The shortest path problem in graphs is both a classic combinatorial optimization problem and a practical problem that admits many applications. Techniques for preprocessing a graph are useful for reducing shortest path query times. This dissertation studies the foundations of a class of algorithms that use preprocessed landmark information and the triangle inequality to guide A* search in graphs. A new heuristic is presented for solving shortest path queries that enables the use of higher order polygon inequalities. We demonstrate this capability by leveraging distance information from two landmarks when visiting a vertex as opposed to the common single landmark paradigm. The new heuristic’s novel feature is that it computes and stores a reduced amount of preprocessed information (in comparison to previous landmark-based algorithms) while enabling more informed search decisions. We demonstrate that domination of this heuristic over its predecessor depends on landmark selection and that, in general, the denser the landmark set, the better heuristic performs. Due to the reduced memory requirement, this new heuristic admits much denser landmark sets. We conduct experiments to characterize the impact that landmark configurations have on this new heuristic, demonstrating that centrality-based landmark selection has the best tradeoff between preprocessing and runtime. Using a developed graph library and static information from benchmark road map datasets, the algorithm is compared experimentally with previous landmark-based shortest path techniques in a fixed-memory environment to demonstrate a reduction in overall computational time and memory requirements. Experimental results are evaluated to detail the significance of landmark selection and density, the tradeoffs of performing preprocessing, and the practical use cases of the algorithm.

This thesis is concerned with the problem of designing Mobile Location Services (MLS) - also commonly termed Location-Based Services - that meet user needs. MLS are applications that users access via a portable device such as a mobile phone. They provide services (i.e. information or other functionality) to end-users based on knowledge of the location of individuals and other entities within the environment. The market failure of many mobile services, including MLS, has been attributed in part to failing to provide `value' to the end user. This thesis reviews different theoretical approaches to help understand the notion of `value', and how value may be used to inform design (Chapter 2). Research methods are also discussed, including the particular challenges with doing `mobile' research (Chapter 3). A survey of UK consumers( Chapter4 ) demonstratesa current lack of use, and lack of awarenesso f most forms of MLS in the UK. llowever, overall positive attitudes,a nd a range of behavioural and demographic data, suggest that MLS have the potential to be successful if they can be designed to meet user needs. A qualitative study of users' travelling behaviour (Chapter 5) then demonstrates how effective mobile information delivery can provide considerable value within a dynamic, uncertain and location-varying environment. This added value is highly dependent on contextual and situated factors, including existing information sources, variances in possible outcomes and the intrinsic qualities of information provision. The thesis then focuses on a particular application domain for MLS - drivers navigating in an unfamiliar environment. A literature review (Chapter 6) investigates how drivers navigate, and what their information needs are. Three experimental studies (Chapters 7 to 9) then investigate what information adds value within a navigation context, the impact of contextual influences on driving and navigation performance, and the impact of the quality of the navigation cue on task performance. Good landmarks (such as traffic lights) are shown to add value for drivers navigating an unfamiliar route, depending on the context at particular manoeuvres. This thesis discusses( Chapter 10) how a multi-disciplinary perspectivec an help maximise the acceptance and effectiveness of MLS. 'Value' can be used to design specific services for users, based on offering new freedoms to the individual within a mobile context, employing time and location sensitivity to maximise relevance, taking into account user knowledge, existing information sources and contextual factors, and ensuring impact on real-world outcomes. In conclusion (Chapter 11), specific contributions and avenues for future work are highlighted.

