A pesquisa na área de robótica espacial lida com problemas exclusivos, acarretados pela natureza e características dinâmicas dos sistemas. Isso torna a modelagem uma área de extrema importância para garantir um desempenho satisfatório. A maior característica dos braços robóticos espaciais é que seu movimento perturba a espaçonave na qual está acoplado. Essa propriedade deve ser levada em consideração, especialmente no caso de robôs de base livre flutuante que não possuem controle de posição ou atitude na base. A maior destreza e flexibilidade de manipuladores de múltiplos braços faz com que sua pesquisa seja colocada em foco. Eles possuem maior possibilidade de lidar com cargas maiores e fornecer maior acurácia em tarefas como montagens, reparos, abastecimento, etc. Nesse contexto, o presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento do modelo de um manipulador espacial de base livre flutuante de dois braços. Esse modelo, então, foi aplicado no desenvolvimento de um sistema de controle. A metodologia sugerida facilita, não só a obtenção do modelo, como também a especificação de controladores. Dois esquemas de controle foram desenvolvidos: um no espaço da tarefa e outro no espaço das juntas, com diferentes especificações de trajetórias. A simulação do sistema foi realizada no ambiente Simulink (MATLAB) e os resultados são discutidos, indicando as situações de falha dos controladores especificados. / Space robotics research faces unique problems, which are mainly related to the intrinsic nature and dynamic characteristics of its systems. As a consequence, modelling becomes essential to guarantee the best system result. A important characteristic of space robotic arms is that their movements affect their bases position and attitude. This property must be taken into account, specially in the case of free floating space manipulators which have no control system for the base. High dexterity and flexibility of multi-arm manipulators cause their research to be a focus for the community. With higher loads and accuracy demands, they are more likely to suceed in tasks such as maintenance, assembly, refueling, among others. In that context, this thesis aims to develop a model for a dual-arm free-floating space manipulator. The model, then, is used in the design of a control system. The suggested methodology makes the process easier not only the modelling, but also the controller design. Two control schemes were developed: one in joint and the other in task space, with different trajectories. System simulations were run on Simulink (MATLAB) and the obtained results were discussed, with comments regarding fault situations for the specified control systems.

Propõe-se, com este trabalho, estudar numericamente se a redundância cinemática e a redundância de atuação podem ser boas alternativas para que manipuladores planares de cinemática paralela atinjam altas acelerações. Sabe-se que estes tipos de redundância promovem uma redução de singularidades do sistema robótico entre outros benefícios. No entanto, a avaliação comparativa do desempenho dinâmico de manipuladores redundantes ainda é pouco estudada. Este estudo não é trivial pois a redundância significa não somente o aumento do torque disponível, mas também que a inércia do sistema foi aumentada. A avaliação numérica deste trabalho se dará por meio do desenvolvimento de modelos cinemáticos e dinâmicos das possíveis configurações de manipuladores paralelos planares com redundância cinemática e redundância de atuação. Esta avaliação pode ser feita pela comparação entre os manipuladores redundantes e o não-redundante para desenvolver uma mesma trajetória do end-effector. Entretanto, esta avaliação é dependente da trajetória, logo esse trabalho também propõe uma avaliação através de um índice dinâmico em toda a área de trabalho dos manipuladores. / The aim of this work is to study numerically if the kinematic redundancy and the actuation redundancy can be good alternatives for parallel planar manipulators to achieve high accelerations. It is known that types of redundancy promote, among other benefits, a significant reduction in the singularities. However, the evaluation of the redundancy as a good solution to increase the dynamic performance was not studied. This study is not trivial because the redundancy means not only that there is more torque available, but also that the inertia of the system has been considerably increased. Different configurations of the redundant manipulator will be evaluated numerically through kinematic and dynamic models. This evaluation can be performed by the comparison among the non redundant manipulator and the redundant manipulators to execute the same task. This evaluation is task dependent, so this work proposes a dynamic index to desing dynamic maps over the workspace.

