Observando-se as diversas aplicações de robôs na área de serviços é possível perceber uma crescente busca por manipulação de ferramentas em lugares elevados utilizando dispositivos robóticos, visto que tais tarefas exigem a utilização de diversos equipamentos de segurança e apresentam um alto risco à presença humana. Os exemplos mais comuns desse tipo de tarefa são: inspeção de: máquinas de grande porte, tanques de armazenamento, silos, postes, linhas de transmissão e distribuição de energia elétrica, etc. Com o intuito de aplicar robôs a essas tarefas, e consequentemente aumentar a segurança e eficiência dessas operações, foi realizado, primeiramente neste trabalho, um estudo sobre as classes de robôs manipuladores existentes. Para tanto adotou-se uma classificação que separa os robôs de acordo com o número de juntas, o que gera uma divisão em três diferentes grupos, robôs discretos, robôs do tipo serpente e robôs contínuos. Ao analisar as três classes, observa-se que os robôs contínuos possuem mais graus de liberdade que os outros grupos, apresentando como estrutura uma coluna vertebral continuamente deformável, que em oposição aos tradicionais manipuladores robóticos elo/junta/elo, possuem mecanismos mais simplificados, controle menos complexo devido ao menor número de atuadores e podem interagir com obstáculos encontrados em seu ambiente sem criar grandes forças de contato. Ao utilizar configurações extrínsecas, ou seja, posicionando os atuadores fora da estrutura do robô, e transmitindo o movimento utilizando cabos, é possível construir robôs com alta isolação elétrica, o que é de grande utilidade para operações que envolvem tarefas nas proximidades de redes elétricas de alta tensão. Apesar das diversas vantagens, não foram encontradas na literatura aplicações de robôs contínuos na realização de tarefas em alturas elevadas. Levando em consideração as vantagens oferecidas pelos robôs contínuos, este trabalho propõe o estudo e a aplicação de um robô do tipo contínuo que possua uma arquitetura mais adequada para realizar trabalhos a alturas elevadas. Com o intuito de demonstrar as vantagens oferecidas por essa arquitetura, será realizado um estudo de caso no qual o objeto a ser inspecionado são as cruzetas de madeira em postes de distribuição de energia elétrica. Em uma segunda etapa, elabora-se o projeto mecânico do robô contínuo proposto, onde são detalhados os mecanismos propostos e são feitas simulações utilizando o método dos elementos finitos para analisar o comportamento da estrutura quando submetida a carregamentos. Em uma terceira etapa, adotando-se uma estratégia de controle seqüencial é elaborado o projeto de controle. Em uma ultima etapa, com o intuito de analisar o funcionamento do robô é construído um protótipo, com o qual são feitos os testes. / Among several applications of robots in the service field, it is possible to percept an increasing interest in manipulate tools in higher positions using automatic devices, due to the fact that such activities are high risked operations and demands the use of several safety equipments. The most common examples of this kind of activity are the inspection of machines, silos, electrical distribution poles, etc. With the aim of apply robots to these activities and increase the safety and efficiency in these operations, as a first step in this work is done the study of different kinds of manipulators. Adopting a classification based on the number of joints, it is possible to separate robots in three different classes: discrete robots, snake-like robots and continuum robots. By analyzing these classes, it is possible to say that continuum robots have more degrees of freedom than the robots of others groups; Compared with the classic discrete robots, continuum robots have simplified mechanisms, simpler control scheme due to the small number of actuators and, in the case of an obstacle, they can contour the obstacle without generating high contact forces. By positioning the actuators out of the robot structure and transferring the motion using cables, i.e., adopting an extrinsic actuation, it is possible to build continuum robots with high electric insulation that is important in applications in which the robot must work near of an electrical distribution network. Despite these advantages, no previous works concerning the use of continuum robots to work in higher positions were found in the literature. Considering the advantages offered by continuum robots, this work proposes a study and application of a continuum robot that uses a more suitable architecture to work in higher positions. Aiming to demonstrate the advantages provided by this architecture, It will be used a case study, in which, the object to be inspected is the wood cross-arms of an electrical poles used in the electrical distribution networks. In a second step, it is done the mechanical project of the robot, where the proposed mechanisms are explained and structural simulations using the finite element method are performed in order to analyze how the structure would react to loads. In a third step, by adopting a strategy of sequential control, it is done the control project. In the last step, with the aim of analyze the robot in practical situation, a prototype is built, which is used to perform the tests.

