Efterfrågan på GIS i kombination med 3D ökar stadigt. Att dokumentera och visualisera i 3D ger många fördelar. Visualiseringar i 3D är ofta enklare att tolka än 2D-visualiseringar och de är dessutom bättre på att återge olika objekts topologiska förhållande till varandra. Det här arbetet är utfört på uppdrag av Gävle Energi och går ut på att skapa en konverteringsmetod som möjliggör en övergång från 2D-dokumentation till 3D-dokumentation av fjärrvärmenätet. Eftersom 3D-dokumentation medför att höjdvärden blir tillgängliga för detaljerna i den digitala kartan, kan bl.a. flödesberäkningar bli mer noggranna än tidigare. Metoden innebär att en lämplig höjdmodell väljs ut för att användas vid interpolationen med den aktuella 2D-kartan. De interpolerade höjderna justeras därefter med ledningarnas förläggningsdjup. Ledningar med avvikande förläggningsdjup, t.ex. borrade ledningar och ledningar i vatten, identifieras för att hanteras separat. För att beräkna metodens noggrannhet jämförs en stor mängd referenspunkter med de höjdvärden som har beräknats fram. Resultatet visar att metoden genererar tillförlitliga höjdvärden.

Recommender System (RS) has become one of the most important component for many companies, such as YouTube and Amazon. A recommender system consists of a series of algorithms which predict and recommend products to users. This report covers the selection of many open source recommender system projects, and movie predictions are made using the selected recommender system. Based on the predictions, a comparison was made between precision and an improved precision algorithm. The selected RS uses singular value decomposition in the field of collaborative filtering. Based on the recommendation results produced by the RS, the comparison between precision and the improved precision algorithms showed that the result of improved precision is slightly higher than precision in different cutoff values and different dimensions of eigenvalues. / Rekommendationssystem har blivit en av de viktigaste beståndsdelar för många företag, såsom YouTube och Amazon. Ett rekommendationssystem består av en serie av algoritmer som förutsäger och rekommenderar produkter till användare. Denna rapport omfattar valet av många öppen källkod rekommendationssystem projekt, och filmprognoser görs med det valda rekommendationssystemet. Baserat på filmprognoser, gjordes en jämförelse mellan precision och en förbättrad precision algoritmer. Det valda rekommendationssystemet använder singulärvärdesuppdelning som kollaborativ filtrering. Baserat på rekommendationsresultat som produceras av rekommendationssystemet, jämförelsen mellan precision och den förbättrade precisions algoritmer visade att resultatet av förbättrad precision är något högre än precision i olika brytvärden och olika dimensioner av egenvärden.

Ett användningsområde för maskininlärning och neurala nätverk är att förutspå data. Exempel på några fält som gynnas av denna teknologi är sjukvård, dataspel, och nätverksprogrammering. Detta arbete utforskar hur noggrant och tidseffektivt en specifik typ av neuralt nätverk kan förutspå en spelares framtida handlingar. Det neurala nätverket ska förutspå en framtida handling genom att ta en historik av data på spelarens inmatningar och spelets tillstånd vid olika tidpunkter. Det använda neurala nätverket kallas för ett Elmannätverk. Ett sekundärt neuralt nätverk vid namn Feed Forward Network används som jämförelsepunkt vid utvärderingen av Elmannätverket. Datainspelningen genomfördes på en avskalad förstapersonsskjutare där data användes för att både träna och utvärdera de neurala nätverken. Resultaten visar hur Elmannätverket presterade sämre än Feed Forward Nätverket. Rapporten tar upp olika möjliga orsaker till detta. Ett möjligt skäl kan vara att en historik av data inte är relevant för förutsägningen. Detta kan utvärderas vidare i framtida arbete.

The purpose of this project was to create a model of a robotic arm with 4-DOF equipped with a gripper that is able to move an object to a predetermined area. This thesis investigated the robotic arm’s accuracy by repeating the same predetermined movement and measure the error. The error was measured based on the objects displacement from the target area after a series of repeated movements by the arm. After constructing the robotic arm, an experiment was set up to measure the accuracy and repeatability of the arm. The robot achieved 2.506 mm to 0.922 mm for accuracy and 5.995 mm to 4.059 mm for repeatability depending on speed. / Syftet med detta projekt var att skapa en modell av en robotarm med 4 frihetsgrader och en klo för att kunna flytta ett objekt till ett förbestämt område. Denna avhandling har undersökt robotens noggrannhet genom att upprepa enförbestämd rörelse och mäta felet. Felet bestämdes genomatt flytta ett objekt till en förbestämd plats och mäta objektets position i förhållande till målet. Den färdigkonstruerade roboten har en noggrannhet på 2.506 mm till 0.922 mm och en repeterbarhet på 5.995 mmtill 4.059 mm beroende på hur fort roboten rör sig.

