Submitted by CINTHIA YUKICO DOS SANTOS null (cyscapricornio@hotmail.com) on 2016-03-14T12:11:55Z No. of bitstreams: 1 Tese_Vet_08.pdf: 2048637 bytes, checksum: 5c4e780711158cf1a1cf2ac85b943977 (MD5) / Approved for entry into archive by Sandra Manzano de Almeida (smanzano@marilia.unesp.br) on 2016-03-14T18:49:45Z (GMT) No. of bitstreams: 1 santos_cy_dr_jabo.pdf: 2048637 bytes, checksum: 5c4e780711158cf1a1cf2ac85b943977 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-03-14T18:49:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 santos_cy_dr_jabo.pdf: 2048637 bytes, checksum: 5c4e780711158cf1a1cf2ac85b943977 (MD5) Previous issue date: 2016-01-28 / A contaminação microbiana dos alimentos é um dos principais problemas de saúde pública. Nos estabelecimentos produtores de alimentos, a contaminação de carnes e derivados cárneos é muito comum. O objetivo do presente estudo foi verificar as condições higiênico-sanitárias e físico-estruturais dos estabelecimentos e também a qualidade microbiológica das linguiças frescal suína produzidas pelos estabelecimentos fiscalizados pelo Serviço de Inspeção Municipal de Rio Verde/Goiás. A pesquisa foi dividida em duas partes, sendo a primeira realizada por meio de auditorias técnicas nos estabelecimentos com produção de linguiça frescal suína, com a aplicação de um checklist para verificação da condições higiênico-sanitárias e físico-estruturais e aplicação de um questionário para os manipuladores de alimentos para verificação das condições socioeconômicas e conhecimento sobre BPF. Já a segunda parte foi desenvolvida por meio da avaliação da qualidade microbiológica das linguiças frescal suína produzidas pelos estabelecimentos auditados. Os estabelecimentos foram classificados de acordo com as notas obtidas do checklist, como 2,2% (1/45) deficiente, 6,6% (3/45) regular, 70,0% (30/45) bons, e 22,2% (10/45) muito bons. Os manipuladores entrevistados possuíam baixo nível de escolaridade, 36% (18/50) com ensino médio completo, contrastando com 34% (17/50) com ensino fundamental incompleto, 58,0% (29/50) trabalhava há mais de 10 anos em açougues ou em frigoríficos, tinham bons hábitos higiênicos e 68% dos manipuladores participaram de cursos de Boas Práticas de Fabricação. Verificou-se que das 45 amostras de linguiça frescal suína analisadas 8,9% (4/45) excederam o limite regulamentar, sendo que 2,2% (1/45) amostras foram positivas para Staphylococcus coagulase positivos, 6,6% (3/45) amostras positivas para Coliformes termotolerantes e Staphylococcus coagulase positivos, concomitantemente. Diante dos resultados obtidos, recomenda-se a adequação das não conformidades, como a capacitação dos manipuladores e monitoramento dos itens avaliados. Alguns estabelecimentos requerem uma intensificação da fiscalização, de modo a atender os requisitos regulamentares de qualidade dos produtos cárneos. / The microbial contamination from food is one of the major public health problems. In food-producing establishments, the contamination of meat and meat food derived is very common. The aim of this study was to verify the sanitary hygienic conditions and physical structural from the establishments and also the microbiological quality of frescal swine sausages produced by institutions monitored by the Municipal Inspection Service of Rio Verde/Goiás. The research was divided into two parts, the first by means of technical audits in establishments with frescal swine sausage production with the application of a checklist to verify the sanitary conditions and physical-structural and application of a questionnaire for food handlers to verify the socioeconomic conditions and knowledge of GMP. The second part was developed by assessing of the microbiological quality of frescal swine sausages produced by the audited institutions. The establishments were classified according to the grades obtained the checklist as 2.2% (1/45) poor, 6.6% (3/45) regular, 70.0% (30/45) good, and 22, 2% (10/45) very good. The handlers interviewed had low educational level, 36% (18/50) with a complete high school, contrasting with 34% (17/50) with incomplete primary education, 58.0% (29/50) worked for over 10 years in butcher shops or slaughter houses, they had good hygiene habits and 68% of handlers participated in good Manufacturing Practices courses. It was found that the 45 frescal swine sausage samples analyzed 8.9% (4/45) exceeded the regulatory limit, and 2.2% (1/45) samples were positive for Staphylococcus coagulase positive, 6.6% (3/45) positive samples for thermotolerant coliforms and Staphylococcus positive coagulase concurrently. Based on these results, the adequacy of non-conformities is recommended, as the training of handlers and monitoring of the items evaluated. Some properties require an intensification of supervision in order to meet the regulatory requirements of quality meat products.