A operação de adubação responde por parte significativa dos custos de produção agrícola. Melhorar a qualidade dessa operação acarreta benefícios econômicos e ambientais. O processo de adubação normalmente é realizado a uma taxa média, representativa de uma área, no entanto, propriedades químicas do solo podem variar consideravelmente dentro dessa área. Desse modo, alguns locais poderão receber fertilizantes e/ou corretivos em excesso, enquanto outros poderão receber quantidades insuficientes. A alternativa à taxa média é a realizar a aplicação à taxa variada, que se caracteriza por aplicar os insumos de acordo com as necessidades específicas dentro da área. Para que essa aplicação aconteça, mecanismos dosadores controlam a aplicação. O objetivo deste estudo é avaliar os mecanismos dosadores de uma carreta adubadora de arrasto, comportas e esteiras, atendem as prescrições de doses previstas no mapa de recomendação de adubação. Para avaliar a uniformidade da operação utilizou-se o controle estatístico do processo. De acordo com os resultados obtidos pode-se afirmar que os mecanismos dosadores não atenderam a condição de realizar a aplicação à taxa variável de maneira uniforme. / The operation fertilization accounts for a significant portion of the costs of agricultural production. Improve the quality of this operation entails economic and environmental benefits. The process of fertilization is usually performed at an average rate representative of an area, however, the chemical properties of soil can vary considerably within the area. Thus, some locations may receive fertilizer and / or lime in excess, while others may receive insufficient amounts. The alternative is to average the application to perform variable rate, characterized by applying inputs according to the specific requirements within the area. For this application happens, metering mechanisms control the application. The aim of this study is to evaluate the dosing mechanisms of a truck hauling fertilizer, locks and mats, meet the requirements of the prescribed dose map fertilizer recommendation. To evaluate the uniformity of operation used the statistical process control. According to the obtained results it can be stated that the meter mechanism did not meet the condition to perform variable rate application to uniformly.

Existe um crescente aumento nos gastos mundiais em inovação, com maior participação de áreas como a computação, a eletrônica, a saúde, a área automotiva e a área industrial. Mecanismos diferenciados, assimétricos, tais como o estudado neste trabalho, necessitam de maiores investigações, como a realização de ensaios normatizados. Para se contribuir com esse cenário propõe-se a análise de um sistema robótico, de arquitetura paralela, para experimentos de múltiplas finalidades. O presente trabalho aborda desde a construção de uma máquina paralela de topologia assimétrica, passando por seu controle, até a obtenção de informações sobre essa nova arquitetura. A sua construção é dividida em cinco subsistemas, que se interrelacionam: o mecânico, o elétrico, o de atuação, o de controle e o de interface. Sete estratégias de controle foram comparadas de acordo com os seguintes critérios: a exatidão na trajetória, o comprimento controlável, a dispersão das trajetórias em diferentes períodos de tempo, e o consumo de energia. Os resultados foram gerados por meio de registro, em folha de papel, da trajetória do efetuador da máquina. As curvas geradas foram digitalizadas e comparadas entre si. Os resultados mostraram que os controles dinâmicos podem permitir o funcionamento adequado da máquina, sendo possível, inclusive, velocidades maiores que as observadas no controle descentralizado PID. Neste trabalho em particular, o maior desafio observado foi o valor da menor frequência natural amortecida, que se mostrou baixo e resultou em baixos esforços de controle. Em ordem decrescente, os tipos de controle que apresentaram melhores resultados foram o PID descentralizado, o controle por torque computado com feedforward, e o controle por modos deslizantes, também com feedforward. / There is a steady increase in global spending on innovation, with an increased share of areas such as computing, electronics, health, automotive and industrial area. Differentiated, asymmetric mechanisms, such as the one proposed in this work, need further investigations, such as standardized tests. To contribute to this scenario the analysis of a robotic system, with parallel architecture and for multi-purpose experiments, is proposed. This work covers the construction of a parallel machine with asymmetric topology, its control, and the collection of information on this new architecture. Its construction is divided into five sub-systems, which are interrelated: the mechanical, the electrical, the actuation, the control and its interface. Seven control strategies were compared, according to four criteria. The chosen criteria are the following: track accuracy, stability range, dispersion of the paths at different periods and energy consumption. The results were generated by recording, on a sheet of paper, the trajectory of the machine\'s end-effector. The plots were digitalized and compared. The results showed that the dynamic controls can allow the machine to behave appropriately, even at speeds higher than those with the decentralized PID. The main challenge in this case was the lowest damped frequency, with a low value that resulted in low control efforts. In decreasing order, the best results were achieved with the decentralized PID, the feedforward computed torque control and the feedforward sliding modes control.