A disponibilidade da tecnologia CAD/CAM na área biomédica suscitou o desenvolvimento deste trabalho, onde se avalia a estabilidade das dimensões faciais em prótese óculo-palpebral. Tomografias computadorizadas da face de 15 indivíduos voluntários, maiores de 25 anos de idade, não portadores de lesão congênita ou adquirida na região crânio-facial e de ambos os gêneros, foram reformatadas no sistema CAD, gerando imagens espelhadas de 30 modelos tridimensionais da região óculo-palpebral. Estes modelos foram processados no sistema CAM, empregando-se a sinterização seletiva a laser, dando origem a 30 protótipos de superfície. Paralelamente foram realizadas duas moldagens faciais em cada indivíduo, obtendo-se 15 pares de modelos em gesso da face, nos quais foram simuladas lesões óculo-palpebrais padronizadas nos lado direito e esquerdo. Os protótipos de superfície foram adaptados nos respectivos modelos em gesso, removidos e incluídos em mufla para obtenção da prótese óculo-palpebral em silicone. A definição de pontos antropométricos na área da prótese e na linha mediana da face possibilitou o estabelecimento de 31 medidas lineares empregadas para a avaliação da estabilidade das dimensões da prótese óculo-palpebral e de seu posicionamento na face. Fundamentando-se na análise comparativa das medidas observadas no lado da prótese e no lado contra-lateral íntegro que deu origem ao protótipo de superfície, conclui-se que a prótese óculo-palpebral não apresenta alteração de suas dimensões vertical, transversal e oblíqua. Não ocorre alteração na profundidade da prótese óculo-palpebral nos modelos da face, como também a prótese não sofre deslocamento espacial na face nos sentidos transversal e oblíquos. O conjunto das mensurações relativas ao lado da prótese óculo-palpebral não é estável em relação ao conjunto do lado contra-lateral que deu origem a esta prótese. A estabilidade dimensional da prótese óculo-palpebral e o seu posicionamento na face são compatíveis com a utilização em clínica do sistema CAD/CAM avaliado nesta pesquisa. / The CAD/CAM technology available in the biomedical area gave rise to the development of this study in order to evaluate the dimensional stability of orbital prosthesis. Face computerized tomography of 15 adults, men and women older than 25 years of age not bearing congenital or acquired craniofacial defect, were processed in CAD (computer-aided design) software to produce 30 reverse tridimensional models of the orbital region. These models were then processed in the CAM system (computer-aided manufacturing), by means of laser selective sintering, to generate surface prototypes of the orbital region. Two facial impressions of each subject provided 15 pairs of cast models and orbital defects were performed either in the right or left side of each stone model. The surface prototypes were adapted in the casts and then flasked to be processed in silicone. The demarcation of anthropometric landmarks within the prosthesis and in the face midline defined 31 linear measurements, used to evaluate the dimensional stability of the orbital prostheses and its location in the face. In conclusion, the comparative analyses of the measurements, observed in the prostheses and in the opposite sides that originated the surface prototypes, showed that silicone orbital prostheses presented similar vertical, transversal and oblique dimensions, as well as similar depth. There is no transverse or oblique displacement of the prostheses. Combined measurements in the prostheses\' side are not stable regarding the opposite side. The dimensional stability of orbital prostheses suggests that the CAD/CAM system evaluated herein may be used with clinical purposes.

