Numerische Methode zur Bestimmung der Fahrwerkskonfiguration aus Baukastenkomponenten

My composition, Maitreya, combines vocal synthesis techniques with the theoretical concept of Deep Listening. This essay discusses developments in vocal synthesis and digital signal processing (DSP) software that can be performed in real-time and contributed to my composition. Deep Listening involves meditative practices to make one more aware of sounds that are both audible and inaudible. The composition utilizes recordings of male and female voices that recite poetry, chant, and are phase-vocoded. The composition also features various DSP techniques, and a custom-built modular synthesizer. The composition has three sections that were compiled and edited in Ableton Live 8.2.2.

This report aims to serve as a logistical foundation for Husmuttern AB. This logistic foundation is defined by a transport solution, a loading solution that is associated with the transport, and a stock proposal for the elements. Husmuttern AB is a newly started company that has developed a new concept of modular housing, which will be built by order.The modular houses will be built by assembling prefabricated parts such as ceilings, walls, foundations and other elements. The advantage of building houses with prefabricated pieces is that the pieces themselves can hold a higher quality when prefabricated, than the pieces fabricated on the construction site, which results in a house that is built in a short matter of time, with high quality. Most of the elements will be prefabricated at Husmuttern’s micro factories.To make the prefabrication, construction and assembly of the houses possible, it is required that there is an efficient transport solution that transports all the necessary goods from retailers to the warehouse, micro-factory and construction site. The purpose of this work is to propose a suitable and efficient transport solution based on the weight and dimensions of the elements that have to be transported.This report is presenting solutions for these problems, where the solutions are assured by calculations that proves that the suggested transport is capable to deliver all necessary elements, and able of loading and unloading all the elements based on their weight and dimensions. A clear proposal on the stock solution for all elements is also presented in the report.The result of this work is considered as successful, due to the ensured transport method, loading method, and the suggested stock and transport partner. Thanks to these fundamental results, a foundation to the logistic solution is created and it is now possible to further develop the logistics, in order to achieve a complete logistics solution for Husmuttern AB.

This master thesis is focused on the analysis of economy efficiency of the European Modular System. This determination is going to proceed from comparison of standard and longer trucks. The sense of this thesis is to find out, if standard or longer trucks are more efficient. The comparison is going to be made with the aid of a calculation of costs, which arise on two chosen independent routes. The conclusion evaluation of the trucks is going to work on these analyses.