Este trabalho propõe uma nova estrutura cinemática paralela tridimensional com três graus de mobilidade que pode ser aplicada como robô manipulador. O volume do espaço de trabalho disponível é empregado como índice para avaliar o desempenho cinemático do mecanismo. As cinemáticas de posição e velocidade são desenvolvidas, tendo em vista o levantamento das configurações singulares e do espaço de trabalho. Os resultados obtidos com as cinemáticas direta e inversa são comparados de modo a verificar a correspondência entre eles. São levantadas diversas configurações singulares que correspondem ao alinhamento entre as barras das cadeias ativas do mecanismo e uma família de singularidades para uma das cadeias ativas é apresentada. O volume do espaço de trabalho do mecanismo é calculado pelo método da discretização, de modo a avaliar o volume do espaço de trabalho disponível, bem como a identificação da influência dos parâmetros dimensionais do mecanismo sobre este volume. O volume do espaço de trabalho com os parâmetros ótimos é expressivo, quando comparado com aqueles alcançados por manipuladores robóticos convencionais. / This dissertation proposes a novel three-degree-of-freedom parallel kinematic structure in order to be applied as a three-dimensional robot manipulator. The volume of the available workspace is employed as a performance index to evaluate the kinematic behavior of the mechanism. The position and velocity kinematics are developed for mapping singular configurations and evaluating the workspace. The results obtained by performing the direct and inverse kinematics are compared in order to verify the consistency between them. It is demonstrated that most of singular configurations is represented by the alignment of the links that belong to each active chain. In addition, a family of singularities for one of the active chains is presented. The volume of the workspace is calculated by using the discretization method not only for evaluating the feasible workspace but also for identifying the influence of dimensional parameters with respect to this volume. The achieved workspace by employing the optimal parameters is comparable to that reached by conventional robot manipulators.