Este trabalho fundamenta a aquisição de modelo digital auricular por meio do escâner de superfície e avalia o posicionamento tridimensional do modelo auricular digital, espelhado segundo medidas antropométricas faciais, com e sem referência anatômica do canal auditivo externo, bem como desenvolve um dispositivo posicionador tridimensional para prótese auricular. Os dados de dez indivíduos voluntários, adultos maiores de 25 anos de idade, não portadores de lesão congênita ou adquirida na região craniofacial e de ambos os gêneros foram submetidos ao Teste dos Postos Sinalizados de Wilcoxon (p0,05) e a medida angular C6 foi avaliada de forma porcentual. Os resultados demonstram que ocorre assimetria nas medidas lineares da posição dos modelos auriculares direitos e esquerdos espelhados nos respectivos lados contralaterais da face sem a referência do conduto auditivo externo, sendo duas vezes mais frequente no espelhamento do modelo auricular esquerdo no lado direito da face. Observa-se menor assimetria dos modelos auriculares direitos espelhados no lado esquerdo da face e simetria na posição dos modelos esquerdos espelhados no lado direito da face, com a referência do conduto auditivo externo. A medida angular C6 apresenta menor assimetria na posição dos modelos auriculares direitos do que nos esquerdos, espelhados nos respectivos lados contralaterais da face, com e sem a referência do conduto auditivo externo. Conclui-se que a utilização do conduto auditivo externo como referência anatômica proporciona melhor simetria linear e angular da posição dos modelos auriculares virtuais direitos e esquerdos, espelhados nos respectivos lados contralaterais da face. O dispositivo posicionador projetado possibilita o ajuste das assimetrias detectadas no espelhamento de modelos auriculares, promovendo a compensação das discrepâncias evidenciadas durante o planejamento virtual para posicionamento do modelo auricular. / This study substantiates the acquisition of auricular digital model, by means of surface scanner, and assesses the placement of three-dimensional auricular digital models, mirrored according to facial anthropometric measurements, with and without anatomical reference of the external auditory canal, as well as developing a prosthetic device for three-dimensional positioning of the mirrored auricular model. The digital data of ten volunteers, adults over 25 years old, not suffering from congenital or acquired lesions in the craniofacial region and of both genders underwent Wilcoxon Ranking Test (p0.05) and angular measurement C6 was assessed as percentage. The results show that occurs asymmetry regarding the linear measurements in the positioning of the right and left ear models when mirrored in their contra lateral side of the face without reference of the external auditory canal, being twice as common in mirroring the left auricular model on the right side of the face. It is observed less asymmetry in the right auricular models mirrored on the left side of the face and symmetry in the positioning of the left models mirrored on the right side of the face, with the reference of the external auditory canal. The angular measurement C6 shows less asymmetry in the positioning of the models right auricular model than in those of the left, mirrored in their contra lateral side of the face, with or without reference to the external auditory canal. The use of the external auditory canal as anatomical reference provides better linear and angular symmetry in positioning the virtual auricular right and left models, mirrored in their contra lateral side of the face The three-dimensional positioner device designed enables the adjustment of the asymmetries found in mirroring the digital auricular models, providing compensation for discrepancies evidenced during the virtual positioning of the auricular model.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ClauberGB.pdf: 726956 bytes, checksum: d3fb1b2d7c6ad784a1b7d40c1a54f8f8 (MD5) Previous issue date: 2004-03-08 / Several methods of mobile robot navigation request the mensuration of robot position and orientation in its workspace. In the wheeled mobile robot case, techniques based on odometry allow to determine the robot localization by the integration of incremental displacements of its wheels. However, this technique is subject to errors that accumulate with the distance traveled by the robot, making unfeasible its exclusive use. Other methods are based on the detection of natural or artificial landmarks present in the environment and whose location is known. This technique doesnt generate cumulative errors, but it can request a larger processing time than the methods based on odometry. Thus, many methods make use of both techniques, in such a way that the odometry errors are periodically corrected through mensurations obtained from landmarks. Accordding to this approach, this work proposes a hybrid localization system for wheeled mobile robots in indoor environments based on odometry and natural landmarks. The landmarks are straight lines de.ned by the junctions in environments floor, forming a bi-dimensional grid. The landmark detection from digital