Made available in DSpace on 2015-05-08T14:59:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2002299 bytes, checksum: 8157401052d865ab5779e6f1b23383d8 (MD5) Previous issue date: 2012-04-27 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work presents the position control of a robotic manipulator with two degrees of freedom. Such control is accomplished by applying a multilayer neural network, emulating a PD2 controller. The choice of the number of neurons in the hidden layer is made with the aid of a Genetic Algorithm, whose role is to generate populations where individuals will be the number of neurons in the hidden layer and evaluate the performance of the control system when subjected to different references signals. The two best individuals of each generation will give origin to the population of the next iteration, noting the probabilities of crossover and mutation, using the criterion of elitism as a warranty of optimization. The evaluation of the overall performance of the control system, in turn, is based on trajectory following response (sinusoidal reference signals) and on position response (step reference signals). / No presente trabalho trata-se do controle de posicionamento de um manipulador robótico com dois graus de liberdade. Tal controle é realizado por meio da aplicação de uma rede neural multicamadas, emulando um controlador do tipo PD2. A escolha do número de neurônios na camada oculta é feita com auxílio de um Algoritmo Genético, cujo papel é gerar populações em que os indivíduos serão o número de neurônios na camada oculta e avaliar o desempenho do sistema de controle quando submetido a diferentes referências. Os dois melhores indivíduos de cada geração darão origem a população da iteração seguinte, observando as probabilidades de cruzamento e mutação, utilizando assim o critério do elitismo como garantia de otimização. A avaliação do desempenho geral do sistema de controle, por sua vez, é feita com base na resposta ao acompanhamento de trajetória (sinais senoidais) e a resposta de posicionamento (sinais do tipo degrau).

Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-20T01:57:26Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-22T14:06:58Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-22T18:09:13Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-22T18:12:23Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-22T19:44:21Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T11:57:14Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T12:57:56Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T13:16:32Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T13:34:44Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T17:24:55Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T17:29:02Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-24T12:05:24Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-24T12:39:44Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-24T16:47:38Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-24T17:31:22Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-27T11:40:50Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-27T12:31:51Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-27T13:03:15Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-27T18:08:07Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Marlene Zaniboni null (zaniboni@bauru.unesp.br) on 2017-11-28T11:31:03Z (GMT) No. of bitstreams: 1 lima_jj_dr_bauru.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-11-28T11:31:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 lima_jj_dr_bauru.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) Previous issue date: 2017-09-29 / Manipuladores robóticos leves trazem diversas vantagens quanto ao custo de produção e eficiência na relação carga útil e peso do robô. No entanto a utilização de materiais leves tende a aumentar a flexibilidade estrutural, principalmente na transmissão do torque e nos elos. As propostas de manipuladores apresentadas neste trabalho possuem requisitos conflitantes, pois deseja-se a redução do peso dos mecanismos e aumentar o desempenho, surgem então alguns desafios de engenharia. Desta forma, esta tese trata da modelagem mecânica, análise dinâ- mica e controle híbridos, utilizando atuadores inteligentes, para manipuladores robóticos com características flexíveis. Dois principais modelos de manipuladores robóticos com características flexíveis serão considerados neste trabalho: um para carregamento de carga conectadas a um cabo e outro para manuseio de ferramenta rotativa, ambos com interação não-ideal do elemento manipulado. É possível verificar comportamento caótico ao adicionar a carga aos manipuladores, trazendo assim, maiores desafios a proposta de controle. Na estratégia de controle são considerados como atuadores os motores CC (Corrente Contínua) e atuadores classificados como materiais inteligentes como a Liga de Memória de Forma (LMF), atuando nos elos flexí- veis, e freio Magneto-Reológico (MR-Brake), atuando nas juntas flexíveis. Utilizou-se da rede neural RBFNN para estimativa das variáveis de controle dos atuadores LMF e MR-Brake. O controle DSDRE (Discrete State Dependent Ricatti Equation) é