Conselho Nacional de Desenvolvimento CientÃfico e TecnolÃgico / CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / O presente trabalho, situando-se na perspectiva da AnÃlise do Discurso francesa e alinhando-se à concepÃÃo de heterogeneidade predominante na disciplina, toma como referencial teÃrico principal a proposta de Maingueneau (1983, 1984), que desenvolveu a noÃÃo de polÃmica discursiva como interincompreensÃo generalizada. Segundo o autor, a interincompreensÃo corresponde à impossibilidade de os discursos produzirem e compreenderem os enunciados de outra prÃtica discursiva a partir das regras desta. Diferentemente do teÃrico, acreditamos que a interincompreensÃo, alÃm de ter uma dimensÃo constitutiva, apresenta tambÃm uma dimensÃo que se mostra na materialidade discursiva, ou seja, compreendemos que a traduÃÃo operada por uma prÃtica discursiva sobre o discurso outro serà frequentemente, de algum modo, mostrada no texto, atravÃs de estratÃgias linguÃstico-discursivas que sistematizamos. Para tanto, utilizamos enunciados variados do campo discursivo humorÃstico, campo que consideramos especialmente polÃmico, a partir dos quais realizamos nossa anÃlise e compusemos nossa proposta de sistematizaÃÃo. A partir da anÃlise, observamos a existÃncia de estratÃgias em que o componente linguÃstico e o discursivo encontram-se imbricados, ambos em equilÃbrio, no que concerne à relevÃncia. à o caso da refutaÃÃo, da ironia e do uso polÃmico do verbo âserâ. Outras estratÃgias, porÃm, sÃo mais marcadamente discursivas. Nesse caso, referimo-nos aos sete mecanismos identificados no Ãltimo capÃtulo: uso da 1 pessoa do discurso enunciando conforme simulacro do Outro; uso de aspas; recurso ao debate entre personagens (Mesmo X Outro); associaÃÃo do Outro a discursos que retiram sua credibilidade / legitimidade; recurso ao debate Mesmo X Outro a partir de sema polÃmico; uso da 1 pessoa e evidenciaÃÃo do simulacro do Outro a partir do exagero; atribuiÃÃo de voz ao simulacro do Outro de modo a âflagrÃ-loâ em suas contradiÃÃes. / The present work, standing in the perspective of the French Discourse Analysis and aligned to the prevailing conception of heterogeneity in the discipline, takes as the main theoretical framework the contributions of Maingueneau (1983, 1984) , who developed the notion of discursive controversy as generalized interincomprehension. According to the author, interincomprehension corresponds to the impossibility of discourses produce and understand utterances of another discursive practice from the rules of this one. Unlike the author, we believe interincomprehension, besides having a constitutive dimension, also has a dimension that shows in the discursive materiality, ie, we understand that the translation operated by a discursive practice on the other discourse is often somehow shown in the text through linguistic and discursive strategies that we systematize. Therefore, we use a variety of utterances from the humorous discursive field, that we consider especially controversial, from which we perform our analysis and we wrote our proposal of systematization. From the analysis, we observe the existence of strategies in which the linguistic and discursive components are interwoven, both in equilibrium with regard to relevance. This is the case of refutation, irony and the polemical use of the verb "to be". Other strategies, however, are markedly more discursive. In this case, we refer to the seven mechanisms identified in the last chapter: use of the 1st person of the speech to enunciate as simulacrum of the Other; use of quotation marks; feature of a discussion between characters (Same X Other); association of the Other to discourses that derive their credibility / legitimacy; debate Same X Other from controversial sema; use of 1st person and emphasis to the simulacrum of the Other from exaggeration; assigning voice to the simulacrum of the Other in order to "catch him" in its contradictions.