images is perfomed through the Hough transform. Heuristics are associated with that transform to allow its application in real time. To reduce the search time of landmarks, we propose to map odometry errors in an area of the captured image that possesses high probability of containing the sought mark / Diversos m?todos de navega??o de rob?s m?veis requerem a medi??o da posi??o e orienta??o do rob? no seu espa?o de trabalho. No caso de rob?s m?veis com rodas, t?cnicas baseadas em odometria permitem determinar a localiza??o do rob? atrav?s da integra??o de medi??es dos deslocamentos incrementais de suas rodas. No entanto, essa t?cnica est? sujeita a erros que se acumulam com a dist?ncia percorrida pelo rob?, o que inviabiliza o seu uso exclusivo. Outros m?todos se baseiam na detec??o de marcos naturais ou artificiais, cuja localiza??o ? conhecida, presentes no ambiente. Apesar desta t?cnica n?o gerar erros cumulativos, ela pode requisitar um tempo de processamento bem maior do que o uso de odometria. Assim, muitos m?todos fazem uso de ambas as t?cnicas, de modo a corrigir periodicamente os erros de odometria, atrav?s de medi??es obtidas a partir dos marcos. De acordo com esta abordagem, propomos neste trabalho um sistema h?brido de localiza??o para rob?s m?veis com rodas em ambientes internos, baseado em odometria e marcos naturais, onde os marcos adotados s?o linhas retas definidas pelas jun??es existentes no piso do ambiente, formando uma grade bi-dimensional no ch?o. Para a detec??o deste tipo de marco, a partir de imagens digitais, ? utilizada a transformada de Hough, associada a heur?sticas que permitem a sua aplica??o em tempo real. Em particular, para reduzir o tempo de busca dos marcos, propomos mapear erros de odometria em uma regi?o da imagem capturada que possua grande probabilidade de conter o marco procurado

Submitted by (ana.araujo@ufrpe.br) on 2016-07-06T19:02:58Z No. of bitstreams: 1 Jose de Melo Lima Filho.pdf: 1580839 bytes, checksum: 922a898621f152e5c160d41a8f459629 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-06T19:02:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Jose de Melo Lima Filho.pdf: 1580839 bytes, checksum: 922a898621f152e5c160d41a8f459629 (MD5) Previous issue date: 2004-02-23 / Species of the Carangidae family are important components of fish fauna during all phases of the life span. Both Selene spixii (full moon fish) Spix and Agassiz (1831) and Selene Vomer (Atlantic look down) Linnaeus (1758) range in the Western Atlantic Ocean from New Scotia (Canada) to South America including the Gulf of Mexico. They are found in coastal shallow waters, either on hard or sandy bottoms. They usually establish schoals, but are also observed in small groups or pairs. They feed on small crustaceans, shrimps, fish and worms. Their flesh tastes good; these species are trade fresh. They can also be reared, they are highly prized in sport fishing. Both species are very similar in early phases of their life cycle, which renders the identification at the species level quite difficult. The aim of the present study was to carry out analyses of the pattern of morphological differentiation between the above mentioned species of Selene genre, using as method 1, techniques of multivariate analysis of the 16 distances between landmarks, defined in the truss net; and as method 2, the relative warps analysis (thin plate spline function) on the coordinates of 9 landmarks. Morphometric data were obtained from scanner digitalized images and the coordinates of the landmarks by using tpsdigw program, the distances were obtained from a program developed in language C and the relative warps analysis from tpsRelw program. Similarities were discriminated between the studied species using both Principal Components Analysis, Canonic as well as Discriminant Analyses based on morphometric features. The landmarks usedwere: 1. tip of the nose, 2. base of pelvic fin, 3. beginning of the first dorsal fin, 4. beginning of anal fin, 5. beginning of the second dorsal fin, 6. end of anal fin, 7.end of the second dorsal fin, 8. beginning of lower caudal fin, 9. beginning of upper caudal fin. According to method 1, measures D 1-3 and D 3-4 were the most important whereas for method 2, among shape variations, the one which contributes the most was the component x. / Os Carangidae são importantes componentes da ictiofauna em todas as fases da vida e as espécies Selene spixii (Lua-do-Caribe) Spix e Agassiz (1831) e Selene vomer (galo–de-penacho) Linnaeus (1758) estão distribuídas pelo Atlântico Oeste de Nova Escócia (Canadá) ao longo das costas do Golfo do México até a América do Sul. Esses peixes são encontrados em águas rasas costeiras, sobre fundos duros ou arenosos. Vivem em cardumes, mas também podem ser observados em pequenos grupos ou em pares. Alimentam-se de pequenos caranguejos, camarões, peixes e poliquetas. Sua carne apresenta um sabor excelente, sendo comercializado fresco. Estes peixes podem ser cultivados em aquários, são valorizados na pesca esportiva, e ambas espécies apresentam grande semelhança na fase jovem o que dificulta a identificação. O objetivo deste trabalho foi analisar os