En los últimos años ha habido un interés creciente por todos los temas relacionados con la rehabilitación y refuerzo de estructuras de hormigón armado. El motivo principal por el que se desarrolla este campo de la ingeniería civil es por el inevitable envejecimiento de las estructuras existentes, pero también intervienen otros factores de carácter económico, medioambiental, o las variaciones de normativa provocadas por un mayor conocimiento del medio. El presente trabajo de investigación surge de la necesidad de ampliar el conocimiento del modo de funcionamiento de los soportes de hormigón armado reforzados con angulares y presillas metálicas, al ser uno de los métodos más empleados en nuestro país. El estudio se ha iniciado realizando una revisión de la literatura científica en relación al estado del conocimiento de: - Refuerzo de soportes de hormigón armado. - Ingluencia del confinamiento en el incremento de resistencia a compresión del soporte. Se ha concebido y desarrollado ensayos experimentales que permiten conocer y analizar el modo de comportamiento de los soportes reforzados reniendo en cuenta distintas variables que pueden producirse en su configuración. Tras el análisis de los resultados experimentales, que permite la elaboración de un modelo conceptual de comportamiento, y la comparación con formulaciones existentes hasta la fecha se confirma la necesidad de la elaboración de métodos simplificados más aproximados. Se han propuesto métodos simplificados para el análisis de soportes reforzados con perfiles metálicos empresillados, válidos para su aplicación en el diseño y proyecto de rehabilitación y refuerzo de estructuras de hormigón armado. Igualmente se han definido recomendaciones de diseño y ejecución para obtener la eficiencia óptima de la actuación. Finalmente se ha constatado la viabilidad de la aplicación de los métodos de cálculo simplificados propuestos ampliándose de esta manera el estado de conocimiento del comportamiento de un tramo d / Giménez Carbó, E. (2007). Estudio experimental y numérico de soportes de hormigón armado reforzados con perfiles metálicos sometidos a esfuerzos de compresión simple [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1966

[EN] Modern architecture in Valencia and some of its most important figures, have not been given to know in depth in the specialized literature. This Thesis aims to be a first approach to the work of one of these architects, Mauro Lleó Serret (1914- 2001) who left a great heritage but due to proximity, due to ignorance, or for not having recognized its value has been often undervalued. While it's true that his work begins in the era of autarchy, with formal expressions inspired by solutions of the past, he will soon be interested in architecture that is being done outside of Spain, of the great Masters as Mies, and will begin to incorporate details of it in their work. Thus, seven of his projects mark the passage to modernity in terms of compositional, technical and materials solutions. These will be two orders for the "Federación Sindical de Agricultores Arroceros de España": the project for the pavilion at the 1st International Fair of the field for the Rice National Cooperative in the Casa de Campo of Madrid (1953) and the project of rice factory in Sueca (1954), three industrial projects: project for a bottling plant of "Coca Cola" (1958) and the building for the metal fabrications factory FLEX (1961) , both in Quart de Poblet and the project for the S.E.A.T. branch in Valencia (1965), and finally two educational projects: the project of school in Valencia for the religious Institute of Purity (1962-1964) and the project of a building for Social Institute of Women (1966). Drawings, photographs of buildings in its current state, interviews with their users or the personal archive of the architect, among others, have been light, in addition to the possibility of a work of comprehensive analysis of certain works, to an approach to his career in the field of building from 1940 until 1976. This work doesn't forget neither the important contribution made by Mauro Lleó Serret in the field of urban planning and rehabilitation, but focuses on its role as an architect of buildings that did arouse the concern of the modern in Valencia. / [ES] La arquitectura moderna en Valencia y algunas de sus figuras más relevantes, no han sido dadas a conocer en profundidad en la bibliografía especializada. Esta Tesis pretende ser un primer acercamiento a la obra de uno de estos arquitectos, Mauro Lleó Serret (1914-2001) que dejó un gran patrimonio construido pero que, por cercanía, por desconocimiento, o por no haber reconocido su valor ha quedado en muchas ocasiones infravalorado. Si bien es verdad que su obra se inicia en la época de la autarquía, con manifestaciones formales inspiradas en soluciones del pasado, pronto pasará a interesarse por la arquitectura que se está haciendo fuera de España, la de los grandes maestros como Mies, y empezará a incorporar detalles de la misma en su trabajo. Así pues, siete de sus proyectos marcarán el paso hacia la modernidad en cuanto a soluciones compositivas, técnicas y materiales. Estos serán dos encargos