Bakgrund: Efterfrågan på tidig fosterdiagnostik har ökat bland blivande föräldrar. KUB är den vanligast förekommande fosterdiagnostiska metoden men är inte diagnostiserande utan kalkylerar en sannolikhet för huruvida trisomi 13, 18 eller 21 föreligger. Detta är kvinnorna inte alltid medvetna om, varför förberedelse och noggrann information är viktigt. Denna studie utfördes därmed för att belysa kvinnors upplevelser relaterat till genomfört KUB. Syfte: Att beskriva kvinnors upplevelser relaterat till genomfört KUB. Metod: Kvalitativ innehållsanalys med induktiv ansats användes. 10 trådar från Internetforumet Familjeliv.se och 12 bloggar hittades under datainsamlingen och låg till grund för dataanalys. Resultat: Analysen mynnade ut ett sammanfattande tema: KUB ses som en möjlighet att bekräfta graviditeten men leder till varierande känslor som barnmorskor måste stödja på ett förtroendefullt sätt. De mest framträdande känslorna som beskrevs relaterat till KUB var oro och rädsla. Barnmorskor upplevdes inte ge det stöd som behövdes. Konklusion: KUB ses som ett sätt att bekräfta graviditeten. För att minska oron behöver barnmorskor ge individanpassad information till kvinnorna. Kvinnors oro relaterat till KUB tenderar att grumla graviditeten och kvarstå lång tid framöver. / Background: The demand on prenatal diagnosis increases among expecting parents. CUB is the most common method for the matter but doesn’t provide any diagnosis. CUB only calculates the probability of a fetus with trisomy 13, 18 or 21. Women aren’t always aware of this. Hence, careful preparations and information are necessary. This study was performed to enhance knowledge in women’s experiences in relation to have undergone CUB. Aim: To describe women’s experiences related to having undergone CUB. Method: A qualitative content analysis with an inductive approach was used. Internet was used for data collection. This collection resulted in 10 threads from bulletin board Familjeliv.se and 12 blogs which became the base for data analysis. Result: The analysis resulted in one theme: CUB is seen as an opportunity to confirm the pregnancy but leads to mixed feelings which the midwives need to support in a trustful way. Anxiety and fear are the most common emotions mentioned among women who have undergone CUB. Women felt that midwives didn’t always provide enough information or the requested information. The encounters with midwives during CUB were described as stressful and even unpleasant. Conclusion: CUB is seen as an early way to confirm the pregnancy. To reduce the anxiety, midwives need to give individualised information. Anxiety tends to obscure the pregnancy and remain a long time.

Uppsatsen är en diskursanalys av fosterdiagnostik och abort som erbjuds av staten och regleras i lagen i tre skandinaviska länder. Eftersom antalet barn födda med Downs syndrom har sjunkit markant under det senaste decenniet samtidigt som möjligheterna för och användandet av nya fosterdiagnostiska metoder har ökat är avsikten att skapa fördjupad kunskap om vad detta innebär genom att belysa trenden ur ett biopolitiskt perspektiv. Detta sker med utgångspunkt från Michel Foucaults begrepp biomakt och governmentalitet med fokus på tillgänglighet, rådgivning och användning av fosterdiagnostiska metoder. Uppsatsen redogör för etosdiskursen som en del av den alltomfattande governmentalitetsdiskursen vilket blottlägger en förklaring av en rationalitet karaktäriserad av vår tid som yttrar sig i en strävan att undvika barn med kromosomavvikelser. / The essay is a discourse analysis of obstetric diagnosis and abortion offered by the state and regulated by laws in three Scandinavian countries. As the number of childbirths with Down’s syndrome has fallen sharply in recent decades, while the opportunities for and use of new Foetus diagnostic methods have increased, the intention is to create in-depth knowledge of what this means by highlighting the development from a biopolitical perspective. This is based on Michel Foucault's concept of biopower and governmentality with focus on availability, counselling and use of foetus diagnostic methods. The essay explains the ethos discourse as part of the allinclusive government discussion which shows exposes an explanation of a rationality characterizing to our time that expresses itself to avoid children with chromosomal disorders.

