Este trabalho discorrerá sobre a análise comportamental das famílias quanto aos seus anseios relacionados aos atributos de localização e de características de moradia na cidade de São Paulo quando submetidos a processos de escolhas múltiplas para futura residência, tendo como resultado a hierarquização dos atributos escolhidos em grau de importância. Para a análise dos anseios das famílias foram utilizados questionários enviados por e-mail a clientes que adquiriram apartamentos de uma incorporadora na cidade de São Paulo ou que visitaram seus stands de vendas, totalizando 103 respondentes. O banco de dados fornecido pela incorporadora era composto por nome, endereço residencial, endereço de e-mail, idade, renda familiar. Estes questionários tiveram como base os artigos de MONTGOMERY e CURTIS(2006) e WIDMANN E KELLY (2011) e foram distribuídos ao público por intermédio da plataforma Survey Monkey . As perguntas foram baseadas em variáveis de atributos de localização e de características de moradia, segundo BURGESS E SKELTYS (1992). Quanto ao público, as perguntas foram em relação à estrutura familiar, a localização da sua residência atual, idade e faixa de renda. Os resultados estão apresentados por meio de gráficos demonstrando as preferências de cada público identificado, estratificando-o segundo às suas estruturas familiares e idades, faixa etária e por fim renda familiar em relação aos atributos elencados na fase de elaboração do questionário. Espera-se com esta dissertação entender os anseios das famílias residentes da cidade de São Paulo quanto as suas prioridades no que diz respeito às escolhas de características de moradia e de localização. Como produto final do trabalho disponibilizar dados, informações e recomendações que possam ser utilizados em pesquisas futuras, atendendo às necessidades dos desenvolvedores de produtos imobiliários, profissionais de marketing e da área de real state . / This paper will discuss the behavioral analysis of the families regarding their desires related to the attributes of location and characteristics of housing in the city of São Paulo when submitted to multiple choice processes for future residence, resulting in the hierarchy of the attributes chosen in degree of importance. In order to analyze the families\' wishes, questionnaires were sent by e-mail to clients who purchased apartments from a developer in the city of São Paulo or who visited their sales stands, totaling 103 respondents. The database provided by the developer was composed of name, home address, e-mail address, age, family income. These questionnaires were based on the articles by MONTGOMERY and CURTIS (2006) and WIDMANN AND KELLY (2011) and were distributed to the public through the Survey Monkey platform. The questions were based on variables of location attributes and housing characteristics, according to BURGESS AND SKELTYS (1992). As for the public, the questions were in relation to the family structure, the location of his current residence, age and income range. The results are presented through graphs showing the preferences of each identified audience, stratifying it according to their family structures and ages, age group and finally family income in relation to the attributes listed in the questionnaire elaboration phase. It is hoped that this dissertation will understand the aspirations of the families living in the city of São Paulo, as well as their priorities regarding the choice of characteristics of housing and location. As the final product of the work, provide data, information and recommendations that can be used in future research, meeting the needs of developers of real estate products, marketing professionals and real estate professionals.

Nos organismos eucariotos, aproximadamente 50% das proteínas traduzidas no citoplasma são transportadas para as organelas, onde irão desempenhar suas funções. Com isso, surgiu um intricado sistema de transporte intracelular de proteínas. Nas plantas, a presença de uma segunda organela endossimbionte, o plastídio, tornou este sistema mais complexo e gerou demanda adicional por transporte. Ainda, grande maioria das proteínas mitocondriais e plastidiais são codificadas por genes nucleares e importadas do citosol. O dogma uma proteína-uma localização foi associado ao conceito de um gene-uma proteína na biologia celular. Entretanto, proteínas individuais podem ter mais de uma função, e mais recentemente, proteínas codificadas por um único gene foram identificadas em mais