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[EN] Throughout last decades the knowledge of Roman theatres has got a great advance in all aspects of their architecture. Those that were built in Hispania, though with some delay with regard to their related ones in the rest of the western provinces of the Empire, have participated in this notable increase of knowledge, that has tempt to raise the interest of experts, as well as the rest of citizens, specially in those places where remains of one of these buildings have been discovered. Issues of survey of new cases and the revision under updated points of view of another previously known, invite us to investigate on one of the most controversial aspects of ancient architecture, that of its layout. By other side, improvements of current graphical tools provide us more precision in technical representation of architecture and facilities to manage graphic information, so that nowadays they allow us to approach this question with added guarantees of successful. In our study we investigate Roman theatres in Hispania from the point of view of the layout, making use of the advances that have experienced both the knowledge of this type of buildings and resources that are needed for its analysis. For this proposal we have took into account the contributions of authors that have preceded us in this task, conscious that our investigation will constitute only one step more in the long process that will lead us to know better the object of study. The certainties about graphical procedures that were applied in the Antiquity to plan and to construct the buildings are scanty, but we have in this case Vitruvio's exceptional testimony, which includes a geometric procedure for the layout of theatres. Nevertheless, still being a direct source of enormous importance, the Vitruvian proposal has constituted more a trouble than a help for investigation of layout in this type of buildings, determining eventually in excess the surveys and causing a certain delay for obtain results that could clarify how was the process followed to design and implant them. We are aware of the difficulties that a study about layout in Architecture puts up with, which is increased in this case by the fact that Roman theatres typology presents heterogeneous features in multiple aspects, among them that of the layout. But the delay that the analysis of Hispanic theatres from this point of view accumulates today and the possibility of look at this question with a more sensible attitude, allow us to augur the procurement of positive results that contribute to a right knowledge about the way Roman architects proceeded for planning and building them. / [ES] El conocimiento de la arquitectura teatral romana de época imperial ha experimentado a lo largo de las últimas décadas un gran avance en todos sus aspectos. Los teatros hispanos, si bien con algo de retraso con respecto a sus afines del resto de las provincias occidentales del Imperio, no han sido ajenos a este notable aumento del saber, que ha despertado el interés de los estudiosos, así como del conjunto de la sociedad, especialmente en aquellos lugares donde han sido descubiertos los restos de uno de estos edificios. La investigación de nuevos casos y el estudio bajo puntos de vista actualizados de otros ya conocidos, nos invitan a indagar sobre uno de los aspectos más controvertidos de la arquitectura antigua, el de su trazado. Las mejoras técnicas de las herramientas gráficas actuales con respecto a las de antaño, que proporcionan mayor precisión en los levantamientos y agilizan enormemente el manejo de la información, nos permiten abordar hoy en día esta cuestión con más garantías que hace sólo unos años. En el presente trabajo investigamos los teatros romanos de Hispania desde el punto de vista de su trazado, valiéndonos de los avances que han experimentado tanto el conocimiento de este tipo de edificios como los medios que se precisan para su análisis. Para ello hemos tenido en cuenta las aportaciones realizadas por quienes nos han precedido en esta tarea, conscientes de que nuestra investigación constituirá sólo un paso más de un largo proceso que nos ha de llevar a conocer mejor el objeto de estudio. Son escasas las certezas que tenemos sobre los procedimientos gráficos que se aplicaron en la Antigüedad para proyectar y construir los edificios, pero contamos en este caso con el testimonio excepcional de Vitruvio, cuyo tratado incluye una propuesta de carácter geométrico para el trazado de los teatros. Sin embargo, aún siendo una fuente directa de enorme importancia, la normativa vitruviana ha constituido más un lastre que una ayuda para la investigación de los trazados en este tipo de edificios, condicionando en exceso los planteamientos de estudio y provocando a la larga una cierta demora en la obtención de resultados que pudieran arrojar luz sobre el proceso seguido para su diseño e implantación. Sabedores de la dificultad que entraña el estudio de los trazados en la Arquitectura, que se suma en este caso a la heterogeneidad que la tipología teatral romana presenta en múltiples aspectos, entre ellos el de su trazado, el retraso que acumula el análisis de los teatros hispanos desde este punto de vista y la posibilidad de dar un enfoque más atinado a esta cuestión, nos permiten augurar la obtención de resultados positivos que contribuyan al mejor conocimiento del modo de proceder de los arquitectos romanos a la hora de proyectar y construir los edificios teatrales. / [CAT] El coneixement de l'arquitectura teatral romana d'època imperial ha experimentat al llarg de les últimes dècades un gran avanç en tots els seus aspectes. Els teatres hispans, si bé amb quelcom de retard respecte als seus afins de la resta de les províncies occidentals de l'imperi, no han sigut aliens a aquest notable augment del saber, que ha despertat l'interés dels estudiosos, així com del conjunt de la societat, especialment en aquells llocs on han sigut descoberts les restes d'un d'estos edificis. La investigació de nous casos i l'estudi baix punts de vista actualitzats d'altres ja coneguts, ens inviten a indagar sobre un dels aspectes més controvertits de l'arquitectura antiga, el del seu traçat. Les millores tècniques de les ferramentes gràfiques actuals respecte a les d'antany, que proporcionen més precisió en els alçaments i agilitzen enormement el maneig de la informació, ens permeten en la actualitat abordar esta qüestió amb més garanties que fa només uns anys. En el present treball investiguem els teatres romans d'Hispània des del punt de vista del seu traçat, valent-nos dels avanços que han experimentat tant el coneixement d'aquest tipus d'edificis com els mitjans per a la seua anàlisi. Hem tingut en compte, per altra banda, les aportacions realitzades pels que ens han precedit en esta tasca, conscients que la nostra investigació constituirà només un pas més d'un llarg procés que ens ha de portar a conèixer millor l'objecte d'estudi. Són escasses les certeses que tenim sobre els procediments gràfics que es van aplicar en l'Antiguitat per a projectar i construir els edificis, però comptem en aquest cas amb el testimoni excepcional de Vitruvi, el tractat del qual inclou una proposta de caràcter geomètric per al traçat dels teatres. No obstant això, la normativa vitruviana, encara sent una font directa d'enorme importància, ha constituït més un llast que una ajuda per a la investigació dels traçats en aquest tipus d'edificis, condicionant en excés els plantejaments d'estudi i provocant a la llarga una certa demora en l'obtenció de resultats que pogueren fer llum sobre el procés seguit per al seu disseny i implantació. Sabedors de la dificultat que entranya l'estudi dels traçats en l'Arquitectura, que se suma en aquest cas a l'heterogeneïtat que la tipologia teatral romana presenta en múltiples aspectes, entre ells el del seu traçat, el retard que acumula l'anàlisi des d'aquest punt de vista dels teatres hispans i la possibilitat de donar un enfocament més encertat a esta qüestió, ens permeten augurar l'obtenció de resultats positius que contribuïsquen al millor coneixement del mode de procedir dels arquitectes romans a l'hora de projectar i construir els edificis teatrals. / Sintas Martinez, AM. (2016). El trazado de los teatros romanos de Hispania: Análisis gráfico [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/60154 / TESIS

