermos o processo de diálogo, envolvimento e representação gráfica das crianças com as imagens de arte. / The infant drawing proves meanings and feelings historically established and reveals common experiences to the child to think and idealize the world. Against this finding, this research has as its center investigate and think about the nuances in the five-year old child‟s drawing when presented to art pictures, analyzing and understanding how it verbal and graphically expresses itself against information mediated by the art teacher, when they manifest their individual experiences and/or in group, representing their experience and appropriating of the artistic language, constituting themselves as authors. To sustain the research, we adopted the principles of the quantitative research using as resource the present observation in the classroom, that comes over to our proposes by giving opportunity the data record in locus, potentiating the strategy of the data production. The subjects of this research are twenty one five-year old children that frequent the Group Five, of the Centro de Educação Infantil Criarte/Ufes. The research sought understand the infant drawing as intrinsic expression of the child, that, opportunited by actions the contributed to this act, will possibly contribute to the artistic and imagery formation of the child meaning its expression and creation. We‟ve brought to this study concepts of the infant drawing, as well as questions that cover the whole preparation and maturing processes of the drawing, grounded in Rosa Iavelberg, Analice Pilar, César Cola, Arno Stern e Viktor Lowenfeld research, among another, the allowed our analysis from the speech and the drawing of those children. The presented thoughts seek contribute us to understand the dialogue process, involvement and graphic representation of the children with the art pictures.

Made available in DSpace on 2016-08-26T15:18:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_5143_ATTILIO COLNAGO.Dissertação20150909-94537.pdf: 36289942 bytes, checksum: 38e113b10f8367a6d282cefddd615099 (MD5) Previous issue date: 2011-11-10 / ESSA DISSERTAÇÃO VISA REALIZAR UMA ANÁLISE DAS IMAGENS PRODUZIDAS PARA O CULTO NAS IGREJAS CATÓLICAS EM SEUS VÁRIOS MOMENTOS, TENDO COMO ÊNFASE PRINCIPAL SEUS USOS E FUNÇÕES ENQUANTO OBJETO DEVOCIONAL E SUAS NOVAS ATRIBUIÇÕES AO SER DESLOCADO DE SUA ESPECIFICIDADE PRIMEIRA QUE ERA SER OBJETO DE DEVOÇÃO. O OBJETIVO PRINCIPAL. BASEADO EM REFERENCIAL HISTÓRICO DESCRITIVO E ESTUDOS DE CASO, ESTÁ SITUADO NA PROBLEMÁTICA QUE PROPÕE INDAGAR O QUE PODE OCORRER QUANDO DO DESLOCAMENTO DESTES OBJETOS, AO TRANSITAREM ENTRE AS INSTÂNCIAS SAGRADAS, REPRESENTADAS PELAS IGREJAS E PELO MUNDO DAS COISAS SITUADAS NO LADO PROFANO DA VIDA, REPRESENTADO PELAS COLEÇÕES E PELOS MUSEUS.