utilizado como a lei de controle. Os resultados numéricos mostram que a adição de atuadores híbridos trazem um ganho considerável no controle de vibração e posicionamento dos manipuladores. / Light-weight robotic manipulators have advantages over the cost of production and efficiency in relation to payload and weight of the robot. However, the use of light-weight materials tends to increase structural flexibility in torque transmission and in the links of the robot. The manipulator proposals presented in this work have conflicting requirements since it is desired to reduce the weight of the mechanisms and increase the performance, it makes some engineering challenges. Thus, this thesis deals with mechanical modeling, dynamic analysis and hybrid control, using intelligent actuators, for robotic manipulators with flexible characteristics. Two models of robotic manipulators with flexible characteristics will be considered in this work: one for payload connected to a cable and another one for rotary tool, both with non-ideal interaction of the manipulated element. It is possible to verify chaotic behavior by adding the load to the manipulators, becoming a great challenger to the proposal control. DC motors and actuators classified as intelligent materials such as the shape memory alloy (SMA), acting on the flexible links, and Magneto-Rheological Brake (MR-Brake), acting on the flexible joints, are used in the strategy control. The neural network RBF was used to estimate the control variables of the SMA and MR-Brake actuators. The DSDRE (Discrete State Dependent Ricatti Equation) control is used as the control law. The numerical results show that the addition of hybrid actuators possibly have a considerable gain in the control of vibration and positioning of the manipulators.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:29:32Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2007-02-02Bitstream added on 2014-06-13T20:38:48Z : No. of bitstreams: 1 munhoz_pm_me_botfmvz.pdf: 382756 bytes, checksum: 723b8e75cf4e4fc65c17e78cd49f15e3 (MD5) / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / Propôs-se colher e analisar amostras da merenda escolar, provenientes da Cozinha Piloto e de quatro pontos de distribuição, na cidade de Botucatu, SP. Objetivou-se avaliar o padrão higiênico-sanitário destas refeições, pesquisando os patógenos Salmonella spp, Staphylococcus aureus e Escherichia coli. O padrão higiênico-sanitário dos utensílios envolvidos na distribuição da merenda e o padrão microbiológico presente nas mãos dos manipuladores envolvidos também foram avaliados mediante análises microbiológicas para bactérias aeróbicas mesófilas, S. aureus, coliformes totais e fecais. A metodologia utilizada para a detecção de Salmonella spp obedeceu às normas estabelecidas pela FDA, enquanto que para Staphylococcus aureus a metodologia seguiu os fundamentos da Instrução Normativa SDA Nº62, de 26 de agosto de 2003. A análise de Escherichia coli, bactérias mesofílicas e coliformes totais foi realizada através de método rápido (Petrifilm®). Visou avaliar também o grau de conhecimento e capacitação dos manipuladores de alimentos através de aplicação de inquérito de múltipla escolha, o qual abrangeu tópicos relativos à higiene pessoal, alimentar e ambiental adotadas por estes...

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JobsonFS_DISSERT.pdf: 3147277 bytes, checksum: 9416518f7f32bb71bac0fdf3eb8002f3 (MD5) Previous issue date: 2012-06-08 / The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW? programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no load / O presente trabalho mostra o desenvolvimento e constru??o de um manipulador rob?tico de juntas rotativas com dois graus de liberdade, acionado por motores de indu??o trif?sicos. Os posicionamentos do bra?o e da base s?o realizados, para efeito de compara??o, por um controlador fuzzy e por um controlador PID, implementados no ambiente de programa??o LabVIEW?. O rob? desenvolvido permite movimenta??o numa ?rea espacial equivalente a um quarto de esfera. Resultados experimentais demonstraram que o controlador fuzzy apresenta desempenho superior ao do controlador PID quando o manipulador rob?tico executa trajet?rias dos tipos degrau vari?vel e degrau unit?rio com carga e sem carga

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AnfranseraiMD.pdf: 2426744 bytes, checksum: d0579aab855282deeac9bb5717c5ab5a (MD5) Previous issue date: 2002-08-02 / In conventional robot manipulator control, the desired path is specified in cartesian space and converted to joint space through inverse kinematics mapping. The joint references generated by this mapping are utilized for dynamic control in joint space. Thus, the end-effector position is, in fact, controlled indirectly, in open-loop, and the accuracy of grip position control directly depends on the accuracy of the available kinematic model. In this report, a new scheme for redundant manipulator kinematic control, based on visual servoing is proposed. In the proposed system, a robot image acquired through a CCD camera is processed in order to compute the position and orientation of each link of the robot arm. The robot task is specified as a temporal