nÃo hà / As mudanÃas na ordem econÃmica, polÃtica e social do mundo nas Ãltimas dÃcadas impuseram uma sÃrie de desafios aos governos nacionais. A AdministraÃÃo PÃblica, por estar organizada de forma rÃgida e burocrÃtica, na qual impera o regime republicano, mostra-se pouco capaz de reagir perante a dinÃmica das inovaÃÃes tecnolÃgicas e, por conseguinte, Ãs demandas crescentes da sociedade. A busca da eficiÃncia e o fortalecimento da democracia exigem nÃo sà uma reforma administrativa, mas uma reforma de Estado. Nesse sentido, a GovernanÃa pÃblica mostra-se como um novo paradigma cuja proposta indica escopos mais amplos, colocando uma perspectiva mais abrangente de governo com Ãnfase em eficiÃncia e controle. Nesta expectativa se busca integrar polÃtica e administraÃÃo, gestÃo e polÃticas pÃblicas. Portanto, embora haja diversas concepÃÃes acerca do conceito de GovernanÃa pÃblica, pode-se dizer que, em sua essÃncia à uma nova compreensÃo abrangente e integrada que resultarà em melhores prÃticas e resultados para a AdministraÃÃo PÃblica. Nessa conjuntura, torna-se imperioso afirmar a importÃncia deste estudo em funÃÃo de conhecer os mecanismos de GovernanÃa adotados na Universidade Federal do Cearà (UFC) e a respectiva adequaÃÃo aos princÃpios fundamentais da GovernanÃa. O cerne deste estudo està focado na anÃlise das cinco dimensÃes do controle Ambiente de Controle; AvaliaÃÃo de Risco; Atividades de Controle; InformaÃÃo e ComunicaÃÃo e Monitoramento. A metodologia utilizada configura-se numa abordagem qualitativa das informaÃÃes, traÃando um paralelo comparativo entre os Ãndices de GovernanÃa atribuÃdos pelas unidades pesquisadas, os elementos coletados por meio das entrevistas e as observaÃÃes conferidas nas anÃlises dos dados, com base na literatura que disciplina uma abordagem da gestÃo baseada no conceito de GovernanÃa no setor pÃblico. Ao analisar os mecanismos de GovernanÃa adotados pelas unidades pesquisadas evidenciou-se o fato de que a qualidade e a adequaÃÃo dos controles internos ainda sÃo insuficientes no que concerne Ãs dimensÃes de controle, conforme os princÃpios de GovernanÃa abordados no COSO I (INTOSSAI, 2004). Conclui-se, portanto, que os controles internos setoriais ainda carecem de estruturaÃÃo, normatizaÃÃo e definiÃÃo de responsabilidades e competÃncia setoriais. Ao final foram propostas aÃÃes futuras para aprimoramento da GovernanÃa no Ãmbito da Universidade Federal do CearÃ. / Changes in economic, political and social order of the world in recent decades has determiated a series of challenges to national Governments. The public administration while is organized rigidly and bureaucraticly and reigned by the Republican regime presents itself barely able to react facing the dynamics of technological innovations and therefore the elevation of society demands. The pursuit of efficiency and the strengthening of democracy requires not only an administrative reform, but a reform of the State. Therefore the public Governance appears as a new paradigm whose proposal indicates broader scopes creating a wider perspective of Government with an emphasis on efficiency and control. This expectation try to integrate politics and administration, management and public policy. Thence although there are several conceptions about the concept of public governance it can be said that its essence is a new comprehensive and integrated understanding that will result in best practices and best results for public administration. Within this conjuncture it becomes essential to assert the importance of this study in order to know the governance mechanisms adopted at the Federal University of Cearà (UFC) and their suitability to the fundamental principles of governance. The core of this study is focused on the five control dimensions analysis control Environment; Risk assessment; Control activities; Information and communication and monitoring. The methodology used configurates as a qualitative approach of the information obtained tracing a parallel comparison between governance indices assigned by the units surveyed, the elements collected through interviews and observations set out in the data analysis based on literature that discipline a management approach based also on the concept of governance in the public sector. To analyze the mechanisms of governance adopted by the units interviewed showed that the quality and adequacy of internal controls are still inadequate to the control dimensions as the governance principles discussed in the COSO I (INTOSSAI, 2004). It is therefore concluded that the internal controls still demands structuring, normatization and sectorial responsibilities and competence definitions. It ends with a proposal of future actions for improving Governance in the context of the Federal University of CearÃ.