Programa de Pós-Graduação em História. Departamento de História, Instituto de Ciências Humanas e Sociais, Universidade Federal de Ouro Preto. / Submitted by giuliana silveira (giulianagphoto@gmail.com) on 2016-04-26T19:51:19Z No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO_MaisFelizAugusto.pdf: 3052151 bytes, checksum: 008bcef7b538a4d22f03079c30e1c262 (MD5) / Approved for entry into archive by Gracilene Carvalho (gracilene@sisbin.ufop.br) on 2016-04-27T12:05:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO_MaisFelizAugusto.pdf: 3052151 bytes, checksum: 008bcef7b538a4d22f03079c30e1c262 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-27T12:05:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO_MaisFelizAugusto.pdf: 3052151 bytes, checksum: 008bcef7b538a4d22f03079c30e1c262 (MD5) Previous issue date: 2015 / Lanna, João Victor. “Mais feliz que Augusto, melhor que Trajano” (Eutrópio, Breviário, VIII.5.3): a construção do ideal de Optimus Princeps em Tácito e Plínio, o Jovem. João Victor Lanna de Freitas. Dissertação (Mestrado) Universidade Federal de Ouro Preto. Instituto de Ciências Humanas e Sociais. Programa de Pós-Graduação em História. Mariana, 2015. A presente dissertação trata da idealização do Optimus Princeps sob o principado de Trajano através das obras de Tácito e Plínio, o Jovem. Entendemos que o principado trajanino foi marcado ideologicamente pela tentativa por parte desse governante em estabelecer uma postura equilibrada entre o poder do princeps e a posição social da ordem senatorial. Em nossa concepção a reprodução e aceitação da imagem de Trajano, por parte da aristocracia senatorial, apoiou-se em diversas ferramentas retóricas, responsáveis por indicar os valores morais pelos quais se orientava a sociedade romana daquela época. Diante de uma análise das obras de Tácito e Plínio, o Jovem, procuramos destacar duas dessas ferramentas, especificamente, ambas baseadas no caráter topologicamente exemplar da literatura romana: a contraposição com seu passado mais recente, ilustrada pela tirania de um Domiciano e a emulação do passado mais remoto, que tinha Augusto como modelo de virtude já estabelecido. ____________________________________________________________________________________________________________________ / ABSTRACT : This dissertation deals with the idealization of Optimus Princeps under the Trajan’s principate, through the works of Tacitus and Pliny the Younger. Understanding the principate as ideologically marked by the trying of this governor in established a equilibrated posture under the power of the princeps and the social position of the senatorial order. In our conception the reproduction and conception of the Trajan’s image for the senatorial aristocracy was supported in different rhetorical appliances, responsables to indicated the morals values of the roman society for this time guided himself. Before the study of Tacitus and Pliny the Younger works, we detach two of this appliances, specifically, both based in the topologically character of the roman literacy: the contraposition of the more recent past, illustrated by the tyranny of the Domitian and the emulation of the most remote past, that had Augustus with a virtue model already established.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Filosofia e Ciências Humanas. Programa de Pós-Graduação em Filosofia / Made available in DSpace on 2013-03-04T20:09:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 313777.pdf: 665985 bytes, checksum: e73c832c02b8ab416127a8c7091940ee (MD5) / O presente trabalho propõe-se a analisar a concepção agostiniana de conhecimento nos livros XII, XIII e XIV do tratado "A Trindade". As reflexões sobre este tema são apresentadas de forma hierárquica, até a definição da imagem da Trindade no ser. O tema situa-se no interior da obra. Mesmo inserido na grande questão teológica sobre a Trindade, cumpre um papel sobretudo filosófico, isto é, um estudo do conhecimento que se desenvolve por meio do exercício filosófico, na "elevação" da mente visando as coisas não transitórias, eternas e imutáveis. O que vai culminar na "aquisição" daquilo que Santo Agostinho considera como sabedoria. No primeiro capítulo seguiu-se o livro XII do tratado e se pode agrupar os assuntos abordados em três temas principais: a imagem de Deus no homem, a deturpação da imagem pelo pecado, e a distinção entre ciência e sabedoria. Estes temas são abordados após a definição do que seja o homo exterior e o homo interior, por meio dos quais é possível, também, perceber a diferenciação entre a razão inferior, que se ocupa da ação, e a razão superior, voltada à contemplação. A conclusão deste capítulo dá-se ao afirmar que a sabedoria ocupa-se das razões eternas, a contemplação; já a ciência volta-se ao conhecimento racional das coisas temporais. No segundo capítulo aborda-se o livro XIII, tendo-se, logo de início, a confirmação do discernimento entre ciência e sabedoria, conforme