sequence of reference images of the robot arm. Thus, both the measured pose and the reference pose are specified in the same image space, and its difference is utilized to generate a cartesian space error for kinematic control purposes. The proposed control scheme was applied in a four degree-of-freedom planar redundant robot arm, experimental results are shown / No controle convencional de manipuladores rob?ticos, a trajet?ria desejada ? especificada em espa?o cartesiano e mapeada para espa?o de juntas atrav?s do modelo cinem?tico inverso do manipulador. As novas refer?ncias assim geradas s?o utilizadas para fins de controle din?mico em espa?o de juntas, desde modo a posi??o da garra ? controlada efetivamente em malha aberta e a precis?o do controle depende diretamente da precis?o do modelo cinem?tico dispon?vel. Esta disserta??o apresenta um novo algoritmo de controle cinem?tico para bra?os redundantes baseado em realimenta??o visual. No sistema proposto, a imagem do rob? ? captada por uma c?mera e processada, para obter a posi??o e orienta??o de cada um dos elos do rob?. A trajet?ria do rob? ? especificada na forma de uma seq??ncia temporal de imagens de refer?ncia do bra?o rob?tico. Assim, ambas as poses, a medida e a de refer?ncia s?o especificadas no mesmo espa?o de imagem e a sua diferen?a ? utilizada para gerar um erro em espa?o cartesiano para prop?sitos de controle cinem?tico. O esquema de controle proposto foi aplicado a um manipulador redundante planar de quatro graus de liberdade, resultados experimentais s?o apresentados

Partindo do caráter híbrido do Teatro de Animação, o presente estudo analisa aspectos de procedimentos criativos que se apresentam como especificidades na trajetória do ator rumo à criação da cena nesta linguagem. Para tanto, vale-se de pesquisa de campo realizada nos seguintes grupos teatrais dedicados ao Teatro de Animação e atuantes na cidade de São Paulo: Cia. Truks, Sobrevento, Morpheus Teatro e Seres de Luz Teatro. Neles foram observados processos de criação de espetáculos, bem como procedimentos em treinamentos e oficinas. O estudo ampara-se ainda em pesquisa de escopo teórico referente às relações estabelecidas entre artes plásticas e cênicas no Teatro de Animação contemporâneo e aos métodos de trabalho e preparação do ator, bem como aspectos concernentes a sua atuação com objetos, bonecos, máscaras e outros materiais. O resultado revela uma reflexão verticalizada em direção às particularidades que se apresentam nos procedimentos de criação da cena pelo ator-manipulador. / Considering the hybrid nature of the Theater of Animation , this present work analyzes the scene conception through specific creative procedures usually performed by the actor of this kind of language. In order to achieve this aim, it presents a field survey accomplished at the following Theater of Animation companies of São Paulo: Cia. Truks, Sobrevento, Morpheus Teatro e Seres de Luz Teatro. In these companies processes of scene conception were registered, as well as procedures applied in trainings and workshops. This study is based in theoretical research about the relationship between visual arts and theater art in the contemporary Theater of Animation and the working method of the actor. It also investigates his relationship with objects, puppets, masks and other materials. The result reveals a deep reflection about the peculiarities of scene creation procedures performed by the puppeteer actor.

Quando as atividades de um sistema mecatrônico são realizadas em ambientes com intenso campo elétrico e ou magnético, os dispositivos que irão executar as tarefas devem ser cuidadosamente projetados para que a presença de peças metálicas não se torne um risco. O campo elétrico pode gerar descargas elétricas e o campo magnético, exercer forças não previstas sobre peças metálicas. Assim o uso de alguns elementos, como motores elétricos, peças metálicas ou sensores eletrônicos se torna inviável. A motivação inicial para esse trabalho foi encontrar um atuador que possa ser construído sem o uso de elementos metálicos e com ele, construir um manipulador inerte a campos magnéticos e elétricos. Neste contexto, a transmissão de energia para os atuadores por meios hidráulicos ou pneumáticos se torna a opção mais indicada. Frequentemente, sistemas pneumáticos e hidráulicos apresentam atuadores com componentes metálicos, devido a resistência mecânica destes componentes. Em situações na qual os requisitos quanto a esforços são menores, elementos metálicos podem ser substituídos por materiais poliméricos de uso comum na Engenharia. Entre os atuadores hidráulicos e pneumáticos, um que já apresenta poucas partes metálicas é o músculo pneumático artificial (MPA). O MPA possui características tais como: baixo peso relacionado ao esforço gerado, escala de esforços similar a um cilindro pneumático de mesmo tamanho e construção simples. Assim, o MPA foi escolhido como atuador para o manipulador não-condutor desenvolvido neste trabalho. Adotando o MPA como elemento central, este trabalho tem por objetivo identificar as diretrizes para a aplicação do MPA na construção de um manipulador inerte a campos elétricos e magnéticos. Para isso, primeiramente foi