Syftet med arbetet var att utvärdera mobilapplikationen KATAM avseende noggrannhet, tidsåtgång, precision och praktisk användning i jämförelse med volymuppskattning med dataklave och skördarrapport. Resultatet vid diameterjämförelsen visar på snarlika uppskattningar från KATAM respektive dataklaven. KATAM hade högre medelgrundyta, 7 % och grövre medeldiameter, 3,7 %, i jämförelse med dataklaven. KATAM hade även överskattningar av medelstammen volym i jämförelse med skördarrapporten och dataklaven, från 2,5 % till 17,6 % beroende på vilket urval av provytor och vilken programversion av KATAM som användes. Underlaget från volymuppskattningar var litet och hade felkällor vilket gjorde resultaten från mätningarna osäkra. Trots att studien visade på en överskattning av diametern talar den inbördes precisionen för att KATAM skulle kunna bli ett alternativ till Dataklaven vid uppskattning av medeldiametern. / The purpose of this essay was to evaluate the mobile application KATAM of accuracy, time, precision and practical use in comparison to volume estimation with data Digital Caliper and harvester report. The result of the diameter comparison showed similar estimates from KATAM and the Digital Caliper respectively. KATAM had a higher mean basel area, 7% and coarser mean diameter, 3.7%, compared to the Digital Caliper. KATAM also had overestimations in volume as compared to the harvesting report and the Digital Caliper concerning the mean stem, from 2.5% to 17.6%, depending on which sample areas were included and which version of KATAM was used. However, the basis of volume estimates was small and had error sources, which made the results of the measurements uncertain. Although the study shows an overestimation of the diameter, the mutual precision indicates that KATAM could be an alternative to the Digital Caliper when estimating the mean diameter.

This thesis aimed to study how different actors perform hydrological observations in Sweden. Target groups for the study were institutions that regularly measure water stage and river discharge, including water councils, water- and wastewater departments in municipalities, water authorities and hydropower companies. After the identification of the different actors, the study investigated how, where and why they perform hydrological observations as well as the way actors perceive the accuracy of these measurements. Information was collected through interviews and the development of a number of questionnaires. A total of 447 actors were contacted and 260 replied. The majority of them, 209, answered that they do not perform any hydrological measurements while the remaining 51 answered that they measure water stage. One of the main reasons for measuring is that many actors are facing water-rights court ruling. There were also several actors that stated that they perform hydrological measurements to make sure that the water body where water from wastewater treatment plants and storm water is emitted has sufficient water stage for environmental concerns. The hydropower companies replied that they, in addition to maintaining a water-rights court ruling, used water stage data to control the functioning of the plant. They also calculate river discharge based on production, floodgate position and stage. There were also seven municipalities, which stated that they had implemented a flood-monitoring model and that water stage data were used as input to the model. These municipalities and two other actors stated that they measure discharge or use a stage-discharge relationship (rating curve) to derive discharge data. However, in some cases, control measurements were lacking. Most actors used pressure sensors to measure stage. Their perceived levels of accuracy varied from ± 1 mm to ± 5 cm. Only five actors stated that they level their instruments regularly, which is a precondition for maintaining a correct data series. The results are useful for SMHI’s continued review of their hydrological network, although continued attempts to receive answers from all contacted actors would provide a more complete overview of hydrological observations. A study that thoroughly investigates how actors perceive the accuracy of their measurements would also give further knowledge in this field. / Examensarbetet syftade till att undersöka hur olika aktörer genomför hydrologiska mätningar i Sverige. Målgrupper för studien var aktörer vars verksamhet innefattar mätningar av vattenföring och vattenstånd. De målgrupper som identifierades var vattenråd, kommunala VA-avdelningar, vattenmyndigheter och vattenkraftbolag. När aktörerna identifierats undersöktes hur, var och varför aktörerna mäter samt hur de uppfattar noggrannheter i sina mätningar. Informationen samlades in genom frågeformulär och intervjuer. Totalt kontaktades 447 aktörer varav 260 svarade på frågorna som ställdes. Majoriteten, 209 aktörer svarade att de inte utför några hydrologiska mätningar medan resterande svarande att de mäter vattenstånd. Den anledning som flest aktörer gav till att de mäter var att de har en vattendom. Det var även flera aktörer som mätte för att försäkra sig om att recipienter för dagvatten och avloppsreningsverk hade tillräckligt högt vattenstånd för utsläpp. Vattenkraftproducenterna svarade att de, utöver att de har vattendomar, använder vattenståndsdata för att reglera kraftverken. De beräknade också vattenföringen utifrån lucköppningsgrad, vattenstånd och producerad effekt. Det var även sju kommuner som svarade att de hade implementerat modeller för översvämningsövervakning och använde vattenståndsmätningar som indata i prognosmodellerna. Dessa kommuner och två ytterligare aktörer svarade att de mäter vattenföring eller använder avbördningskurvor men i flera fall är kontrollmätningar av vattenföringen bristande. De flesta aktörerna använde tryckgivare för att mäta vattenståndet och de gav noggrannhetsintervall mellan ± 1 mm och ± 5 cm. Endast fem aktörer uppgav att de avväger mätinstrumentet vilket är en förutsättning för att upprätthålla en korrekt mätserie. Resultaten är användbar information i SMHIs utvärdering av sitt nätverk av hydrologiska mätstationer, dock skulle fortsatta försök att få svar från samtliga kontaktade aktörer ge en mer heltäckande bild av hydrologiska mätningar utförda av de olika målgrupperna. Det vore även intressant med en studie som går djupare in på hur noggrannhet uppskattas och uppfattas av de olika aktörerna.