de um compartimento subcelular, o que deu origem ao conceito de duplo direcionamento (DD). Um exemplo bem estudado de DD vem das proteínas da família das aminoacil-tRNA sintetases (aaRS), que participam da síntese protéica ao acoplar o aminoácido ao seu tRNA cognato. Dentre as aaRSs, a glutamil-tRNA sintetase citosólica (GluRS), através de sua extensão N-terminal, parece estar envolvida com outras funções além da tradução. Em Arabidopsis thaliana, há dois genes nucleares que codificam a GluRS, um para uma proteína de duplo direcionamento (DD) e outro para uma proteína citosólica. Resultados recentes em nosso laboratório mostraram que a GluRS citosólica pode estar relacionada ao controle da localização subcelular de proteínas organelares em Arabidopsis. Para verificar um eventual papel desta proteína na localização subcelular de outras proteínas, foram realizados ensaios de duplo-híbrido em levedura, os quais mostraram interação entre a GluRS e a glutamina sintetase (GS) de Arabidopsis thaliana, proteína de DD para mitocôndrias e cloroplastos Esta interação foi confirmada in planta, sendo a sequência da GluRS responsável pela interação localizada na região N-terminal, do resíduo 207 ao 316. Análises filogenéticas apontam que esta região encontra-se ausente nas bactérias e que originou-se provavelmente em Archea, entre 2,6 e 1,8 bilhões de anos. Além disso, observa-se que esta sequência é conservada em fungos, musgos e plantas vaculares, tendo originado-se em Arabidopsis há cerca de 2 bilhões de anos. / In eukaryotic organisms, about 50% of cytoplasmic translated proteins are transported to the organelles, where they can play their roles. Thus, a complex system for intracellular transport was established. In plants, the presence of a second endosymbiont organelle, the plastid, turned this system still more intricated and required an additional transport mechanism. Besides, most of organellar proteins are coded by nuclear genes and imported from the cytosol. The one protein-one localization was associated to the idea of one gene-one protein, which has long been established in molecular biology. However, individual proteins can show more than one function, and recently, proteins coded by one single gene were identified in more than one subcellular compartment, which has originated the concept of dual targeting. One of the most studied example of dual targeted proteins is the aminoacyl-tRNA synthetase (aaRS) family, which are related to protein synthesis by attaching the correct amino acid onto the cognate tRNA molecule. Among the aaRSs, cytosolic glutamyl-tRNA synthetase (GluRS), through its N-terminal extension, seems to be involved in other cellular role beyond translation. In Arabidopsis thaliana, there are two genes encoding GluRS, one for a dual-targeted protein and other for a cytosolic protein. Recent results in our laboratory showed that GluRS interacts with proteins destinated to other organelles, which suggest that this protein might have a role in interfering on protein localization in Arabidopsis. In order to gain some information on the role of this protein in subcellular localization, yeast two-hybrid assays were performed. These studies showed the interaction between GluRS and glutamine synthetase (GS), a mitochondrial and chloroplastic dual-targeted protein. This interaction was confirmed in planta. In addition, the GluRS sequence associated to protein interaction was localized at its N-terminal portion, between the residues 207 316. Phylogenetic analysis revealed that this region is absent in bacteria and it probably arose from Archea between 2.6 and 1.8 billion years ago. Also, this sequence is conserved in fungi, moss and all the green plants investigated. Finally, datation analysis showed that this sequence arose in Arabidopsis between 2 and 1.7 billion years ago.