comentário do livro anterior e, a partir do prólogo do Evangelho de João, encontra-se o atrelamento da figura de Jesus à sabedoria e de João Batista à ciência. O primeiro constitui a contemplação da verdade eterna, o segundo concebe a verdade histórica, que constitui o ponto de partida da fé. Neste ponto Agostinho abre espaço para discutir a questão da felicidade, pois todos desejam a vida beata. Para ser feliz ad aeternum, no entanto, é necessário superar a morte, o que não se realiza por meio da Filosofia, e este desejo permanece um mistério para o homem que pode recorrer à fé para iluminar suas atitudes, segundo a qual o indivíduo foi criado para a imortalidade. Isto pode ser melhor compreendido se se aceitar o exemplo de Cristo, que assumiu a condição humana sem deixar de ser o Filho de Deus e, ao ser morto, ressuscitou e ascendeu aos céus levando consigo o corpo mortal, para simbolizar que o autor da vida é vencedor da morte. Esta temática pode ser considerada pura digressão teológica, mas bem observada possui uma contribuição fundamental, visto que o homem tem a opção de volver-se à fé, por meio da qual mostra como Cristo tem indicado a via para conseguir a imortalidade, condição para continuar a gozar da beatitude. No terceiro capítulo, trabalha-se o livro XIV, e a verdadeira sabedoria. Devido ao fato de o homem ter sido criado à [...] imagem e semelhança [...] divina, possui ele gravado em si, de forma indelével, a unicidade e a trindade, e estas não são adventícias. A contemplação da trindade na alma acontece quando a mens volta seu pensamento sobre si própria, isto é, quando as três faculdades que a compõem: memória, inteligência e vontade, voltam suas atenções para si, fazendo com que ela pense em si, coloque-se diante de si e mantenha-se presente a si. Isto constitui a trindade interior da alma denominada de consciência de si, que se dá através da memoria sui, intelligentia sui e amor sui. Depois disso, Agostinho apresenta a trindade da sabedoria, que não se dá por uma relação entre a alma e ela mesma, mas entre a alma e Deus, da qual esta é a imagem, o que a habilita à memoria Dei, à intelligentia Dei, e ao amor Dei. Esta segunda trindade é a da alma revivificada pela participação em Deus. Isto acontece porque ela é capax Dei. Considera-se aí o ápice do conhecimento, a verdadeira sabedoria, isto é, poder participar e refletir sobre a natureza criadora, eterna e imutável

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Comunicação e Expressão, Programa de Pós-Graduação em Design e Expressão Gráfica, Florianópolis, 2016 / Made available in DSpace on 2016-09-20T04:32:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 339948.pdf: 2984106 bytes, checksum: 067b98b81f3a5ab3a90f4f756be7a193 (MD5) Previous issue date: 2016 / Nos estudos recentes na área da computação gráfica, pode-se observar a integração com diversas profissões da área da saúde. Um dos equipamentos advindos dessa integração é o Motion Capture óptico. Na computação gráfica, utiliza-se esta tecnologia para a animação realista e automatizada de personagens 3D, enquanto na saúde utiliza-se para a análise de movimentos do ser humano, em especial a marcha. Com sistema de captura de movimentos, esta pesquisa objetiva elaborar um conjunto de testes para medição de equilíbrio, com enfoque em usuários de prótese transtibial unilateral com a finalidade de observar fatores relacionados ao design de próteses. Os procedimentos metodológicos desta pesquisa incluem a elaboração do conjunto de testes e a aplicação em população amputada e não amputada. A comparação entre os dois grupos permite discutir sobre a importância dos materiais no design das próteses, a relevância do acompanhamento fisioterapêutico e características no design das próteses que podem ser aprimoradas. <br> / Abstract : In recent research in the area of computer graphics, it can be seen integration with many professions in the healthcare area. One of the devices arising from such integration is the Optical Motion Capture. In computer graphics, this technology is used for realistic and automated 3D character animation while on healthcare is used for the analysis of movements of the human being, in particular gait. With Motion Capture system, this research aims to develop a set of procedures for balance measurement, focusing on unilateral transtibial prosthesis users with the purpose of observing factors related to prostheses design. The methodological procedures of this research include the development of the set of procedures and application on amputated and non amputated population. Comparison between the two groups allows discuss about the importance of materials in the prostheses design, the relevance of physical therapy and features of prosthesis design thath can be improved.