This bachelor thesis project in mechatronics involved making a working prototype of an automatic wire cutter and evaluating its accuracy. The accuracy of the machine was increased by analysing measurements of the machine’s initial precision and thereafter performing a calibration to diminish the eect of unwanted errors. Before calibration the machine’s accuracy was ± 0.73 cm and after calibration it was calculated to be ± 0.06 cm in its intended operating range of 5-20 cm. The main limitations of the machine’s accuracy were determined to be slippage in the feeding mechanism, the mathematical model that was used, the step resolution of the stepper motors, the oset between the blades in the cutting mechanism as well as the wires bending when being fed. / I detta kandidatexamnesarbete inom mekatronik designades och tillverkades en fungerande prototyp av en automatisk kabelklippare, och dess noggrannhet undersöktes sedan. Maskinens noggrannhet förbättrades genom att först undersöka maskinens ursprungliga noggrannhet och därefter kalibrerades maskinen för att minska effekten av oönskade fel. Före kalibrering var maskinens noggrannhet ± 0,73 cm och efteråt räknades den ut att vara ± 0,06 cm i dess tilltänkta driftintervall på 5-20 cm. De huvudsakliga begränsningarna för maskinens noggrannhet visade sig vara glidning i matningsmekanismen, den matematiska modellen, stegmotorns stegupplösning, avståndet mellan bladen i klippmekanismen samt att kablarna böjer sig under frammatning.

Sammanfattning Undersökningens syfte är att förstå hur noggrann UAS-fotogrammetrin i dagsläget (2013) är.  Frågeställningarna som undersökningen utgick ifrån var: kan UAS-fotogrammetri i dagsläget ge precisa punkter med hjälp av att mäta in centrum av 1x1 meter utlagda plattor som kan ses i ortofoto?;  Kan det ge snarlik noggrannhet med pixelstorleken? samt Kan UAS-tekniken idag användas för att producera pålitliga höjdmodeller? För att uppnå syftet har en undersökning utförts med jämförelse på koordinater insamlade med totalstation och insamlade med UAS-fotogrammetriska metoder. Resultatet visade att medelfelet var drygt 1 pixel på plana koordinater samt på koordinater i höjd. Pixlarnas storlek var mellan 4.7-9.3 cm. Största felkällan ser ut att vara upplösningen på bilderna, men tekniken utvecklas fort. UAS-fotogrammetrin lever väl upp till frågeställningarnas förväntningar. / Abstract The purpose of the study is to understand what the accuracy of UAS photogrammetry today (2013) is. The study was based on the following questions: Can UAS photogrammetry today give precise points, measuring the centre of 1x1 meter plywood boards viewed from an orthophoto?; Can it give similar accuracy as the size of the pixels? And can UAS technology today be used to produce elevation models of good quality? To investigate these questions, a study has been made to compare coordinates collected from a total station and UAS photogrammetric methods. The results show that the standard error is approximately 1 pixel on flat coordinates and 1 pixel on elevated coordinates. The pixel size was between 4.7 and 9.3 cm. The biggest source of error seems to be the resolution on the pictures, but the technology develops quickly. The UAS photogrammetry method definitely meets the expectations of the questions.