A pesquisa na área de robótica espacial lida com problemas exclusivos, acarretados pela natureza e características dinâmicas dos sistemas. Isso torna a modelagem uma área de extrema importância para garantir um desempenho satisfatório. A maior característica dos braços robóticos espaciais é que seu movimento perturba a espaçonave na qual está acoplado. Essa propriedade deve ser levada em consideração, especialmente no caso de robôs de base livre flutuante que não possuem controle de posição ou atitude na base. A maior destreza e flexibilidade de manipuladores de múltiplos braços faz com que sua pesquisa seja colocada em foco. Eles possuem maior possibilidade de lidar com cargas maiores e fornecer maior acurácia em tarefas como montagens, reparos, abastecimento, etc. Nesse contexto, o presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento do modelo de um manipulador espacial de base livre flutuante de dois braços. Esse modelo, então, foi aplicado no desenvolvimento de um sistema de controle. A metodologia sugerida facilita, não só a obtenção do modelo, como também a especificação de controladores. Dois esquemas de controle foram desenvolvidos: um no espaço da tarefa e outro no espaço das juntas, com diferentes especificações de trajetórias. A simulação do sistema foi realizada no ambiente Simulink (MATLAB) e os resultados são discutidos, indicando as situações de falha dos controladores especificados. / Space robotics research faces unique problems, which are mainly related to the intrinsic nature and dynamic characteristics of its systems. As a consequence, modelling becomes essential to guarantee the best system result. A important characteristic of space robotic arms is that their movements affect their bases position and attitude. This property must be taken into account, specially in the case of free floating space manipulators which have no control system for the base. High dexterity and flexibility of multi-arm manipulators cause their research to be a focus for the community. With higher loads and accuracy demands, they are more likely to suceed in tasks such as maintenance, assembly, refueling, among others. In that context, this thesis aims to develop a model for a dual-arm free-floating space manipulator. The model, then, is used in the design of a control system. The suggested methodology makes the process easier not only the modelling, but also the controller design. Two control schemes were developed: one in joint and the other in task space, with different trajectories. System simulations were run on Simulink (MATLAB) and the obtained results were discussed, with comments regarding fault situations for the specified control systems.

[pt] Visão Computacional pode ser utilizada para calibrar e auto-localizar robôs. Existem diversas aplicações de auto-localização e controle aplicadas a manipuladores industriais e robôs móveis. Em particular, o controle visual pode ser útil em intervenções submarinas, nas quais um manipulador robótico é acoplado a um ROV (Veículo de Operação Remota) para execução de tarefas em grandes profundidades, como o manuseio de válvulas de equipamentos como manifolds. Este trabalho tem como objetivo desenvolver e implementar técnicas de controle visual para auto-localização e posicionamento de manipuladores robóticos. Assume-se que o manipulador possui uma câmera presa em sua extremidade (configuração eye-in-hand). Duas técnicas de controle visual são estudadas: look-and-move e servo-visual, que diferem entre si pela realimentação do controle. A primeira utiliza sensores de posição, a partir de uma única imagem capturada no início da movimentação. A segunda utiliza diversas imagens capturadas durante o processo. A principal contribuição deste trabalho está no uso da transformada SIFT, robusta a rotações, translações, mudança de escala e iluminação, para obter e correlacionar pontos-chave entre as imagens de referência e capturadas em tempo real. A metodologia é validada experimentalmente através de um manipulador robótico baseado na estrutura mecânica de uma mesa x-y-0. Um sistema eletrônico é utilizado como interface entre o robô e o software de controle, onde estão implementadas todas as técnicas propostas. Testes iniciais são realizados com imagens de objetos circulares, sem o uso de transformações como o SIFT. Em seguida, são feitos testes com a imagem de um painel real de um manifold, utilizando transformadas SIFT para determinar a localização do manipulador em relação ao painel e controlá-lo até uma pose desejada. Os resultados mostram que o desempenho do controle servo-visual depende muito do tempo de processamento de cada imagem, ao contrário do look-and-move. No entanto, o controle servo-visual apresenta erros finais de posicionamento muito menores. O método SIFT é apropriado para uso em ambos os controles, desde que a resolução das imagens seja alta o suficiente para evitar correlações falsas. / [en] Computer vision can be used to calibrate and self-localize robots. There are many applications in self-localization and control applied to industrial manipulators and mobile robots. In particular, visual control can be useful in submarine interventions, where a robotic manipulator is mounted on a Remote Operated Vehicle (ROV) to execute tasks at high depths, such as handling manifold valves. This work has the objective to develop and implement visual control techniques to self-localize and position robotic manipulators. It is assumed that a monocular camera is attached to the robot end-effector (eye-in-hand configuration). Two visual control techniques are studied: look-and-move and visual servo control. Their main difference is related to the adopted feedback sensors. The first technique uses position sensors with the aid of a single image captured at the beginning of the robot movement. The second technique relies on several images captured in real time during the robot movement. The main contribution of this work is the use of the SIFT transform, robust to rotation, translation, changes in scale and illumination, to obtain and correlate key-points between reference images and images captured in real time. The methodology is experimentally validated using a manipulator based on the mechanical structure of an x-y-0 coordinate table. An electronic system was developed to control the robot through a software in a computer, where were implemented all the techniques proposed. Preliminary tests are performed on simple circular-shaped objects, without the need for SIFT transforms. Next, tests are performed with a photo of an actual manifold panel typically used in submarine interventions, using SIFT transform to find the localization of the manipulator with respect to the panel. The results show that the performance of the visual servo control depends on the image processing time, unlike the look-and-move. However, the visual-servo control presents smaller positioning errors. The SIFT method is appropriate for both controls, since image resolution be high enough to avoid false matching.