FundaÃÃo Cearense de Apoio ao Desenvolvimento Cientifico e TecnolÃgico / Este trabalho tem como objetivo principal identificar e analisar os elementos linguÃsticos responsÃveis pela coerÃncia temÃtica em produÃÃes escritas de estudantes de nÃvel avanÃado de PortuguÃs LÃngua Estrangeira (PLE). Nosso objeto de pesquisa sÃo os mecanismos de coesÃo nominal em produÃÃes textuais escritas por esses estudantes. Os sujeitos produtores desses textos sÃo estudantes de diferentes nacionalidades que se encontram em mobilidade acadÃmica na UFC. O corpus da nossa pesquisa foi coletado durante o curso de PortuguÃs LÃngua Estrangeira: LÃngua e Cultura Brasileiras, ofertado pelo grupo de pesquisa GEPLA, no perÃodo de 2013.2. O foco principal do curso à desenvolver as capacidades de linguagem em estudantes estrangeiros, necessÃrias à comunicaÃÃo em contexto acadÃmico. Para isso, leva-se em consideraÃÃo o ensino e aprendizagem pautados nos gÃneros de texto, considerados tambÃm como um instrumento de aprendizagem de lÃnguas (SCHNEUWLY, 2004). Partimos, assim, do pressuposto de que o produto de uma interaÃÃo verbal sÃo textos e à atravÃs deles que apreendemos uma lÃngua (BRONCKART, 1999). Como embasamento teÃrico, utilizaremos os pressupostos do Interacionismo Sociodiscursivo (BRONCKART, 1999) e tambÃm da AnÃlise Textual do Discurso (ADAM, 2011). No primeiro nÃvel de anÃlise, utilizaremos o modelo descendente de anÃlise de textos. Destacaremos na nossa anÃlise, principalmente o contexto de produÃÃo, os nÃveis da arquitetura textual, como propostas por Bronckart (1999), e, sobretudo, as anÃforas. O segundo nÃvel de anÃlise, realizou-se para dar conta dos tipos de anÃfora. Para isso, apresentamos o contexto de ensino e aprendizagem de PLE na UFC, o perfil dos participantes do curso, as propostas de produÃÃo de texto e a anÃlise dos mecanismos de coesÃo nominal nas produÃÃes de textos resultantes desse processo de ensino e aprendizagem. Os resultados que apresentamos mostram que os estudantes utilizam recursos coesivos variados disponÃveis na lÃngua alvo para manter e fazer a progressÃo do conteÃdo temÃtico. Constatamos, tambÃm, que a mobilizaÃÃo de diferentes conhecimentos como os linguÃsticos e culturais da lÃngua alvo contribuem para a construÃÃo de um texto coerente tematicamente. No entanto, hà ainda algumas operaÃÃes de textualizaÃÃo realizadas que mostram que esses estudantes precisam desenvolver capacidades linguÃstico-discursivas em PLE, como podemos constatar a partir das repetiÃÃes lexicais, alÃm da estruturaÃÃo de SN que, muitas vezes, tornam as retomadas problemÃticas.

Introdução: Apesar da ampla utilização da psicoterapia psicodinâmica no tratamento de uma variedade de transtornos mentais, os mecanismos de ação que contribuem para a sua eficácia ainda precisam ser elucidados. Neste contexto, pode ser interessante investigar tanto fatores psicodinâmicos quanto neurobiológicos que possam estar envolvidos no processo psicoterápico. É possível estudar estes aspectos separadamente, desde que não seja ignorado o fato de que, na prática, eles são inseparáveis. O fator neurotrófico derivado do cérebro (BDNF) tem sido implicado nos mecanismos de memória e plasticidade sináptica, processos possivelmente envolvidos nas mudanças geradas pela psicoterapia. Método: Este trabalho refere-se a resultados preliminares de um estudo naturalístico longitudinal, em que 73 pacientes iniciaram psicoterapia psicodinâmica e alguns deles já foram avaliados em três momentos distintos: antes do início (tempo 0), após cerca de seis meses (tempo 1), e após cerca de um ano (tempo 2). Foi realizado um estudo transversal com os dados de antes do início da psicoterapia, com foco no estudo das relações objetais (RO) e de suas relações com outros parâmetros importantes para o tratamento psicoterápico. Também foi realizada uma comparação preliminar entre os pacientes nos três momentos do tratamento, em relação aos níveis séricos de BDNF. Resultados: Foram encontradas correlações interessantes das RO com estilo defensivo, gravidade de sintomas e qualidade de vida. Foram encontrados também padrões diferentes