European greenhouse gas (GHG) emissions have decreased by 24% between 1990 and 2019 according to a report by the European Commission. Yet, the Paris agreement set a target of 55% by 2030 to prevent the effects of climate change and prepare for carbon neutrality by 2050. Achieving this goal requires decarbonization efforts to be four times faster than current rates, and carbon accounting will play an essential role for identifying emission sources and developing emission reduction strategies. However, carbon accounting still suffers a lack of consistency and standardization due to different methods and incomplete scope, leading to confusion and incomparability. This thesis proposes a comprehensive and innovative methodology for carbon accounting that ensures transparency, comparability, accuracy, and completeness. Using an iterative approach and a unique representation for carbon architecture, the methodology covers crucial steps such as identifying emission sources, selecting emission factors, determining calculation methods, displaying results, and simulating emission reduction scenarios. A new reliability measurement is also introduced to assess the quality of each emission estimate. The methodology was successfully implemented in the concrete example of a company seeking to reduce the carbon impact of its activities. The limitations of the thesis are addressed in the conclusion. / Europeiska växthusgasutsläpp har minskat med 24% mellan 1990 och 2019 enligt en rapport från Europeiska kommissionen. Trots detta har Parisavtalet satt upp ett mål på 55% till år 2030 för att förhindra klimatförändringarnas effekter och förbereda för koldioxidneutralitet år 2050. För att uppnå detta mål krävs att avkolningsansträngningarna fyrdubblas i jämförelse med nuvarande takt, och koldioxidredovisning kommer att spela en avgörande roll för att identifiera utsläppskällor och utveckla strategier för utsläppsminskning. Dock lider koldioxidredovisning fortfarande av brist på konsekvens och standardisering på grund av olika metoder och ofullständig omfattning, vilket leder till förvirring och bristande jämförbarhet. Denna avhandling föreslår en omfattande och innovativ metodik för koldioxidredovisning som säkerställer transparens, jämförbarhet, noggrannhet och fullständighet. Genom att använda en iterativ ansats och en unik representation av koldioxidarkitektur täcker metoden viktiga steg såsom att identifiera utsläppskällor, välja utsläppsfaktorer, bestämma beräkningsmetoder, visa resultat och simulera scenarier för utsläppsminskning. En ny pålitlighetsmätning introduceras också för att bedöma kvaliteten på varje utslagsuppskattning. Metoden implementerades framgångsrikt i det konkreta exemplet med ett företag som sökte minska den koldioxidpåverkan av sina verksamheter. Begränsningarna med avhandlingen diskuteras i slutsatsen.

Interaktiv projicerad förstärkt verklighet är ett delområde inom projicerad förstärktverklighet, där interaktiviteten handlar om att projicera virtuelldata på en entitet somär rörlig. Denna projektion kan åstadkommas genom att använda en kalibrerad projektor-djupkamerasystem som detekterar entitet med hjälp av datorseende. Dettainteraktiva system har varierande antal tillämpningsområden, dock framkommer enkritisk problemformulering, vilket är noggrannheten för dessa system. Noggrannheten i detta fall är hur korrekt projektionen sker på den specifika entiteten, noggrannheten är därför en viktig aspekt för att validera ifall vissa tillämpningar är möjliga implementera. Lösningen för detta problem är att implementera interaktiv projicerad förstärkt verklighet och utföra prototyptester med det implementerade systemet och sedan vidare analysera noggrannheten med testdata. Prototypen kalibrerasmed befintliga verktyg från tidigare studier, detekterar med hjälp av positionsuppskattning och kan sedan projicera punkter på specifika kroppsdelar som även följerpersonen vid rörelse. Resultatet som framkom blev en prototyp som testades för noggrannheten. Testernasker med hjälp av datorseende för att extrahera mätdata såsom projicerade punktenoch förväntade punkten. Från analysen av testdata framkom det att projektionensnoggrannhet är lämplig för tillämpningar som inte kräver exceptionell noggrannhet,såsom nöje, konst, spel och med mera. Ytterligare forskning krävs för användningsområden som kräver exceptionell noggrannhet som tillämpningar inom sjukvård ochkirurgi. / Interactive projected augmented reality is a subfield within projected augmented reality, where the interactivity is about projecting virtual data onto an entity that canpotentially be in movement. This projection can be accomplished by using a calibrated projector-depth camera system that detects entities using computer vision.This interactive system has a varying number of application areas; however, a criticalproblem emerges, which is the accuracy of these systems. The accuracy in this caseis how correctly the projection takes place on the specific entity, the accuracy istherefore an important aspect to validate if certain applications are possible to implement correctly. The solution for this problem is by implementing interactive projectedaugmented reality and perform prototype tests with the implemented system andthen further analyzing the accuracy with test data. The prototype is calibrated withexisting tools from previous studies, detects using pose detection, which can thenproject points on specific body parts that also follows the person during movement.The result that got developed was a prototype that was tested for accuracy. The testsare done using computer vision to extract measurement data such as the projectedpoint and the expected point. The result from the analysis of the test data showedthat the accuracy of the projection is suitable for applications that do not requireexceptional accuracy, such as entertainment, art, games and so on. Further research is required for applications that require exceptional accuracy such ashealthcare and surgical applications.