Made available in DSpace on 2015-05-08T14:59:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2940644 bytes, checksum: 1b1c6c2e9969d935855932e2f2a1e436 (MD5) Previous issue date: 2013-12-13 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This work presents a development and implementation of control adaptive techniques for a planar manipulator robot with two degrees of freedom, formed a rotational and a prismatic link. The rotational link is made up of a branch long U-shaped aluminum activated by a motor-reducer DC, its angular position is sensed by a ten turn potentiometer. The prismatic link is a double-acting pneumatic cylinder with a single rod fixed inside the branch U-shaped being triggered by an electropneumatic proportional valve, where linear position is given by a potentiometric ruler. Using the recursive least squares (RLS) estimator is obtained the mathematic model that represents each robot link so as uncoupled, then is designed and implemented an adaptive controller Proportional Derivative (PD-control) by pole placement to obtain the positions of the robot manipulator links. The experimental results are presented, as well as evaluation of the system response under the action of controllers implemented / Este trabalho apresenta o desenvolvimento e implementação de técnicas de controle adaptativo para um robô manipulador de dois graus de liberdade planar formado por um elo rotacional e outro prismático. O elo rotacional é composto por um ramo extenso em formato de U em alumínio acionado por um moto-redutor de corrente contínua, cujo sensoriamento da sua posição angular é realizado por um potenciômetro de dez voltas. O elo prismático é um cilindro pneumático de dupla ação com haste simples fixada na parte interna do ramo em U sendo acionado por uma válvula eletropneumática proporcional, onde sua posição linear é dada através de uma régua potenciométrica. Através do estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR) é obtido o modelo matemático representativo para cada elo do robô de forma desacoplada e em seguida é projetado e implementado um controlador adaptativo proporcional derivativo (PD) via alocação de polos para obter o controle de posição dos elos do robô manipulador. Os resultados experimentais são apresentados, assim como a avaliação da resposta do sistema sob a ação dos controladores implementados

[pt] Esse trabalho apresenta o desenvolvimento de uma interface cérebro-máquina (Brain Machine Interface - BMI) como um meio alternativo de comunicação para uso na robótica. O trabalho engloba o projeto e construção de um eletroencefalógrafo (EEG), assim como o desenvolvimento de todos os algoritmos computacionais e demais técnicas necessárias para o reconhecimento de atividades mentais. A interface cérebro-máquina desenvolvida é utilizada para comandar os movimentos de um manipulador robótico MA2000, associando quatro atividades mentais distintas a quatro movimentos do manipulador. A interface baseia-se na análise de sinais eletroencefalográficos, extraindo desses, características que podem ser classificadas como uma atividade mental específica. Primeiramente os sinais EEG são pré-processados, filtrando-se os ruídos indesejados, utilizando filtros espaciais para o aumento da resolução espacial do escalpe, e extraindo-se características relevantes à classificação das atividades mentais. Em seguida, diferentes modelos de classificadores são propostos, avaliados e comparados. Por último, duas implementações dos classificadores são propostas para aumentar o índice de comandos corretos para o manipulador. Em uma das implementações, obtiveram-se taxas de acerto de até 91% dos comandos, enquanto a taxa de comandos incorretos chegou ao mínimo de 1.25% após 400 tentativas de controle do manipulador. / [en] This work presents the development of a brain machine interface as an alternative communication channel to be used in Robotics. It encompasses the implementation of an electroencephalograph (EEG), as well as the development of all computational methods and necessary techniques to identify mental activities. The developed brain machine interface (BMI) is applied to activate the movements of a MA2000 robotic arm, associating four different mental activities to robotic arm commands. The interface is based on EEG signal analyses, which extract features that can be classified as specific mental activities. First, a signal preprocessing is performed from the EEG data, filtering noise, using a spatial filter to increase the scalp signal resolution, and extracting relevant features. Then, different classifier models are proposed, evaluated and compared. Finally, two implementations of the developed classifiers are proposed to improve the rate of successful commands to the robotic arm. In one of the implementations, a rate of successful commands up to 91% was obtained, with wrong commands as low as 1.25%, after 400 attempts to control the robotic arm.