padrões de diferenciação morfológicos entre as espécies do gênero Selene, utilizando como método 1, técnicas de análise multivariada das 16 distâncias entre marcos anatômicos, definidas na rede de treliças; e como método 2, a análise de deformações relativas (função thin plate spline) sobre as coordenadas de 9 marcos anatômicos. Os dados morfométricos foram obtidos em imagens digitalizadas por scanner, as coordenadas dos marcos anatômicos pelo programa tpsDig, as distâncias obtidas por programa desenvolvido em linguagem C e a análise de deformações relativas através do programa tpsRelw. Pretendeu-se discriminar similaridades entre as duas espécies por meio de Componentes Principais, Análise de Variáveis Canônicas e Análise Discriminante com base em características morfométricas. Foram utilizados os seguintes marcos anatômicos: 1. ponta do focinho; 2. base da nadadeira ventral (pélvica); 3. início da primeira nadadeira dorsal; 4. início da nadadeira anal; 5. início da segunda nadadeira dorsal; 6. final da nadadeira anal; 7. final da segunda nadadeira dorsal; 8. início da nadadeira caudal inferior; 9. início da nadadeira caudal superior. No método 1, as medidas D 1-3 e D 3-4 foram as mais importantes, enquanto que no método 2, dentre as variações de forma, a que mais contribuiu foi a componente uniforme x.

Este trabalho fundamenta a aquisição de modelo digital auricular por meio do escâner de superfície e avalia o posicionamento tridimensional do modelo auricular digital, espelhado segundo medidas antropométricas faciais, com e sem referência anatômica do canal auditivo externo, bem como desenvolve um dispositivo posicionador tridimensional para prótese auricular. Os dados de dez indivíduos voluntários, adultos maiores de 25 anos de idade, não portadores de lesão congênita ou adquirida na região craniofacial e de ambos os gêneros foram submetidos ao Teste dos Postos Sinalizados de Wilcoxon (p0,05) e a medida angular C6 foi avaliada de forma porcentual. Os resultados demonstram que ocorre assimetria nas medidas lineares da posição dos modelos auriculares direitos e esquerdos espelhados nos respectivos lados contralaterais da face sem a referência do conduto auditivo externo, sendo duas vezes mais frequente no espelhamento do modelo auricular esquerdo no lado direito da face. Observa-se menor assimetria dos modelos auriculares direitos espelhados no lado esquerdo da face e simetria na posição dos modelos esquerdos espelhados no lado direito da face, com a referência do conduto auditivo externo. A medida angular C6 apresenta menor assimetria na posição dos modelos auriculares direitos do que nos esquerdos, espelhados nos respectivos lados contralaterais da face, com e sem a referência do conduto auditivo externo. Conclui-se que a utilização do conduto auditivo externo como referência anatômica proporciona melhor simetria linear e angular da posição dos modelos auriculares virtuais direitos e esquerdos, espelhados nos respectivos lados contralaterais da face. O dispositivo posicionador projetado possibilita o ajuste das assimetrias detectadas no espelhamento de modelos auriculares, promovendo a compensação das discrepâncias evidenciadas durante o planejamento virtual para posicionamento do modelo auricular. / This study substantiates the acquisition of auricular digital model, by means of surface scanner, and assesses the placement of three-dimensional auricular digital models, mirrored according to facial anthropometric measurements, with and without anatomical reference of the external auditory canal, as well as developing a prosthetic device for three-dimensional positioning of the mirrored auricular model. The digital data of ten volunteers, adults over 25 years old, not suffering from congenital or acquired lesions in the craniofacial region and of both genders underwent Wilcoxon Ranking Test (p0.05) and angular measurement C6 was assessed as percentage. The results show that occurs asymmetry regarding the linear measurements in the positioning of the right and left ear models when mirrored in their contra lateral side of the face without reference of the external auditory canal, being twice as common in mirroring the left auricular model on the right side of the face. It is observed less asymmetry in the right auricular models mirrored on the left side of the face and symmetry in the positioning of the left models mirrored on the right side of the face, with the reference of the external auditory canal. The angular measurement C6 shows less asymmetry in the positioning of the models right auricular model than in those of the left, mirrored in their contra lateral side of the face, with or without reference to the external auditory canal. The use of the external auditory canal as anatomical reference provides better linear and angular symmetry in positioning the virtual auricular right and left models, mirrored in their contra lateral side of the face The three-dimensional positioner device designed enables the adjustment of the asymmetries found in mirroring the digital auricular models, providing compensation for discrepancies evidenced during the virtual positioning of the auricular model.