A regulação da localização de proteínas é um dos aspectos fundamentais na biologia celular vegetal. Os cloroplastos importam mais de 90% de suas proteínas do citosol, portanto, é importante caracterizar os fatores citosólicos que podem estar envolvidos no direcionamento de proteínas para as organelas. Um ensaio de duplohíbrido em leveduras com as proteínas cloroplastidiais HMPPK/TMPPase (TH1) e Glutamina Sintetase (GS) II usados como iscas revelou que a forma citosólica da glutamil-tRNA sintetase - GluRS (At5g26710) de Arabidopsis thaliana interagiu com ambas as proteínas. Estudos de Complementação da Fluorescência Bimolecular (BiFC) confirmaram tais interações in planta. Estudos com deleções na região Nterminal da GluRS mostraram que esta região é responsável pelas interações com HMPPK/TMPPase e GSII. Além disso, seis resíduos de aminoácidos parecem ser cruciais para a interação entre as proteínas. Curiosamente, foi mostrado que a GluRS está envolvida na localização de proteínas em leveduras. A fim de obter mais informações sobre o envolvimento da GluRS ns localização de proteínas nos cloroplastos, foram produzidos plantas de tabaco transgênicas expressando uma proteína quimérica, feita pela fusão do gene codificador da HMPPK/TMPPase, TH1- GFP, e GSII-GFP e posteriormente usados em ensaios de agroinfiltração com RNA de interferência (RNAi) para GluRS. Análises em microscópio confocal mostraram que TH1-GFP e GSII-GFP acumulam no citosol em vez de serem direcionados aos cloroplastos. Neste trabalho, mostramos pela primeira vez que a GluRS está envolvida na localização de proteínas cloroplastidiais em plantas e esse mecanismo é também conservado em Saccharomyces cerevisiae. / Regulation of protein localization is one of the key aspects in plant cell biology. Chloroplasts import more than 90% of their proteins from the cytosol, therefore, it is important to identify and characterize cytosolic factors that might be involved in protein delivery to the organelar envelope. A yeast two-hybrid screen with a chloroplastlocalized HMPPK/TMPPase protein and glutamine synthetase (GS), used as baits, revealed that the cytosolic form of the glutamyl-tRNA synthetase (GluRS) (At5g26710) from Arabidopsis thaliana interacted with both proteins. Bimolecular Fluorescence Complementation (BiFC) studies confirmed such interactions in planta. Deletion studies of GluRS showed that the N-terminal region of the protein is responsible for proteinprotein interactions (PPI) with TH1 and GS. In addition, six amino acid residues appeared to be crucial for PPI. Interestingly, GluRS has been also shown to be involved in regulating protein localization in yeast. In order to gain more information about the involvement of GluRS on protein localization in chloroplasts, we produced transgenic tobacco plants expressing a chimeric protein made by the fusion of TH1- GFP and GSIIGFP and agroinfiltrated with a RNA interference (RNAi) construct against GluRS. Confocal analysis showed that TH1-GFP and GSII-GFP accumulated in the cytosol instead of being targeted to chloroplasts. Here, we show for the same time that GluRS is involved in protein localization in plants and this mechanism is also conserved in Saccharomyces cerevisiae.

As aglomerações industriais podem ser analisadas como formas geográficas que expressam a preparação do território para a atividade produtiva, inclusive a intencionalidade e as ações realizadas para a sua implantação, que ressaltam diferenças qualitativas e topológicas e eventualmente também combinações entre Estado e mercado. Foram identificados onze diferentes tipos de aglomerações industriais no Brasil, por meio de revisão bibliográfica e trabalho de campo realizado em dez unidades da federação, durante os quais foram entrevistados os principais agentes articulados à gestão destas áreas. Neste escopo, a análise geográfica das formas de aglomeração industrial permite apresentar feições do meio técnico-científico-informacional e do uso corporativo do território no período contemporâneo, bem como os processos pelos quais se reafirma a seletividade espacial no território brasileiro, evidenciando-se áreas com diferentes níveis de especialização. / Industrial agglomerations can be analysed as geographic forms that express the preparation of the territory for productive activity, including the intentionality and actions taken towards its implantation, which highlight qualitative and topological differences, and occasionally, combinations between the State and the market. Eleven different types of industrial agglomerations have been identified in Brazil, through bibliographic review and field research done in ten states of the Brazilian Federation, where the main agents linked to the management of these areas were interviewed. Within this scope, the geographic analysis of the forms of industrial agglomeration allows us to present features of the technical-scientific-informational environment and the contemporary corporative use of the territory, as well as the processes through which the spatial selectivity in the Brazilian territory is reaffirmed and makes clear areas with different levels of specialization.