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:32:09Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2011-02-10Bitstream added on 2014-06-13T21:03:29Z : No. of bitstreams: 1 sfair_r_dr_guara.pdf: 10454156 bytes, checksum: ac9ed553d2aba975d450470dfaa0be7c (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Os aneis and de Urano compõem um segundo sistema de aneis juntamente com os satelites Puck, Mab, Portia e Rosalind. Estes aneis são tênues e compostos por partículas microm etricas, as quais podem ser bastante perturbadas por forças não gravitacionais, como por exemplo a força de radiação solar. Simulações numericas foram utilizadas para analisar a evolução orbital de um conjunto de part culas deste sistema com raios de 1, 3, 5 e 10 m sob infl uência da força de radiação e tambem do achatamento do planeta, combinados com a perturbação gravitacional dos satelites proximos. Como esperado, a componente do arrasto de Poynting-Robertson causa o colapso da orbita, enquando um aumento na excentricidade e verificado devido a componente da radiação solar. A inclusão do achatamento do planeta evita este aumento da excentricidade e con na as partículas na região dos aneis. Encontros com os satelites causam variações no semi-eixo maior das partículas, que podem permanecer na região dos aneis ou colidir com os satelites. Para estas colisões, o resultado mais provavel e a deposição na superficie. Como este mecanismo causa a remoção de material do anel, foram investigadas fontes adicionais de partículas. Adotando um valor aproximado para o uxo de micrometeoritos na orbita de Urano, foi calculada a quantidade de material que pode ser ejetado devido a colisões com projeteis interplanetarios. Verifi cou-se que as ejeções de Mab seriam su cientes para produzir um anel com profundidade optica comparavavel as observações. Uma analise semelhante dos efeitos da radiação solar foi conduzida para a região de poeira que existe ao redor do anel F de Saturno. O amortecimento causado pelo achatamento do planeta evita as grandes variações da excentricidade, aumentando assim o tempo de vida das particulas de poeira. Alem disso, um estudo da fotometria do anel utilizando imagens... / The and rings of Uranus form a secondary ring-moon system with the satellites Puck, Mab, Portia, and Rosalind. These rings are tenuous and dominated by micrometric particles, which can be strongly disturbed by dissipative forces, such as the solar radiation pressure. We performed a numerical analysis of the orbital evolution of a sample of particles with radii of 1, 3, 5, and 10 m under the in uence of the solar radiation force and the planetary oblateness, combined with the gravitational interaction with the close satellites. As expected, the Poynting-Robertson component of the solar radiation force causes the collapse of the orbits, while the radiation pressure causes an increase in the eccentricity of the particles. The inclusion of Uranus's oblateness prevents a large variation in the eccentricity, con ning the particles in the region of the rings. The encounters with the close satellites produce variations in the semimajor axis of the particles, leading them to move inward and outward within the ring region. These particles can either remain within the region of the rings or collide with a neighbouring satellite, and the most likely result of these collisions is the deposition of particles onto the surface of these satellites. Since this mechanism tends to cause a depletion of material of the rings, we investigate additional sources for these dust particles. Adopting a rough estimative of the ux of interplanetary meteoroids at Uranus' orbit, we calculated the amount of ejecta produced by hypervelocity impacts. We found that the ejections from Mab could generate a ring with optical depth comparable with the observations. A similar analysis of the e ects of the solar radiation force was carried out for the F-ring dust band. The damping due to the Saturn's oblateness prevents the overstated changes of the eccentricity, thus it increases in the lifetime of the particles... (Complete abstract click electronic access below)

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Resumo: A técnica de radioterapia tem sido uma das principais alternativas para o tratamento de diversos tipos de câncer na atualidade. Com o desenvolvimento tecnológico, principalmente tratando-se da radioterapia conformacional 3D, diversos cenários antes contraindicados, hoje são aceitáveis e recomendados. Um tratamento considerado adequado é aquele que permite com que a dose prescrita pelo médico chegue ao tumor de maneira que afete o mínimo possível os tecidos nobres e saudáveis. Desta forma, na fase do planejamento da radioterapia, problemas de otimização multiobjetivo aparecem. Este trabalho apresenta um modelo de programação multiobjetivo para o problema da intensidade de dose, que foi resolvido por método exato por meio do software MATLAB R2009b, utilizando a metodologia da função ponderada. Duas situações foram desenvolvidas, uma figurativa com efeito de melhor compreensão da metodologia utilizada, e outra utilizando dados reais, contando com apoio do Hospital Erasto Gaertner, Curitiba-PR. As fronteiras de Pareto, mostraram a importância do especialista decisor, que deve escolher entre uma dose mais próxima da prescrita, mesmo prejudicando os tecidos nobres e saudáveis, ou então proteger ao máximo os tecidos nobres e saudáveis, relaxando a dose necessária para destruir o tumor. Além disso, para comparação, foram realizados testes considerando a heterogeneidade dos tecidos irradiados e sem considerá-los, mostrando que pode existir uma diferença grande entre a dose emitida dependendo do tipo de tecido da região atingida por radiação.U