Los sistemas empotrados tienen un amplio rango de aplicabilidad en muchos sectores y su importancia crece continuamente. Uno de los campos de aplicación incluye la realización de tareas de control. La heterogeneidad de los sistemas actuales, formados por múltiples componentes de diferentes características conectados en red, sugiere el desarrollo de sistemas de control distribuido en los que las distintas funciones del control se implementen a diferentes niveles. La consideración de sistemas distribuidos con presencia de redes de comunicación, unido a potencia de cálculo limitada, implica la necesidad de considerar la realización del control en condiciones no convencionales, tales como un control local que garantice la seguridad, controles alternativos en función de la disponibilidad de recursos, activación de distintos modos de funcionamiento que garanticen una degradación admisible de prestaciones ante la presencia de retardos, pérdidas de medidas o tiempo excesivo de cálculo. El núcleo de control, asimilable al núcleo de un sistema operativo, se define como el código mínimo que debe ejecutarse en una aplicación de control para que el funcionamiento sea seguro, aunque pueda presentar una fuerte degradación de prestaciones o incluso evolucionar hacia un estado seguro de desconexión. El núcleo de control permite la modularidad y adaptación del sistema, así como la capacidad de desarrollo rápido de aplicaciones de control mediante servicios de soporte (middleware), necesarios para ofrecer a los algoritmos de control soporte para sistemas distribuidos, computación ubicua, movilidad de código y restricciones de tiempo real. El objetivo de la tesis es la creación de una estrategia de control distribuida, con elementos empotrados, utilizando el núcleo de control, en el que se utilicen controladores digitales de altas prestaciones en sistemas con capacidad de cómputo limitada. Además, el sistema de control debe hacer frente a los problemas mencionados anteriormente de pér / Simarro Fernández, R. (2011). Núcleo de control y diseño de controladores modulares en entornos distribuidos [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/11405 / Palancia