Made available in DSpace on 2014-07-29T15:26:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Liana Jayme borges.pdf: 1844496 bytes, checksum: 818c982e89c90b277c44959cde90066a (MD5) Previous issue date: 2010-03-19 / Enteral feeding means the nutrition for special purposes, with controlled intake of nutrients. The advantages of its use often become secondary to complications arising from its contamination, which may be associated with infectious complications. The microbial contamination of enteral feeding may occur during all steps being the handling, particularly critical. Considering the importance of enteral feeding as a therapeutic tool in hospitals and the need to guarantee the microbiological quality of the products offered to critical patients, the present work aimed to evaluate the hygienic and sanitary quality of diets and their ingredients and to identify and characterize phenotypic and genotypically, using the antibiogram and pulsed-field gel electrophoresis, strains of Escherichia coli and Staphylococcus aureus obtained from handlers hands and noses, water, module and enteral nutrition from two public hospital in Goiânia, Brazil in order to investigate the probable source of microbological contamination. A total of 80 samples were collected from enteral nutrition and 140 from hands and noses of handlers involved in the diets manufacturing in hospital 1 (H1), between october/2007 and november/2008 and 80 samples from enteral nutrition and 80 from hands and noses of handlers in hospital 2 (H2), between october/2008 and november/2008. From both hospitals were collected 40 samples from water and module. The samples were submitted to microbiological analysis to verify the presence and numbers of pathogenic and indicator microorganisms. E. coli and S. aureus strains were submitted to antibiogram and PFGE. According to antibiogram, all S.aureus isolates (15) from H1 were susceptible to oxacillin, vancomycin, ciprofloxacin and gentamicin. Resistence profile was observed in 10 (66.7%) isolates for penicillin, four (26.7%) isolates for tetracycline and nine (60.0%) isolates for erythromycin, allowing to classify the strains in six different phenotypes (A-F), but it was not efficient for the determination of the bacterial source for the diets. In the H1, all (08) E. coli strains were susceptible to trimethoprim, ciprofloxacin, cephalothin, gentamicin, ceftazidime and tetracycline. Resistence was observed in six (75.0%) isolates for ampicilin. In H2, all strains isolated (12) were susceptible to trimethoprim, ciprofloxacin, gentamicin and ceftazidime and resistence was observed in 11 isolates (91.7%) for cephalothin and 12 (100.0%) for tetracycline and ampicillin, grouping them into five different phenotypes (A-D). Microorganisms showed the same phenotypic profile from handlers and diet samples (phenotypes A and C), suggesting that in these cases, the source of microorganisms for the final product was the food handler. The genotypic typing of S. aureus strains by PFGE generated seven different DNA banding profiles and the E. coli genotyping generated five profiles. Based on the results, two E. coli strains isolated from diets were identical to one strain isolated from food handler from H2 and two of S. aureus isolated from diets were identical to one strain isolated from food handler from H1. This study shows that the enteral feedings showed unsatisfactory sanitary-hygienic conditions in both hospitals and the hand contact is probably one of the sources of greatest significance for enteral diets contamination