Orientadora : Daniel Rodrigues dos Santos / Tese (doutorado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências da Terra, Programa de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas. Defesa: Curitiba, 12/11/2015 / Inclui referências : f. 106-112 / Resumo: O objetivo deste trabalho é propor um método robusto para modelagem 3D de ambientes internos usando dados RGB-D. Basicamente, a modelagem 3D de ambientes está dividida em quatro tarefas, a saber: a escolha do sensor de imageamento; o problema do registro de nuvem de pontos 3D adquiridos pelo sensor de imageamento em diferentes pontos de vista; o problema da detecção de lugares anteriormente visitados (loop closure); e o problema da análise de consistência global. Atualmente, o Kinect é o sensor RGB-D mais empregado na aquisição de dados para modelagem de ambientes internos, uma vez que é leve, flexível e de fácil manuseio. A etapa de registro consiste em determinar os parâmetros de transformação relativa entre pares de nuvens de pontos e, neste trabalho, é dividida em duas partes: a primeira parte consiste em executar o registro inicial dos dados 3D usando pontos visuais e o modelo de corpo rígido 3D; na segunda parte, os parâmetros iniciais são refinados empregando um modelo matemático baseado numa abordagem paralaxe-a-plano, o que torna o método robusto. Para minimizar os efeitos da propagação de erros provocados na etapa de registro dos pares de nuvens de pontos 3D, o método proposto detecta lugares anteriormente visitados usando uma imagem de (frame-chave). Basicamente, é feita uma busca por imagens com grau de similaridade com a imagem de referência e, por fim, é obtida uma nova restrição espacial. A etapa de consistência global cria um grafo dirigido e ponderado, sendo cada vértice do grafo representado pelos parâmetros de transformação obtidos na etapa de registro dos dados, enquanto suas arestas representam as restrições espaciais definidas pelos parâmetros de transformação obtidos entre os lugares revisitados. A otimização deste grafo é feito através do método GraphSLAM. Experimentos foram realizados em cinco ambientes internos e o método proposto propiciou uma acurácia relativa em torno de 6,85 cm. . Palavras-chave:sensor RGB-D; modelagem 3D; Otimização da trajetória baseado em grafos; registro de pares de nuvens de pontos; análise de consistência global. / Abstract: The objective of this paper is to propose a robust method for 3D modeling indoors using RGB-D data. Basically, the 3D modeling environment is divided into four problems, namely: the choice of the imaging sensor; the cloud Registration problem of 3D points acquired by the imaging sensor in different views; the problem of detection places previously visited (loop closure); and the problem of global consistency analysis. Currently, Kinect is the RGB-D sensor more employed in data acquisition for modeling indoor environments, since they are lightweight, flexible and easy to use. The registration step is to determine the transformation parameters relating between pairs of point cloud and in this paper is divided into two parts: the first part is to run the initial registration of 3D data using visual points and rigid body model 3D; in the second part, the initial parameters are refined using a mathematical model based on a parallax-the-plan approach, which makes the robust method. To minimize the effects of propagation of errors caused in the 3D point cloud pairs registration step, the proposed method detects previously visited places using a reference image (key-frame). Basically, a search for images with degree of correlation is made with the reference image, and finally, a new spatial constraint is obtained. The overall consistency of step creates a directed and weighted graph, each nodes in the graph represented by the transformation parameters obtained in the data registration step, whereas its edges represent the spatial constraints defined by the transformation parameters obtained between Revisited places. The optimization of the graph is made by GraphSLAM method. Experiments were carried out in five indoor and the proposed method provided a relative accuracy around 6,85 cm.. Keywords: RGB-D sensor; mapping 3D; GraphSLAM; pairs registration of point clouds; consistency global analysis.