Since the 1970s, the Rubik’s Cube puzzle has intrigued millions of people. It did not take long until people tried to solve the cube as fast as possible, and started to compete. However, in recent years, a new trend of robots solving the cube has flourished. The purpose of this project was to investigate time and precision aspects of a Rubik’s cube solving robot. A four armed robot was designed and a system was built. The construction made it possible to first scan the cube using a webcam and solve the cube by letting the robot perform the movements necessary for solving. Differences in time for different scrambles was analyzed as well as the robot’s precision. Since the robot only had four arms, the results showed differences in turning the up- and downside of the cube. To get access to these sides, the robot had to perform a flip motion. Since the software used was not optimized to minimize these moves there were differences in solving time. Moreover, the robot’s precision differed depending on its setup and how fast it was programmed to go. Two different setups was compared, one being slow and having big margins between each move and the other one being more rapid. Both setups worked, although calibration was more crucial for the faster one. / Sedan 70-talet har Rubiks kub fängslat miljontals människor. Det tog inte lång tid innan kampen om att lösa kuben så snabbt som möjligt uppstod och med det även tävlingar. Under de senaste åren har däremot en ny trend kommit med robotar som löser kuben. Projektets syfte var att undersöka tids- och precisionsaspekter för en robot som löser en Rubiks kub. I det här projeketet byggdes en fyrarmad robot med uppgift att lösa kuben. Systemet skapades så att kuben först skannas med en webkamera och sedan sätts på plats i roboten som löser kuben. Skillnader i tid för olika blandningar samt robotens precision analyserades. Eftersom roboten konstruerades med fyra armar var det tydliga skillnader i tid för upp- och nersidans drag. För att få tillgång till dessa sidor var hela kuben tvungen att roteras. Eftersom mjukvaran som användes inte var optimerad för att minimera nyttjandet av dessa rörelser varierade lösningstiderna. Dessutom var det skillnader i robotens precision beroende på systemets kalibrerade hastighet. Två olika inställningar jämfördes där en var långsammare med större marginaler mellan varje drag och den andra var snabbare. Båda fungerade för att lösa kuben men kalibreringen blev mycket avgörande för den snabbare inställningen.

In this project a cube was constructed with the intent for it to balance on one of its edges by regulating the speed of a reaction wheel. To be able to do this, a research was done to understand the mechanics of the system and to know what components were required for the project. A brushed DC motor was used with one reaction wheel on each end of its shaft, using the moment of inertia to convert the torque from the motor to an angular acceleration of the cube. A control system was implemented to regulate the speed of the motor depending on the angular offset of the cube. This control system was chosen to be a proportional–integral–derivative (PID) controller, and a number of different tuning methods were used to determine the parameters of said controller to create a stable system. Despite the different methods used, the cube did not successfully balance for a longer period of time. / Under detta projekt har en kub konstruerats med syfte att balansera på en av sina kanter genom att reglera hastigheten på ett reaktionshjul. En undersökning genomfördes för att få en bra förståelse för det mekaniska systemet samt för att ta reda på vilka komponenter som var väsentliga för projektet. En borstad likströmsmotor användes tillsammans med ett reaktionshjul på varsin sida av motorns drivande axel vars tröghetsmoment utnyttjades för att överföra momentet från motorn till en vinkelacceleration på kuben. En regulator implementerades för att styra hastigheten på reaktionshjulen beroende på vinkelavvikelsen från jämviktsläget. Regulatorn som valdes var en proportionell, integrerande och deriverande (PID) regulator och flera olika metoder användes för att bestämma regulatorns parametervärden som avgör dess egenskaper. Trots att olika metoder prövades lyckades inte kuben balansera under en längre period.