desenvolvido um MPA livre de qualquer parte metálica. Visando sua aplicação, as características do músculo como: gama de esforços, tempo de resposta e histerese foram avaliadas através de testes. Algumas estratégias de controle do atuador foram testadas e comparadas, e com o atuador desenvolvido foi construído um manipulador inerte a campos magnéticos e elétricos. O manipulador construído tem como objetivo exercer movimentos distintos sobre a mão de um paciente, o mesmo deve acompanhar o paciente durante um exame de ressonância magnética. O atuador apresentou uma gama de esforços dentro do previsto, um tempo de resposta característico de atuadores pneumáticos e ao contrário do esperado, uma baixa histerese. Através de elementos mecânicos e com o uso de dois MPA, o manipulador foi capaz de exercer um trabalho sobre a mão de um voluntario fora do campo da RM, mostrando a viabilidade da aplicação. / When activities executed by a mechatronic system are performed in environments with strong magnetic and or electric field, the devices that will perform the tasks should be carefully designed so that the presence of metal parts does not become a risk. The electric field can generate electrical currents and the magnetic field may exert unexpected force in a metal part. Thus the use of some elements, such as electric motors, metallic parts or electronic sensors becomes unviable. The initial motivation for this work was to find an actuator that could be built without metallic elements and, using such actuator, build a manipulator inert to magnetic and electric fields. In this context, the use of hydraulic or pneumatic actuators becomes the most indicated option. Frequently, pneumatic and hydraulic systems have actuators with metal parts so as resist mechanical loads. In situations where the actuator is loaded by small loads, metal parts may be replaced by polymeric materials commonly used in Engineering. Among hydraulic and pneumatic actuators, one that already presents a few metal parts is the pneumatic artificial muscle (PAM). PAM has characteristics such as: low weight to effort ratio, simple construction as well as range of generated force and dimensions similar to a pneumatic cylinder. Thus, the PAM is chosen as the actuator for the non-conductive manipulator developed in this work. Adopting the PAM as a central element, this work aims identifying directives on using the PAM in the construction of a manipulator inert to electric and magnetic fields. For this, firstly it is developed a PAM free from any metal part. Next, the characteristics of the PAM such as range of efforts, response time and hysteresis curve are assessed through tests. Some strategies for the actuator control are tested and compared. Finally, using the developed actuator, a manipulator inert to magnetic and electric fields are constructed. The purpose of this manipulator is to induce motions to the fingers of a patient hand while the patient is examined in a MRI (magnetic resonance imaging) equipment. The actuator presented a range of efforts according to expectations, a response time compatible with pneumatic actuators and, contrary to expectations, low hysteresis.

Manipuladores robóticos têm ganhado cada vez mais importância em operações espaciais por poderem substituir humanos na realização de tarefas perigosas ou demasiadamente demoradas e repetitivas. Em destaque tem-se os manipuladores de base livre, por poderem ser acoplados a satélites ou estações espaciais e representarem um grande desafio para engenheiros de controle. Tais robôs possuem dois modos de operação: com base livre controlada e com base livre flutuante. No primeiro modo a base do manipulador tem atitude e translação controladas por jatos propulsores ou rodas de reação, de modo que o comportamento do robô se aproxima de um manipulador de base fixa. Porém, há um considerável consumo de combustível e energia elétrica, além de novos distúrbios que são inseridos no sistema. No segundo modo, considerado neste trabalho de mestrado, os controles da base são desligados durante a operação e ela pode mover-se livremente em resposta aos movimentos do braço. Embora tenha-se notável economia de combustível e energia elétrica, o acoplamento dinâmico entre base e braço deve ser considerado tanto na modelagem como no projeto do controlador. Para modelar o robô espacial considerado neste projeto foi aplicado o método do Manipulador Dinamicamente Equivalente, que mapeia um manipulador de base livre flutuante através de um robô sub-atuado de base fixa. Dessa forma é possível utilizar sobre robôs espaciais técnicas de controle já desenvolvidas para manipuladores terrestres. Este trabalho trata da análise de controladores robustos e adaptativo aplicados sobre um manipulador planar de base livre flutuante com dois braços para realizar a tarefa de seguimento de trajetórias definidas no espaço de tarefa. Os sistemas de controle considerados foram: Regulador Linear Quadrático Recursivo Robusto (RLQR), controlador H-infinito robusto e controlador adaptativo com modos deslizantes. Os resultados mostraram que os controladores apresentaram desempenhos distintos mas ainda assim foram capazes de realizar a tarefa de seguir trajetórias