para la Federación Sindical de Agricultores Arroceros de España: el proyecto de pabellón en la I Feria Internacional del campo para la Cooperativa Nacional del arroz en la Casa de Campo de Madrid (1953) y el Proyecto de factoría arrocera en Sueca (1954), tres proyectos industriales: el Proyecto de planta de embotellar "Coca-Cola" (1958) y el de edificio para fábrica de transformados metálicos FLEX (1961), ambos en Quart de Poblet y el Proyecto de filial de S.E.A.T. en Valencia (1965), y por último dos proyectos docentes: el proyecto de Colegio de Enseñanza en Valencia para el Instituto Religioso de la Pureza (1962-1964) y el Proyecto de edificio para Instituto Social de la Mujer (1966). Planos, fotografías de los edificios en su estado actual, entrevistas con sus usuarios o el archivo personal del arquitecto, entre otros, han dado luz, además de a la posibilidad de un trabajo de análisis exhaustivo de determinadas obras, a una aproximación a su trayectoria profesional en el campo de la edificación desde 1940 hasta 1976. Este trabajo no olvida tampoco la importante contribución de Mauro Lleó Serret en el campo del urbanismo y la rehabilitación, pero se centra en su papel como arquitecto de edificios que hicieron despertar la inquietud de lo moderno en Valencia. / [CA] L' arquitectura moderna a València i algunes de les seues figures més rellevants, no s'han donat a conéixer amb profunditat a la bibliografia especialitzada. Aquesta Tesi pretén ser un primer apropament a l'obra d'un d'aquests arquitectes, Mauro Lleó Serret (1914-2001) que va deixar un gran patrimoni construït però que, per proximitat, per desconeixement o per no haver reconegut el seu valor ha quedat moltes vegades infravalorat. Si bé és veritat que la seua obra s'inicia a l'època de l'autarquia, amb manifestacions formals inspirades en solucions del passat, prompte passarà a interessar-se per l'arquitectura que s'està fent fora d'Espanya, la dels grans Mestres com Mies, i començarà a incorporar detalls de la mateixa al seu treball. Així doncs, set dels seus projectes marcaran el pas cap a la modernitat quant a solucions compositives, tècniques i materials. Aquests seran dos encàrrecs per a la "Federación Sindical de Agricultores Arroceros de España": el projecte de pavelló en la I Fira Internacional del camp per a la Cooperativa Nacional de l'arròç a la Casa de Campo de Madrid (1953) i el Projecte de factoria arrocera a Sueca (1954), tres projectes industrials: el Projecte de planta d'embotellar "Coca-Cola" (1958) i l'edifici per a fàbrica de transformats metàl·lics FLEX (1961), els dos a Quart de Poblet i el Projecte de filial de S.E.A.T. a València (1965), i per últim dos projectes docents: el Projecte de Col·legi d'Ensenyament a València per a l'Institut Religiós de la Puresa (1962-1964) i el Projecte d'edifici per a Institut Social de la Dona (1966). Plànols, fotografies dels edificis al seu estat actual, entrevistes amb els seus usuaris o l'arxiu personal de l'arquitecte, entre d'altres, han donat llum, a més de a la possibilitat d'un treball d'anàlisis exhaustiu de determinades obres, a una aproximació de la seua trajectòria professional al camp de l'edificació des de 1940 fins a 1976. Aquest treball no oblida tampoc la important contribució de Mauro Lleó Serret al camp de l'urbanisme i la rehabilitació, però es centra amb el seu paper com arquitecte d'edificis que feren despertar la inquietud del modern a València. / Martinez Gregori, C. (2015). De la autarquía a la modernidad: la obra de Mauro LLeó [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/54136

[ES] El desarrollo de materiales en la industria de la construcción tiene un impacto directo en las emisiones de gases de efecto invernadero; al interpretar la relación de los aspectos relacionados con su producción, uso, reutilización, energía incorporada, será posible comprender y planificar criterios para calcular sus emisiones y su relación con los costos óptimos de construcción. Las emisiones de gas efecto invernadero- GEI en la construcción de los edificios agrupan un conjunto de datos, en el que es posible relacionar las emisiones específicas de carbono - CO₂ para cada material. La información sobre emisiones debe estar catalogada con criterios de selección y estar calificada. Esta investigación se basa en una clasificación y calificación de criterios, para recopilar datos sobre emisiones de CO₂ en los materiales de la edificación, en base a los datos en las declaraciones ambientales de los productos- DAP(s) desarrolladas a partir de los cálculos de emisiones, bajo los estándares e ISO (s) (International Organization for Standardization- ISO) vigentes en la unión europea. El criterio para compilar datos de CO₂ se aplicó al Catálogo de soluciones constructivas de la Base de Datos de Construcción del Instituto Valenciano de la Construcción- IVE, para ingresar datos sobre emisiones de materiales. Los datos sobre emisiones de CO₂ se clasificaron en una muestra representativa de 815 materiales estudiados del Catálogo de soluciones de construcción, de la Base de datos de construcción del Instituto Valenciano de la Construcción-IVE, Anexo I: Aislamiento térmico y acústico (2019), Valencia, España; Analizando las declaraciones ambientales de productos existentes (DAP) con datos sobre los potenciales de calentamiento global -GWP [kg CO₂ equivalente- eq], esta información fue calificada con 3 puntos evaluados: 1) uso de UNE-EN 15804: 1.00 puntos, 2) uso de EN ISO 14025: 1.00 puntos, 3) DAP y datos sobre fechas actuales: 1.00 puntos; utilidad para el catálogo IVE: 0.00 a <2.00 (No útil); > 3.00 (Útil). La calificación y la obtención de 3.00 puntos proporcionaron datos de emisiones útiles de acuerdo con: a) GWP [kg CO₂ eq], b) DAP, Norma (s) e ISO (s), c) datos públicos. Los datos se relacionaron con análisis de fachadas y el uso de nuevos materiales, sumado al coste óptimo, en relación con el análisis de casos; de los edificios tipo 1-2 más representativos de la comunidad valenciana, para identificar la relación de costos y las emisiones de CO₂ se analizó la elección comparativa de materiales en base a los datos calificados y evaluados por el macro criterio de compilación, demostrando como resultado que en el caso de la rehabilitación de fachadas, la elección de los materiales, el costo y los datos de emisión se relaciona al impacto ambiental de una construcción. / [CA] El desenvolupament de materials en la indústria de la construcció té un impacte directe en les emissions (gasos efecte hivernacle); a l'interpretar la relació dels aspectes relacionats amb la seva producció, ús, reutilització, energia incorporada, serà possible comprendre i planificar criteris per calcular-ne les emissions i la seva relació amb els costos òptims de construcció. Les emissions de gasos d'efecte hivernacle en la construcció d'edificis agrupen un conjunt de dades, en el qual és possible relacionar les emissions específiques de carboni -CO₂ per a cada material. La informació sobre emissions ha d'estar catalogada amb criteris de selecció i estar qualificada. Aquesta investigació es basa en una classificació i qualificació de criteris, per recopilar dades sobre les emissions de CO₂ en els materials de construcció, en base a les declaracions ambientals del producte - EPD (s) d'acord amb els càlculs d'emissions, estàndards i ISO (s) (International Organization for Standardization- ISO) vigents a la Unió europea. El criteri per compilar dades de CO₂ es va aplicar a el Catàleg de solucions constructives de la Base de Dades de Construcció d'l'Institut Valencià de la Construcció-IVE, per ingressar dades sobre emissions de materials. Les dades sobre emissions de CO₂ es van classificar en una mostra representativa de 815 materials estudiats de l'Catàleg de solucions de construcció, de la Base de dades de construcció de l'Institut Valencià de la Construcció-IVE, Annex I: Aïllament tèrmic i acústic (2019), València, Espanya; Analitzant les declaracions ambientals de productes existents (EPD) amb dades sobre el potencial d'escalfament global -GWP [kg CO2 eq], la informació es va qualificar amb 3 punts avaluats: 1) ús d'UNE-EN 15804: 1.00 punts, 2) ús de EN ISO 14025: 1.00 punts, 3) DAP i dades sobre dates actuals: 1.00 punts; utilitat per al catàleg IVE: 0.00 a <2.00 (No útil); > 3.00 (Útil). La qualificació i l'obtenció de 3.00 punts van proporcionar dades d'emissions útils d'acord amb: a) GWP [kg CO₂ eq], b) DAP, Norma (s) i ISO (s), c) dades públiques actuals. Les dades es van relacionar amb anàlisi de façanes i l'ús de nous materials, sumat a el cost òptim, en relació amb l'anàlisi de casos; dels edificis tipus 1-2 més representatius de la Comunitat Valenciana, per a identificar la relació de costos i les emissions de CO₂ es va analitzar l'elecció comparativa de materials en base a les dades qualificats i avaluats pel macro criteri de compilació, demostrant com a resultat que en el cas de la rehabilitació de façanes, l'elecció dels materials, el cost i les dades d'emissió es relaciona a l'impacte ambiental d'una construcció. / [EN] The industrial development of construction materials establishes an environmental impact in relation to emissions. When interpreting the relationship of the aspects related to its production, use, reuse, incorporated energy, it will be possible to understand and plan criteria to calculate its emissions and its relation to the optimal construction costs. Greenhouse gas emissions in building construction group a set of data, in which it is possible to relate the specific carbon -CO₂ emissions for each material. The information on emissions must be cataloged with selection criteria and be qualified. This research is based on qualification of criteria, to collect data on CO₂ emissions in construction materials, based on the environmental declarations of the product - EPD (s) according to the calculations of emissions, standards and ISO (s) (International Organization for Standardization- ISO) in force in the European Union. The criterion for compiling CO₂ data was applied to the Catalog of constructive solutions of the Construction Database of the Valencian Institute of Construction-IVE, to enter data on material emissions. The data on CO₂ emissions were classified in a representative sample of 815 materials studied from the Catalog of construction solutions, from the Construction Database