A detecção de objetos é uma área de extrema importância para sistemas de visão computacional. Em especial, dado o aumento constante da utilização de dispositivos móveis, torna-se cada vez mais importante o desenvolvimento de métodos e aplicações capazes de serem utilizadas em tais aparelhos. Neste sentido, neste trabalho propõe-se o estudo e implementação de um aplicativo para dispositivos móveis capaz de detectar, em tempo real, objetos existentes em ambientes internos com uma aplicação para auxiliar um usuário a se localizar dentro do local. O aplicativo depende somente das capacidades do próprio aparelho e, portanto, procura ser mais flexível e sem restrições. A detecção de objetos é realizada por casamento de grafos-chave entre imagens de objetos pré-escolhidas e a imagem sendo capturada pela câmera do dispositivo. Os grafos-chave são uma generalização do método de detecção de pontos-chave tradicional e, por levarem em consideração um conjunto de pontos e suas propriedades estruturais, são capazes de descrever e detectar os objetos de forma robusta e eficiente. Para realizar a localização, optou-se por detectar placas existentes no próprio local. Após cada detecção, aplica-se um simples, mas bastante eficaz, sistema de localização baseado na comparação da placa detectada com uma base de dados de imagens de todo o ambiente. A base foi construída utilizando diversas câmeras colocadas sobre uma estrutura móvel, capturando sistematicamente imagens do ambiente em intervalos regulares. A implementação é descrita em detalhes e são apresentados resultados obtidos por testes reais no ambiente escolhido utilizando um celular Nokia N900. Tais resultados são avaliados em termos da precisão da detecção e da estimativa de localização, bem como do tempo decorrido para a realização de todo o processo. / Object detection is an area of extreme importance for computer vision systems. Specially because of the increasing use of mobile devices, it becomes more and more important to develop methods and applications that can be used in such devices. In this sense, we propose the study and implementation of an application for mobile devices that is able to detect, in real time, existing indoor objects with an application to help a user in localization in the environment. The application depends solely on the device capabilities and hence, it is flexible and unconstrained. Object detection is accomplished by keygraph matching between images of previously chosen signs and the image currently being captured by the camera device. Keygraphs are a generalization of the traditional keypoints method and, by taking into consideration a set of points and its structural properties, are capable of describing the objects robustly and efficiently. In order to perform localization, we chose to detect signs existing in the environment. After each detection, we apply a simple, but very effective, localization method based on a comparison between the detected sign and a dataset of images of the whole environment. The dataset was built using several cameras atop a mobile structure, systematically capturing images of the environment at regular intervals. The implementation is described in details and we show results obtained from real tests in the chosen environment using a Nokia N900 cell phone. Such results are evaluated in terms of detection and localization estimation precision, as well as the elapsed time to perform the whole process.

Muito se tem estudado a respeito dos aspectos econômicos e mercadológicos dos Shopping Centers, focando-se essencialmente na relação destes empreendimentos com os consumidores finais. Este trabalho pretendeu abordar esta questão sob a ótica do lojista que se instala em um shopping center. E não exatamente um lojista qualquer, mas o pequeno lojista, ou o lojista satélite, como são chamados estes comerciantes nos empreendimentos. Através da hipótese de que por menor que seja o empreendimento comercial, sempre existirão critérios objetivos de escolha de ponto, procurou-se aqui sistematizar esses critérios, através de uma abordagem teórica que pudesse dar sustentação conceitual ao processo de escolha. Dentre as conclusões do trabalho, verificou-se que apesar de nem sempre aparente, o lojista tem uma clara percepção das características do ponto, embora às vezes tenha que optar por aquele ponto onde sua restrição de orçamento assim o permita. / Many researchers have studied economic and merchandising issues regarding shopping centers, focusing essentially on the relationship between the entrepreneurs and the consumers. This work is intended to provide a different approach, focusing on the relationship from the shopper-owner viewpoint, with an emphasis on small businesses. Based upon the hypothesis that even in the smallest commercial business, everyone should develop some technical criteria to assist in choosing their sites, the author tried to organize these methods, using a theoretical approach in order to support the site study process. Among the conclusions, it was verified that even when the owner cannot use the concepts to choose a site in a shopping center (e.g., because of a restricted budget), he/she has a clear idea about the quality and characteristics of the site locations.