in the hospital environment. / Entende-se por nutrição enteral a alimentação para fins especiais, com ingestão controlada de nutrientes. As vantagens oferecidas pelo seu emprego muitas vezes tornam-se secundárias às complicações derivadas de sua utilização como a contaminação, que pode estar associada a complicações infecciosas. A contaminação microbiana das fórmulas enterais pode ocorrer em diversas etapas, sendo a manipulação uma etapa especialmente crítica. Tendo em vista a importância da dieta enteral como medida terapêutica em hospitais e a necessidade de se ofertar produtos com qualidade assegurada, devido aos prejuízos que a mesma pode causar aos pacientes, caso esteja contaminada, o objetivo deste estudo foi avaliar a qualidade higiênico-sanitária das dietas e seus ingredientes e caracterizar fenotipicamente, utilizando o antibiograma e, genotipicamente, através da eletroforese em gel em campo pulsado (pulsed-field gel electrophoresis (PFGE), isolados de Escherichia coli e Staphylococcus aureus a partir de manipuladores, água, módulo em pó e dieta enteral de dois hospitais públicos de Goiânia-GO visando estabelecer a possível fonte de microrganismos para o produto final. Um total de 80 amostras de dieta enteral e 140 swabs de mãos e fossas nasais de manipuladores foram coletadas no hospital 1 (H1) entre outubro/2007 e novembro/2008 e 80 amostras de dieta enteral e 80 swabs de mãos e fossas nasais no hospital 2 (H2) entre novembro/2008 e dezembro/2008. Nos dois hospitais foram coletadas também 40 amostras de água e módulo. Foram realizadas análises microbiológicas para contagem de microrganismos indicadores e potencialmente patogênicos. Os isolados de E. coli e S.aureus foram submetidos ao antibiograma e PFGE. De acordo com o antibiograma, todas as cepas de S. aureus isoladas (15) no H1 foram sensíveis à oxacilina, vancomicina, ciprofloxacina e gentamicina. O padrão de resistência foi observado em 10 (66,7%) isolados para penicilina, quatro (26,7%) para tetraciclina e nove (60,0%) para eritromicina, agrupando-os em seis diferentes perfis fenotípicos (A F). Porém, a técnica não foi eficiente em determinar a origem da contaminação das dietas. Para as 20 cepas isoladas de E. coli do H1 e H2, todas (8) do H1 foram sensíveis ao trimetoprim, ciprofloxacina, cefalotina, gentamicina, ceftazidima e tetraciclina. Resistência foi observada em seis (75,0%) isolados para a ampicilina. No H2 todas as cepas isoladas (12) foram sensíveis ao trimetoprim, ciprofloxacina, gentamicina e ceftazidima e resistência foi observado em 11 isolados (91,7%) para a cefalotina e 12 (100,0%) para a tetraciclina e ampicilina, sendo agrupadas em quatro diferentes perfis fenotípicos (A D). Os fenótipos A e C apresentaram microrganismos com o mesmo perfil fenotípico provenientes de manipuladores e dieta, sugerindo que nestes casos, a fonte de microrganismos para o produto final seria os manipuladores. A tipificação genotípica por PFGE originou sete perfis eletroforéticos diferentes para as cepas de S.aureus e cinco para as cepas de E. coli. De acordo com os resultados, duas cepas de E. coli isoladas da dieta foram idênticas a uma cepa isolada do manipulador do H2 e duas cepas de S.aureus isoladas da dieta foram iguais a uma cepa do manipulador do H1. Os dados obtidos neste estudo permitem concluir que as dietas enterais apresentaram condições higiênico-sanitárias insatisfatórias em ambos os hospitais e que o manipulador é provavelmente, uma das fontes de maior significância para a contaminação da dieta enteral em ambiente hospitalar.