de RO entre diferentes grupos diagnósticos. Usando Modelagem de Equações Estruturais generalizadas para comparar os três grupos, observamos uma diferença significativa no nível sérico de BDNF entre os três tempos de tratamento (p = 0,02). Encontramos também diferentes padrões de variação nos níveis de BDNF em diferentes grupos de diagnósticos. Os grupos “sem diagnóstico de Eixo I” e “Transtornos de Ansiedade” tiveram uma redução nos níveis séricos de BDNF ao longo do tratamento, enquanto os pacientes com transtorno de humor apresentaram aumento. Discussão: Estes resultados podem, por um lado, contribuir para a compreensão de como o mundo interno dos pacientes, acessado através das RO, está envolvido no processo terapêutico. Além disso, estes resultados também corroboram com a hipótese de que a psicoterapia pode ter um efeito sobre os mecanismos de neuroplasticidade. A diferença no padrão de variação entre os diagnósticos permite pensar que a psicoterapia pode agir através de mais de uma via neurobiológica, possivelmente de acordo com as necessidades de cada paciente. Podemos arriscar uma tentativa de integrar esses dois resultados em alguns de seus aspectos. No entanto, é importante considerar o fato de que estamos lidando com uma população heterogênea em termos de diagnósticos e uso de medicações. Embora preliminares, estes resultados podem ser importantes na geração de hipóteses para estudos posteriores. / Introduction: Despite the extensive use of psychodynamic psychotherapy for a variety of mental disorders, the mechanisms of action that contribute to its effectiveness remain to be elucidated. In this context, it can be interesting to investigate both psychodynamic and neurobiological factors that may be involved in the psychotherapeutic process. We can study these aspects separately, since it's not disregarded the fact that they are inseparable in practice. The brain derived neurotrophic factor (BDNF) have been implicated in memory mechanisms and synaptic plasticity, processes possibly involved in the changes generated by psychotherapy. Method: This work refers to preliminary results of a naturalistic longitudinal study, in which 66 patients initiated Psychodynamic Psychotherapy and some of them were already evaluated in 3 different moments: before starting (time 0), after about 6 months (time 1), and at about 1 year (time 2). We performed a cross-sectional study with patients before starting psychotherapy, focusing the study of object relations (OR) and its relations with other important parameters to this treatment. We also made a preliminary comparison between patients in those three moments of the treatment, regarding BDNF serum levels. Results: We found interesting correlations of OR with defensive style, symptom severity and quality of life, as well as different patterns of OR between different diagnoses. By using Generalized Structural Equation Modeling to compare the three groups, we found a significant difference in serum BDNF levels between the three times of treatment (p=0.02). We also found different patterns of variation in BDNF levels in different groups of diagnoses. Groups without a diagnosis of Axis I and with Anxiety Disorders, had a reduction in serum BDNF levels during treatment, while patients with mood disorder showed an increase. Discussion: These results may, by one hand, contribute to understanding how the inner world of patients, accessed by OR, is involved in the therapeutic process. By the other hand, our finding corroborates with the hypothesis that psychotherapy can have an effect on mechanisms of neuroplasticity. The difference in the pattern of variation between the diagnoses to suggest that psychotherapy may act through more than a neurobiological pathway, possibly according to the needs of each patient. We can venture an attempt to integrate these two results in some aspects of them. However, it is important to consider the fact that we are dealing with a heterogeneous population in terms of diagnoses and medication use. Although preliminary, these results may be important in generating hypotheses for further studies.