Cette thèse est une contribution à la spécification et à la vérification formelles des allocateurs de mémoire dynamiques séquentiels (SDMA, en abrégé), qui sont des composants clés des systèmes d'exploitation ou de certaines bibliothèques logiciel. Les SDMA gèrent la partie tas de la mémoire des processus. Leurs implémentations utilisent à la fois des structures de données complexes et des opérations de bas niveau. Cette thèse se concentre sur les SDMA qui utilisent des structures de données de type liste pour gérer les blocs du tas disponibles pour l'allocation (SDMA à liste).La première partie de la thèse montre comment obtenir des spécifications formelles de SDMA à liste en utilisant une approche basée sur le raffinement. La thèse définit une hiérarchie de modèles classés par la relation de raffinement qui capture une grande variété de techniques et de politiques employées par le implémentations réelles de SDMA. Cette hiérarchie forme une théorie algorithmique pour les SDMA à liste et pourrait être étendue avec d'autres politiques. Les spécifications formelles sont écrites en Event-B et les raffinements ont été prouvés en utilisant la plateforme Rodin. La thèse étudie diverses applications des spécifications formelles obtenues: le test basé sur des modèles, la génération de code et la vérification.La deuxième partie de la thèse définit une technique de vérification basée sur l'interprétation abstraite. Cette technique peut inférer des invariants précis des implémentations existantes de SDMA. Pour cela, la thèse définit un domaine abstrait dont les valeurs representent des ensembles d'états du SDMA. Le domaine abstrait est basé sur un fragment de la logique de séparation, appelé SLMA. Ce fragment capture les propriétés liées à la forme et au contenu des structures de données utilisées par le SDMA pour gérer le tas. Le domaine abstrait est défini comme un produit spécifique d'un domaine abstrait pour graphes du tas avec un domaine abstrait pour des sequences finies d'adresses mémoire. Pour obtenir des valueurs abstraites compactes, la thèse propose une organisation hiérarchique des valeurs abstraites: un premier niveau abstrait la liste de tous les blocs mémoire, alors qu'un second niveau ne sélectionne que les blocs disponibles pour l’allocation. La thèse définit les transformateurs des valeurs abstraites qui capturent la sémantique des instructions utilisées dans les implémentations des SDMA. Un prototype d'implémentation de ce domaine abstrait a été utilisé pour analyser des implémentations simples de SDMA. / The first part of the thesis demonstrates how to obtain formal specifications of free-list SDMA using a refinement-based approach. The thesis defines a hierarchy of models ranked by the refinement relation that capture a large variety of techniques and policies employed by real-work SDMA. This hierarchy forms an algorithm theory for the free-list SDMA and could be extended with other policies. The formal specifications are written in Event-B and the refinements have been proved using the Rodin platform. The thesis investigates applications of the formal specifications obtained, such as model-based testing, code generation and verification.The second part of the thesis defines a technique for inferring precise invariants of existing implementations of SDMA based abstract interpretation. For this, the thesis defines an abstract domain representing sets of states of the SDMA. The abstract domain is based on a fragment of Separation Logic, called SLMA. This fragment captures properties related with the shape and the content of data structures used by the SDMA to manage the heap. The abstract domain is defined as a specific product of an abstract domain for heap shapes with an abstract domain for finite arrays of locations. To obtain compact elements of this abstract domain, the thesis proposes an hierarchical organisation of the abstract values: a first level abstracts the list of all chunks while a second level selects only the chunks available for allocation. The thesis defines transformers of the abstract values that soundly capture the semantics of statements used in SDMA implementations. A prototype implementation of this abstract domain has been used to analyse simple implementations of SDMA

Continuum manipulators which are robot limbs inspired by trunks, snakes, and tentacles, represent a promising field in robotic manipulation research. They are well known for their compliance, as they can conform to the shape of objects they interact with. Furthermore, they also benefit from improved dexterity and reduced weight compared to traditional rigid manipulators. The current state of the art continuum robots typically consists of a bulky pneumatic or tendon-driven actuation system at the base, hindering their scalability. Additionally, they tend to sag due to their own weight and are weak in the torsional direction, limiting their performance under external load. This work presents an origami-inspired cable-driven continuum manipulator module that offers low-cost, light-weight, and is inherently safe for human-robot interaction. This dissertation includes contributions in the design of the modular and torsionally strong continuum robot, the motion planning and control of the system, and finally the embedded sensing to close the loop providing robust feedback.

The following thesis studies how the utility of organization can influence oneâ s work sphere. Presented is a modular storage unit that can be reconfigured to ensure its utility to the user. / Master of Science