Orientador: Paulo Sollero / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-26T08:57:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Moraes_DiogoHenrique_M.pdf: 3925862 bytes, checksum: 0c710a62aec995319f0a11e957f58a83 (MD5) Previous issue date: 2014 / Resumo: Este trabalho apresenta uma análise numérica de falha em laminados unidirecionais de materiais compósitos baseado na modelagem multiescala de materiais heterogêneos. A abordagem empregada considera o material em duas escalas, nas quais os problemas elásticos de cada uma são resolvidos para descrever o comportamento mecânico do laminado. Na macroescala (escala global), formulações de elasticidade plana anisotrópica do Método dos Elementos de Contorno (MEC) foram utilizadas para calcular os campos de deformação e de tensão no domínio da lâmina. Esses campos representam os tensores macroscópicas da estrutura, dos quais são usados para calcular as condições de contorno na microescala (escala local). Nesta escala, equivalente a um ponto material da estrutura (técnica de localização), um Elemento de Volume Representativo (EVR) é tomado para dar satisfatoriamente o comportamento constitutivo global. A solução do problema elástico do EVR, composta por uma matriz isotrópica e uma fibra transversalmente isotrópica, e a aplicação da teoria dos Campos Médios, também foram realizadas utilizando o MEC através da formulação de sub-regiões. A avaliação da falha nos microconstituintes foi feita utilizando o critério de Tsai-Hill para a matriz e o critério da máxima deformação para a fibra. Os resultados para exemplos numéricos são apresentados, discutidos e comparados com resultados numéricos obtidos pelo critério de falha de LARC03 realizando análise apenas na escala estrutural / Abstract: This work presents a numerical analysis of failure in unidirectional laminates of composite materials based in multiscale modelling of heteregeneous materials. The approach assumes the material in two scales, in which the elastic problems are solved to describe the mechanical behavior of the laminate. In the macroscale (global scale), the Boundary Element Method (BEM) for anisotropic plane elasticity was used to evaluate strain and stress fields in the domain of the lamina. These fields represent the macroscopic tensor of the structure, which is used to evaluate the boundary conditions in the microscale (local scale). This scale, equivalent to a material point of the structure (localization technic), a Representative Volume Element (RVE) is taken to satisfy the constitutive overall behavior. The solution of the elastic problem of the RVE, is composed by an isotropic matrix and a transversely isotropic fiber, and the application of the Mean Fields theory, have been realized by BEM through the multi-region formulation. The evaluation of failure in the microconstituents was made using failure criteria of Tsai-Hill for matrix and the maximum deformation criterion for fiber. The results for numerical examples are presented, discussed and compared with numerical results obtained by the LARC03 failure criterion performing the analysis only on the structural scale / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Edi Lúcia Sartorato / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Biologia / Made available in DSpace on 2018-08-23T15:12:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DeMoraes_VanessaCristineSousa_D.pdf: 4935241 bytes, checksum: ce8c385da6e3872d30f08426c629d34d (MD5) Previous issue date: 2013 / Resumo: O alargamento do aqueduto vestibular (EVA) é uma malformação da orelha interna que pode ser identificado por tomografia computadorizada ou ressonância magnética. O EVA é um dos principais sinais clínicos da Síndrome de Pendred (PDS), uma doença genética com padrão de herança autossômico recessivo causada na maioria dos casos por mutações no gene SLC26A4. Além de EVA, o bócio e defeito na organificação do iodeto na tireóide são achados clínicos típicos da PDS. Por sua vez, mutações no gene SLC26A4 têm também sido observadas em indivíduos com surdez não sindrômica associada ao EVA. Recentemente os genes FOXI1 e KCNJ10 também foram implicados na PDS. O gene FOXI1 é um fator de transcrição do gene SLC26A4. Medições electrofisiológicas mostraram que a alteração da pendrina, proteína codificada pelo gene SLC26A4, em modelos animais levava indivíduos à surdez pela falta do potencial endococlear devido à perda de expressão de canais potássio. Sendo atribuído ao gene KCNJ10 a função de manutenção do potencial endococlear. Desta maneira, o presente estudo teve como objetivo avaliar a ocorrência de mutações nos genes SLC26A4, FOXI1 e KCNJ10 em 60 indivíduos brasileiros portadores de perda auditiva sensorioneural, associada ou não a alterações no aqueduto vestibular. Foram encontradas 14 diferentes alterações no gene SLC26A4, das quais 3 ainda não haviam sido descritas na literatura (P142L, G149R e C282Y) e 4 já haviam sido descritas, porém ainda não haviam sido caracterizadas funcionalmente (T193I, Q413R, L445W e R776C). Dessa forma, foi realizada a análise funcional e a co-localização celular da proteína Pendrina com estas 7 variações alélicas. Não foi encontrada nenhuma evidência de contribuição digênica relacionada ao gene FOXI1 e/ou KCNJ10, uma vez que nenhum paciente desta casuística com alteração no gene SLC26A4 apresentou mutações nesses genes. Além