Introdução: O estabelecimento de uma aliança terapêutica de boa qualidade em uma psicoterapia psicanalítica é fundamental para o processo terapêutico. Este estudo avaliou a influência do nível de funcionamento defensivo do paciente na qualidade da aliança terapêutica estabelecida durante a psicoterapia. Método: Pacientes em psicoterapia psicanalítica e seus respectivos terapeutas responderam ao Helping Alliance Questionary (HAq II). Os sintomas dos pacientes foram avaliados através do Symptom Checklist- 90-R (SCL 90), e seu o nível defensivo através da Escala de Funcionamento Defensivo do DSM-IV-TR. Resultados: Não houve associação entre o estabelecimento de uma aliança terapêutica de boa qualidade e o nível defensivo do paciente. No entanto houve diferença significativa quando a versão do terapeuta foi comparada com a respondida pelo paciente: os pacientes estabeleceram uma aliança terapêutica de melhor qualidade em relação a seus terapeutas do que o inverso. Discussão: O fato da aliança terapêutica de boa qualidade ter se estabelecido independentemente do nível defensivo do paciente sugere que o treinamento e as características pessoais dos terapeutas podem levar a uma capacidade de conectar-se com o paciente, apesar do grau de comprometimento do seu funcionamento psíquico. / Backgroud: The establishment of a therapeutic alliance of good quality in analytic psychotherapy is crucial for the process an results. This study evaluated the relashionship between level of defense mechanisms and the quality of the therapeutic alliance established during the psychotherapy. Methods: Patients in psychotherapy and their respective therapists answered the Helping Alliance Questionnaire (HAq II – patient version and HAQ II therapist version respectively). The symptoms were accessed by means of SCL-90, and the level of defenses through the Defensive Style Questionnaire of DSM-IV-TR. Results: There were no association between the quality of the therapeutic alliance and the patient level of defense mechanisms in this sample. On the other hand, it was found a significant difference when the HAqII answered by patients and therapist versions were compared: patients established a stronger therapeutic alliance in relation to their therapists. Discussion: The independence of levels of defense mechanisms used by the patients in relation to the quality of the established therapeutic alliance leads to the idea that training and personal characteristics of the therapists may lead to the development of an ability to connect well with patients in spite of their psychic functioning.

Mecanismos flexíveis, nos quais a deformação elástica é aproveitada na atuação cinemática, têm grande empregabilidade em dispositivos de mecânica de precisão, engenharia biomédica, e mais recentemente em microeletromecanismos (MEMS). Entre as diversas técnicas empregadas para o seu projeto, a otimização topológica tem se mostrado a mais genérica e sistemática. A grande dificuldade destes projetos é conciliar os requisitos cinemáticos com a resistência mecânica da estrutura. Neste trabalho, é implementado um critério de resistência dentro da formulação do problema de otimização, com o intuito de gerar mecanismos que cumpram a tarefa cinemática desejada mas ao mesmo tempo não ultrapassem limites de tensão predeterminados. Esta restrição adicional também visa aliviar o problema bastante conhecido do aparecimento de articulações. Não linearidade geométrica e de material (hiperelasticida de compressível) são implementadas na solução das equações através do método dos elementos finitos para levar em conta os grandes deslocamentos do mecanismo. O método das assíntotas móveis é usado para a atualização das variáveis de projeto. As derivadas do problema de otimização são calculadas analiticamente, pelo método adjunto. Técnicas de projeção são aplicadas para a garantia de topologias livres de instabilidades numéricas comuns em otimização topológica, e projetos otimizados mais próximos de um espaço 0/1 para as densidades físicas. / Compliant me hanisms, in whi h the elasti strain is the basis for kinemati a tua- tion are widely used in pre ision me hani s devi es, biomedi al engineering, and re ently in mi roele trome hani al systems (MEMS). Among several te hniques applied in ompliant me hanisms design, topology optimization has been one of the most general and systemati . The great hallenge in these designs is to ouple both the kinemati s and the me hani al strength riteria requirements. In this work, a strength riteria for the optimization problem is applied, with the aim of generating ompliant me hanisms that ful ll the desired kine- mati tasks while omplying with a stress threshold. The addition of a stress onstraint to the formulation for ompliant me hanisms in topology optimization also aims to allevi- ate the appearan e of hinges in the optimized topology, a well known issue in the design of ompliant me hanisms. Geometri al and material ( ompressible hyperelasti ity) nonlin- earities are applied to the nite element equilibrium equations, to take into a ount large displa ements. The method of moving asymptotes is applied for design variables updating. The derivatives are al ulated analyti ally, by the adjoint method. Proje tion ltering te h- niques are applied, in order to guarantee topologies free of ommon numeri al instabilities in topology optimization, and optimized designs near the 0/1 solution for the physi al densities.