A disponibilidade da tecnologia CAD/CAM na área biomédica suscitou o desenvolvimento deste trabalho, onde se avalia a estabilidade das dimensões faciais em prótese óculo-palpebral. Tomografias computadorizadas da face de 15 indivíduos voluntários, maiores de 25 anos de idade, não portadores de lesão congênita ou adquirida na região crânio-facial e de ambos os gêneros, foram reformatadas no sistema CAD, gerando imagens espelhadas de 30 modelos tridimensionais da região óculo-palpebral. Estes modelos foram processados no sistema CAM, empregando-se a sinterização seletiva a laser, dando origem a 30 protótipos de superfície. Paralelamente foram realizadas duas moldagens faciais em cada indivíduo, obtendo-se 15 pares de modelos em gesso da face, nos quais foram simuladas lesões óculo-palpebrais padronizadas nos lado direito e esquerdo. Os protótipos de superfície foram adaptados nos respectivos modelos em gesso, removidos e incluídos em mufla para obtenção da prótese óculo-palpebral em silicone. A definição de pontos antropométricos na área da prótese e na linha mediana da face possibilitou o estabelecimento de 31 medidas lineares empregadas para a avaliação da estabilidade das dimensões da prótese óculo-palpebral e de seu posicionamento na face. Fundamentando-se na análise comparativa das medidas observadas no lado da prótese e no lado contra-lateral íntegro que deu origem ao protótipo de superfície, conclui-se que a prótese óculo-palpebral não apresenta alteração de suas dimensões vertical, transversal e oblíqua. Não ocorre alteração na profundidade da prótese óculo-palpebral nos modelos da face, como também a prótese não sofre deslocamento espacial na face nos sentidos transversal e oblíquos. O conjunto das mensurações relativas ao lado da prótese óculo-palpebral não é estável em relação ao conjunto do lado contra-lateral que deu origem a esta prótese. A estabilidade dimensional da prótese óculo-palpebral e o seu posicionamento na face são compatíveis com a utilização em clínica do sistema CAD/CAM avaliado nesta pesquisa. / The CAD/CAM technology available in the biomedical area gave rise to the development of this study in order to evaluate the dimensional stability of orbital prosthesis. Face computerized tomography of 15 adults, men and women older than 25 years of age not bearing congenital or acquired craniofacial defect, were processed in CAD (computer-aided design) software to produce 30 reverse tridimensional models of the orbital region. These models were then processed in the CAM system (computer-aided manufacturing), by means of laser selective sintering, to generate surface prototypes of the orbital region. Two facial impressions of each subject provided 15 pairs of cast models and orbital defects were performed either in the right or left side of each stone model. The surface prototypes were adapted in the casts and then flasked to be processed in silicone. The demarcation of anthropometric landmarks within the prosthesis and in the face midline defined 31 linear measurements, used to evaluate the dimensional stability of the orbital prostheses and its location in the face. In conclusion, the comparative analyses of the measurements, observed in the prostheses and in the opposite sides that originated the surface prototypes, showed that silicone orbital prostheses presented similar vertical, transversal and oblique dimensions, as well as similar depth. There is no transverse or oblique displacement of the prostheses. Combined measurements in the prostheses\' side are not stable regarding the opposite side. The dimensional stability of orbital prostheses suggests that the CAD/CAM system evaluated herein may be used with clinical purposes.