disso, no grupo composto por 30 indivíduos surdos que não apresentam EVA, ficou evidente que o rastreamento do gene SLC26A4 não foi suficiente para explicar a perda auditiva nesses pacientes, uma vez que foram encontradas apenas alterações em um alelo do gene. Por outro lado, no grupo formado por 30 indivíduos surdos que apresentam EVA, o rastreamento do gene SLC26A4 possibilitou o esclarecimento do diagnóstico etiológico da perda auditiva em 5 pacientes que apresentaram mutações nos dois alelos do gene SLC26A4 / Abstract: Enlargement of the vestibular aqueduct (EVA) is a malformation of the inner ear that can be identified by computed tomography or magnetic resonance imaging. EVA is the main feature of Pendred syndrome (PDS), a genetic disease with autosomal recessive inheritance pattern, in most cases caused by mutations in the SLC26A4 gene. Besides EVA, goiter and defective organification of iodide in the thyroid are other typical clinical signs of PDS. In turn, SLC26A4 gene mutations have been also observed in patients with non-syndromic deafness associated with EVA. Recently the genes FOXI1 and KCNJ10 were also implicated in the PDS. The FOXI1 gene is a transcription factor of SLC26A4 gene. Electrophysiological measurements in animal models showed that the mutated pendrin, the protein encoded by the SLC26A4 gene, led individuals to deafness by the lack of endocochlear potential due to loss of expression of potassium channels. Being assigned to the KCNJ10 gene the maintenance of endocochlear potential. Thus, the present study aimed to evaluate the occurrence of mutations in SLC26A4, and KCNJ10 FOXI1 genes in 60 Brazilian patients with sensorineural hearing loss, with or without changes in the vestibular aqueduct. We found 14 different mutations in SLC26A4 gene, of which 3 had not yet been described in the literature (P142L, G149R and C282Y) and 4 had already been described, but had not been characterized functionally yet (T193I, Q413R, L445W and R776C). Thus, we performed the functional analysis and cellular co-localization of Pendrin protein with these 7 allelic variants. We found no evidence of digenic contribution related to FOXI1 and/or KCNJ10 genes, since no patient in with mutations in SLC26A4 gene showed mutations in these genes. In addition, the screening of SLC26A4 gene in 30 deaf individuals with no EVA was not sufficient to explain the hearing loss in these patients, since mutations were found only in one allele of the gene. On the other hand, the screening of SLC26A4 gene in 30 deaf individuals with EVA allowed the elucidation of the etiology of hearing loss in 5 patients with mutations in both alleles of this gene / Doutorado / Genetica Animal e Evolução / Doutora em Genética e Biologia Molecular

Orientadores: Paulo Augusto Valente Ferreira, Samuel Siqueira Bueno / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-23T20:27:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Martins_RenatoJose_M.pdf: 2887206 bytes, checksum: cfdb6978d48e6f68b3ae81fad838d7ed (MD5) Previous issue date: 2013 / Resumo: Esta dissertação tem como escopo o tema de localização de um veículo terrestre que evolui em ambiente externo. O trabalho consiste no desenvolvimento de técnicas de percepção sensorial capazes de fornecer estimativas de pose (posição e orientação), aspecto fundamental para toda tarefa de navegação robótica. Sucintamente, os enfoques abordados utilizam-se de diferentes classes de sensores como encoders, lasers, GPS e suas combinações, de maneira a minimizar as incertezas intrínsecas de cada sensor. A principal contribuição do trabalho está em uma nova formulação de odometria por otimização, bem como suas extensões para a estimação concomitante de polarizações. É apresentado também um esquema de estimação determinística de poses em batelada no contexto da fusão odometria-GPS, além da definição de mapeamentos por funções suaves que viabilizam o uso de medidas de orientação descontínuas. As metodologias são formuladas, avaliadas em simulação e validadas experimentalmente com a plataforma robótica do projeto VERO (Veículo Robótico de Exterior) do CTI Renato Archer / Abstract: This dissertation addresses the problem of localizing a ground vehicle that navigates in an outdoor environment. The work consists in the development of sensorial perception and odometry techniques capable of furnishing pose estimates (position and attitude), a fundamental aspect of any robotic navigation task. In short, we focus on exploring different sensor classes, such as encoders, lasers, GPSs, and their combinations, in order to minimize the intrinsic uncertainties of each sensor. The main contribution of the work is a new odometry formulation and its extension for simultaneous bias estimation. We also present a deterministic batch estimation framework for the odometry-GPS fusion, as well as the definition of mappings by smooth functions of the orientation state component that allow the use of discontinuous heading measures. Methodologies are formulated, analysed in simulation and experimentaly validated using the VERO ("VEículo RObótico de Exterior", in Portuguese) robotic platform / Mestrado / Automação / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Madson Cortes de Almeida / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-24T01:30:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SaoJose_BernardoDias_M.pdf: 