no espaço de trabalho com erros de acompanhamento bastante pequenos. Foi elaborada também uma comparação quantitativa através de índices de desempenho considerando integral de torques e norma L2 de erros de acompanhamento. / Robotic manipulators gained greater importance in space operations by being able to replace humans in dangerous or very long and repetitive tasks. Free-floating manipulators are highlighted, because they can be coupled to satellites or space stations and represent a great challenge to control engineers. These robots have two operation modes: controlled base and free-floating base. In the first mode, the base has its attitude and translation controlled by propulsion jets or reaction wheels, so that the robot behavior is similar to a fixed-base manipulator. However, there is considerable fuel and electrical energy consumption, besides additional disturbances inserted in the system. In the second mode, which is considered in this work, the base is not controlled during operation and is able to move freely in response to movements of the arm. Even though there is a remarkable fuel and electrical energy saving, the dynamic coupling between base and arm must be taken into account during modelling and controller design. To model the space manipulator considered in this work the Dynamically Equivalent Manipulator method was used, which maps a free-floating manipulator into a underactuated fixed-base manipulator. Thus, it is possible to apply known control techniques for terrestrial manipulators on free-floating ones. This work discusses robust and adaptive controllers applied on a planar dual-arm free-floating space manipulator in order to track trajectories defined in the workspace. The considered control systems are: Robust Recursive Linear Quadratic Regulator, Robust H-infinity and Adaptive Sliding Modes. Results showed that the controllers had distinct performances but were still able to perform trajectory tracking in workspace with very small tracking errors. A quantitative comparison was also elaborated with performance indexes considering integral of torques and L2 norm of tracking errors.

Manipuladores robóticos com cinemática paralela apresentam alta rigidez, alta relação carga/peso próprio e boa precisão quando comparados a manipuladores de cinemática serial. No entanto, a região de trabalho dos manipuladores paralelos é limitada devido à presença de singularidade. Com o objetivo de aumentar a região de trabalho, redundâncias cinemáticas podem ser introduzidas nas cadeias cinemáticas. Devido à sua arquitetura paralela, a incerteza nos parâmetros geométricos pode ter grande influência no comportamento cinemático e no desempenho dinâmico. O estudo do impacto dessas incertezas quando redundâncias são introduzidas em uma manipulador robótico planar de cinemática paralela é o objetivo desse trabalho. Distribuições normais foram adotadas para a avaliação do comprimento dos elos. O impacto dessas variações foi avaliado numericamente através da comparação de resultados da simulação de trajetórias para os diferentes manipuladores robóticos. Além disso, verificou-se o impacto dessas variações nas regiões de singularidades dos sistemas robóticos. Essas avaliações numéricas foram realizadas para o manipulador robótico 3(P)RRR. Este manipulador consiste de 3 cadeias cinemáticas em paralelo. Cada cadeia apresenta uma junta prismática ativa (P), uma junta de revolução ativa (R) e duas juntas de revolução passivas (RR). Através desse trabalho, uma metodologia de avaliação do impacto de incerteza geométricas em manipuladores robóticos paralelos com redundância de atuação foi proposta e investigada. / Parallel kinematic manipulators present higher rigidity, better load capacity and improved accuracy when compared to serial kinematic manipulators. However, the workspace of parallel kinematic manipulator is usually limited due to the presence of singularity regions. In order to enlarge the workspace, kinematic redundancy can be introduced in the kinematic chains. Due to its parallel architecture, the uncertainty and variability of some geometric parameters may have great influence on its kinematic behavior and dynamic performance. The impact of these variabilities when redundancies are considered should also be verified. The aim of this study is to evaluate some geometric uncertainties in the links\' dimensions of a planar parallel robot manipulator with kinematic redundancy. Normal distributions are adopted for evaluating the variability of length of the links. The impact of these changes was evaluated numerically by comparing the results obtained by simulating trajectories for different robotic manipulators. In addition, the impact of these variabilities in the singularity regions is also assessed. These numerical evaluations have been performed for the redundant manipulator 3(P)RRR. This manipulator consists of three kinematic chains in parallel. Each chain has an active prismatic joint (P), an active revolute joint (R) and two passive revolute joints (RR). Through this work, a methodology for assessing the impact of geometric uncertainty in parallel robotic manipulators with kinematic redundancy has been proposed and investigated.