Submitted by Coordenação Hotelaria (hotelaria@vm.uff.br) on 2016-05-04T18:17:59Z No. of bitstreams: 1 TCC Taynara Gonçalves.pdf: 5600713 bytes, checksum: 30504047f6227a8b1e8825f4ea0b3fb4 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-12T13:50:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TCC Taynara Gonçalves.pdf: 5600713 bytes, checksum: 30504047f6227a8b1e8825f4ea0b3fb4 (MD5) / Este presente trabalho é um estudo, com base em um levantamento de dados e análise, sobre a garantia da acessibilidade nos pontos turísticos da cidade de Niterói, no estado do Rio de Janeiro, baseando-se na questão da hospitalidade urbana. A pesquisa de caráter exploratório e qualitativo buscou identificar falhas e acertos quanto à acessibilidade para pessoas com necessidades especiais nesses locais, sendo eles o Caminho Niemeyer de Niterói, o Museu do Ingá e a Fortaleza de Santa Cruz da Barra. Levou-se em consideração para o presente estudo necessidades especiais que interferissem diretamente na mobilidade pessoal, por isso a pesquisa feita baseou-se nas necessidades para deficientes físicos, deficientes auditivos e deficientes visuais. O resultado encontrado mostrou que a situação dos pontos turístico de Niterói não está fundamentada nas leis, normas, decretos e ideias de modo a proporcionar acesso a todos os cidadãos, sejam eles turistas ou seus próprios habitantes. / This paper is a study based on a data collection and analysis, on ensuring accessibility in the sights of the city of Niterói, in Rio de Janeiro, based on the issue of urban hospitality. The exploratory research and qualitative sought to identify failures and successes as accessibility for people with special needs in these locations, they are the Caminho Niemeyer of Niterói, the Museu do Ingá and the Fortaleza de Santa Cruz da Barra. Were taken into consideration for the present study special needs that might interfere directly in personal mobility, so the survey was based on the needs for disabled, hearing impaired and visually impaired. The results found showed that the situation of the tourist points of Niterói is not based on laws, regulations, decrees and ideas to provide access to all citizens, be they tourists or their own people.

Planning is a central research area in artificial intelligence, and a lot of effort has gone into constructing more and more efficient planning algorithms. In real-world examples, many problem instances do not have a solution. Hence, there is an obvious need for methods that are capable of identifying unsolvable instances efficiently. It is not possible to efficiently identify all unsolvable instances due to the inherent high complexity of planning, but many unsolvable instances can be identified in polynomial time. We present a number of novel methods for doing this. We adapt the notion of k-consistency (a well-studied concept from constraint satisfaction) for testing unsolvability of planning instances. The idea is to decompose a given problem instance into a number of smaller instances which can be solved in polynomial time. If any of the smaller instances are unsolvable, then the original instance is unsolvable. If all the smaller instances are solvable, then it is possible to extract information which can be used to guide the search. For instance, we introduce the notion of forbidden state patterns that are partial states that must be avoided by any solution to the problem instance. This can be viewed as the opposite of pattern databases which give information about states which can lead to a solution.  We also introduce the notion of critical sets and show how to identify them. Critical sets describe operators or values which must be used or achieved in any solution. It is a variation on the landmark concept, i.e., operators or values which must be used in every solution. With the help of critical sets we can identify superfluous operators and values. These operators and values can be removed by preprocessing the problem instance to decrease planning time.