6581047 bytes, checksum: 1be749715c88858df6bf01e45ec9de6c (MD5) Previous issue date: 2013 / Resumo: O emprego de técnicas de localização de faltas em sistemas de energia elétrica permite melhorar a qualidade da energia entregue pelas concessionárias ao mesmo tempo em que aumentam a confiabilidade dos sistemas de energia. Atualmente, os relés de distância estão entre as técnicas automáticas mais simples para a localização de faltas em sistemas de energia elétrica. Esses relés são capazes de estimar a distância entre o seu local de instalação e a falta. Os primeiros relés de distância foram desenvolvidos para a localização de faltas em linhas de transmissão, entretanto, na literatura é possível encontrar um grande número dessas metodologias voltadas às redes de distribuição de energia elétrica. Os relés de distância geralmente requerem apenas os fasores de tensão e corrente medidos pelo relé na subestação e parâmetros típicos das redes, tais como: tipos de cabos, configurações, comprimentos das linhas e, eventualmente, cargas. O que diferencia os relés de distância são o mecanismo de cálculo da posição da falta, o conjunto de dados requeridos e, consequentemente, a precisão da localização. No caso do Brasil, a maioria das concessionárias distribuidoras de energia utiliza somente a triagem de chamadas telefônicas dos consumidores para fazer a localização das faltas. Esta solução se deve a baixa automação dos sistemas e, principalmente, a deficiência na integração entre medidores e os sistemas SCADA. Neste contexto, este trabalho apresenta um estudo de diferentes metodologias de relés de distância para a localização de faltas em sistemas de distribuição de energia elétrica. As técnicas estudadas foram selecionadas considerando o desempenho relatado na literatura e o tratamento dado às cargas. As técnicas selecionadas utilizam aproximações para as cargas, calculadas a partir das medidas realizadas na subestação ou desprezam completamente as cargas. Esta escolha se justifica, pois as cargas geralmente não estão disponíveis com precisão aceitável. Nos testes serão considerados os seguintes aspectos: (a) posição da falta, (b) resistência de falta, (c) carregamento da rede, (d) tipo da falta e (e) a presença de geradores distribuídos. Além disso, serão realizados testes nas redes de 21 e 134 barras do IEEE, originalmente apresentadas nas referências [1] e [2]. A rede de 21 barras foi utilizada, pois é a mais adotada na literatura para avaliar relés de distância e a rede de 134 foi utilizada, pois apresenta características como número de ramais e impedâncias das cargas e dos ramos muito diferentes das observadas na rede de 21 barras. Assim, o principal objetivo desta dissertação é avaliar os relés de distância em condições mais realistas do que aquelas apresentadas na literatura / Abstract: The use of techniques of fault location in electric power systems allows to improve power quality delivered by utilities and at the same time increase the reliability of power systems. Currently, distance relays are among the simplest automatic techniques for fault location in electric power systems. These relays are capable of estimating the distance between its installation site and fault. The first distance relays have been developed for fault location in transmission lines, however, in the literature it is possible find a great number of these methodologies for distribution networks. Distance relays generally require only the phasor voltage and current measured by the relay in the substation and typical parameters of the networks, such as cable types, configurations, lengths of lines and eventually loads. What differentiate the distance relays is the mechanism for calculating the position of the fault, data set required and consequently the accuracy of localization. In Brazil, most of the energy distribution concessionaires uses only screening phone calls from consumers to make the location of faults. This solution is due to low automation systems, and especially the deficient integration between meters and SCADA systems. In this context, this paper presents a study of different methods of distance relays for fault location in power distribution systems. The techniques were selected considering the performance reported in the literature and the treatment of loads. The selected techniques use approximations to the loads, calculated from measurements performed in the substation or completely despise loads. This choice is justified because the loads are generally not available with acceptable accuracy. The tests will be considered the following aspects: (a) position of the fault, (b) fault resistance, (c) the network load, (d) type of fault and (e) the presence of distributed generators. In addition, tests will be performed on the networks of 21 and 134 bars of IEEE, originally presented in references [1] and [2]. A network of 21 bars was used because it is the most widely adopted in the literature to evaluate the distance relays and the network of 134 was used , because it has features like number of branches and impedance loads and branches very different from those observed in the network of 21 bars . Thus, the main objective of this dissertation is to evaluate the distance relays under more realistic conditions than those presented in the literature / Mestrado / Energia Eletrica / Mestre em Engenharia Elétrica