[pt] Recentemente, grande interesse tem se voltado na robótica para o conceito de manipuladores flexíveis. Estes dispositivos apresentam uma coluna vertebral deformável continuamente, em oposição aos tradicionais manipuladores robóticos elo/junta/elo com elos rígidos. Sistemas flexíveis oferecem um aumento em potencial da capacidade de interação com o ambiente, estando aptos a se ajustarem às limitações do meio através de sua deformação. Robôs flexíveis oferecem possibilidades atrativas para o uso em diversas aplicações, como em posicionamento em ambientes complexos com obstáculos, endoscópios ativos, e manuseamento de materiais frágeis. O uso de polímeros, em particular elastômeros, tem sido explorado nestes manipuladores para promover simplicidade de operação e menor rigidez, necessária para uma interação homemmáquina com maior segurança. Usufruindo-se destes conceitos, esta dissertação aborda o desenvolvimento de um manipulador pneumático flexível de longo alcance. O manipulador é composto por uma estrutura modular, formada por vários elos ligados serialmente, permitindo que em sua extremidade sejam acopladas ferramentas que auxiliem a execução de diferentes tarefas. O sistema é baseado em um atuador pneumático denominado Músculo Artificial Pneumático (Pneumatic Artificial Muscles, PAM). Ao serem pressurizados, estes dispositivos se contraem, exercendo uma força em sua extremidade proporcional à pressão aplicada. A movimentação do manipulador desenvolvido é obtida a partir da diferença de pressão entre câmaras independentes localizadas em seu interior. Modelos analíticos dos sistemas desenvolvidos foram elaborados. O controle do manipulador é feito a partir de servoválvulas pneumáticas controladas por computador. Experimentos foram realizados para verificar os modelos desenvolvidos. O sistema desenvolvido pode ser aplicado à tarefa de inspeção interna de reservatórios de combustíveis. Inspeções internas atualmente requerem um completo esvaziamento do reservatório, se tornando muito trabalhosas e resultando em altos custos. Uma versão do manipulador é adaptada para executar esta tarefa sem a necessidade de esvaziar os tanques, devido à segurança intrínseca do sistema pneumático. / [en] Recently, the concept of flexible manipulators has attract great interest. These devices present a continuously deforming vertebral column, in opposition to the traditional robotic manipulators link/joint/link with rigid links. Flexible systems offer a potential increase in the capacity of interaction with the environment, being apt to adjust itself to the constrants through its deformation. Flexible robots offer attractive possibilities for usage in many applications, as complex environments positioning with active obstacles, endoscopies, and manipulating fragile materials. Polymers, specially elastomers, have been explored in these manipulators to guarantee simple operation and minor rigidity, necessary for a higher security man-machine interaction. Making a good use of these conceptions, this dissertation presents the development of a long-reach flexible pneumatic manipulator. The manipulator is composed of a modular structure, formed by links attached serially, allowing tools to be connected in its end-point for assistence in different tasks. The system is based on a pneumatic actuator called Pneumatic Artificial Muscle (PAM). When pressurized, these devices contract themselves, exerting a proportional force in its end-points proportional to the applied pressure. The manipulator´s motion is obtained from the pressure difference between the independent chambers located in its interior. Developed systems analytical models have been elaborated. Pneumatic valves, commanded by computer, control the manipulator. Experiments have been carried through to test the developed models. The developed system can be applied to internal inspection of fuel tanks. Internal inspections currently require a complete tank ullage, becoming very laborious and resulting in high costs. A manipulator´s version is adapted to execute this task in a full fueled tank, due to intrinsic security of the pneumatic system.

Partindo do caráter híbrido do Teatro de Animação, o presente estudo analisa aspectos de procedimentos criativos que se apresentam como especificidades na trajetória do ator rumo à criação da cena nesta linguagem. Para tanto, vale-se de pesquisa de campo realizada nos seguintes grupos teatrais dedicados ao Teatro de Animação e atuantes na cidade de São Paulo: Cia. Truks, Sobrevento, Morpheus Teatro e Seres de Luz Teatro. Neles foram observados processos de criação de espetáculos, bem como procedimentos em treinamentos e oficinas. O estudo ampara-se ainda em pesquisa de escopo teórico referente às relações estabelecidas entre artes plásticas e cênicas no Teatro de Animação contemporâneo e aos métodos de trabalho e preparação do ator, bem como aspectos concernentes a sua atuação com objetos, bonecos, máscaras e outros materiais. O resultado revela uma reflexão verticalizada em direção às particularidades que se apresentam nos procedimentos de criação da cena pelo ator-manipulador. / Considering the hybrid nature of the Theater of Animation , this present work analyzes the scene conception through specific creative procedures usually performed by the actor of this kind of language. In order to achieve this aim, it presents a field survey accomplished at the following Theater of Animation companies of São Paulo: Cia. Truks, Sobrevento, Morpheus Teatro e Seres de Luz Teatro. In these companies processes of scene conception were registered, as well as procedures applied in trainings and workshops. This study is based in theoretical research about the relationship between visual arts and theater art in the contemporary Theater of Animation and the working method of the actor. It also investigates his relationship with objects, puppets, masks and other materials. The result reveals a deep reflection about the peculiarities of scene creation procedures performed by the puppeteer actor.

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O manipulador de alimentos tem um papel importante na produ??o de refei??es, podendo ser um ve?culo de contamina??o dos alimentos, sendo imprescind?vel investigar aspectos relacionados ? forma??o e ?s pr?ticas de higiene dos mesmos. Este estudo buscou avaliar o conhecimento, pr?ticas autorreferidas e observadas referentes ? seguran?a dos alimentos de manipuladores de Restaurantes Populares localizados no Rio Grande do Norte. Foi aplicado um question?rio com os manipuladores de 10 restaurantes selecionados em diferentes munic?pios, totalizando 70 manipuladores. O question?rio foi utilizado para avaliar o conhecimento e as pr?ticas autorreferidas dos manipuladores. As pr?ticas observadas foram registradas pelas pr?prias pesquisadoras com aux?lio de uma lista de verifica??o. Foram avaliadas tamb?m, as condi??es higi?nico-sanit?rias das unidades visitadas. O conhecimento dos manipuladores acerca da seguran?a dos alimentos alcan?ou um percentual de 72,64%. As pr?ticas autorreferidas apresentaram m?dia de acerto de 80,71%. Observou-se que o conhecimento dos manipuladores apresentou correla??o positiva significativa (p<0,05) com as pr?ticas autorreferidas pelos mesmos. No entanto, a pr?tica observada n?o apresentou correla??o com as demais vari?veis. N?o houve associa??o entre os dados s?cio demogr?ficos e as vari?veis conhecimento e pr?ticas autorreferidas. A m?dia geral de adequa??o das condi??es higi?nico-sanit?rias foi de 68,08%, classificando as unidades como regulares. As condi??es higi?nico-sanit?rias n?o se correlacionaram positivamente com o conhecimento e a pr?ticas autorreferidas dos manipuladores. As inadequa??es observadas nos restaurantes dizem respeito principalmente ? ?estrutura f?sica? e ?documenta??o e registro?, crit?rios que independem dos manipuladores, estando relacionadas ? gest?o e responsabilidade t?cnica das unidades. Os achados sugerem a import?ncia de elucidar quest?es que influenciam o comportamento dos manipuladores para garantia da seguran?a na produ??o dos alimentos, e apontam para a necessidade de sensibiliza??o dos gestores das unidades para cumprimento das boas pr?ticas. / The Restaurant Popular Program aims to offer appropriate meals concerning nutritional and hygienic-sanitary conditions with lower prices for population groups that live in an unsafety situation. Food handlers have such an important role through meals production because they can be a vector of food poisoning. That is why it is essential to investigate aspects related to food handlers? formation and their hygienic practices. This study evaluated knowledge, self-reported and observed practices of food handlers concerning food safety at Restaurant Popular in Rio Grande do Norte State, Brazil. We applied a questionnaire with all food handlers from 10 selected unities from different towns, which sums 70 food handlers. This questionnaire registered levels food handlers knowledge and self-reported practices. Food safety practices were registered by the researchers themselves through a checklist. Besides, we evaluated hygienic-sanitary conditions of facilities we visited. Food handlers knowledge about food safety reached a percentage of 72.64%. Self-reported practices presented a mean of 80.71%. It was observed that food handlers knowledge presented significant positive correlation (p<0.05) with the self-reported practices. However, there was no correlation among their practices and other variants. There was no association between socio-demographic data and knowledge and self-reported practices variables. Average overall of hygienic-sanitary conditions reached 68.08% and this amount classifies those unities as regular. The hygienic-sanitary conditions no correlated positively with the food handlers knowledge and self-reported practices. The inappropriate conditions we noticed at those unities related, specially, to facilities and documentation and registers, and these aspects are not under food handlers? responsibilities. They should be under responsibility of technical manager at each unity. Results suggest an importance to elucidate issues that influence food handlers? behavior as a guarantee of a safe meal production e and the need to sensitize unit managers to comply with good practices.