of the Valencian Institute of Construction-IVE, Annex I: Thermal and acoustic insulation (2019), Valencia Spain; Analyzing the environmental declarations of existing products (EPD) with data on the Global Warming Potential -GWP [kg CO₂ eq] (IPCC, 2007), the information was rated with 3 points evaluated: 1) use of UNE-EN 15804: 1.00 points, 2) use of EN ISO 14025: 1.00 points, 3) EPD and data on current dates: 1.00 points; utility for the IVE catalog: 0.00 to <2.00 (Not useful); > 3.00 (Useful). The qualification and the obtaining of 3.00 points provided useful emission data according to: a) GWP [kg CO₂ eq], b) DAP, Standard (s) and ISO (s), c) current public data. The data were related to façade analysis and the new production of materials, added to the optimal cost, in case analysis; were analyzed most representative type 1-2 buildings of the Valencian community to identify the relationship of costs and CO₂ emissions, the comparative choice of materials was analyzed the data grading evaluated whit the macro compilation criterion, demonstrating as a result that in the case of the rehabilitation of facades, the choice of materials, cost and emission data is related to the environmental impact of a construction. / Arguedas Garro, CE. (2021). Estudio de datos relativos a emisiones de CO2 en materiales de construcción como estrategia para la rehabilitación de fachadas con bajo impacto ambiental [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/171021

Over the years the old trades used in construction have gradually disappeared. Many of these have disappeared since the Industrial Revolution, a period that marked a new line in the way of building. This thesis endeavours to regain the value of these old constructive and structural techniques, as well as the materials used. In this way, it is a study that can be useful for works in heritage intervention, serving as a guide to help understand the construction processes that were formerly developed. For this purpose, the rural architecture of the Vallbona area has been used as a test laboratory. Conclusions have been drawn concerning the structural and constructive typologies, the materials used and their manipulation and the construction techniques. / A lo largo de los años se han ido perdiendo los antiguos oficios utilizados en la construcción. Muchos de estos han desaparecido a partir de la Revolución Industrial, periodo que marcó una nueva línea en la forma de edificar. Esta tesis doctoral pretende poner en valor estas antiguas técnicas constructivas y estructurales, así como los materiales empleados. De este modo, se trata de un estudio que puede ser útil para trabajos en intervención de patrimonio, sirviendo como guía que ayude a comprender los procesos constructivos que se desarrollaban antiguamente. Para ello se ha utilizado como laboratorio de ensayo la arquitectura rural de la subcomarca de la Vallbona. Se han extraído conclusiones relativas a las tipologías constructivas y estructurales, a los materiales empleados y su manipulación y a las técnicas constructivas de puesta en obra. / Al llarg dels anys s'han anat perdent els antics oficis utilitzats en la construcció. Molts d'aquests han desaparegut a partir de la Revolució Industrial, període que va marcar una nova línia en la forma d'edificar. Aquesta tesi doctoral pretén posar en valor aquestes antigues tècniques constructives i estructurals, així com els materials emprats. D'aquesta manera, es tracta d'un estudi que pot ser útil per a treballs en intervenció de patrimoni, com a guia que ajude a comprendre els processos constructius que es feien servir antigament. Per a això, s'ha utilitzat com a laboratori d'assaig l'arquitectura rural de la subcomarca de la Vallbona. S'han extret conclusions relatives a les tipologies constructives i estructurals, als materials emprats i la seva manipulació i a les tècniques constructives de posada en obra. / Fornieles López, J. (2017). Arquitectura rural en la subcomarca de La Vallbona. Materiales y técnicas constructivas [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/90537

El Perú es un país en el cual el consumo, tráfico, y producción de drogas es un problema latente, por lo cual, surge una gama de opciones diversas para intervenir en esta problemática. Es en este contexto adverso que en el Perú surge una proliferación de Comunidades Terapéuticas, centros de atención basados en el internamiento desde una perspectiva psicosocial. No obstante, la mayoría son centros ilegales o cuentan con procedimientos contraproducentes. Es así que entre las pocas C.T. legales que existen en el Perú, hay una que resalta al tener un tratamiento alternativo, y aparentemente, altamente eficaz: el Centro Takiwasi. Es por ese motivo que esta investigación pretende describir, analizar y comprender procedimientos rituales que integran el tratamiento de rehabilitación en este centro, todo ello desde la perspectiva del personal del mismo. Para lograr este objetivo se llevó a cabo una revisión bibliográfica sobre el chamanismo, la diversidad de tratamientos de la drogadicción, la relación entre la medicina tradicional y occidental, y conceptos teóricos útiles para el estudio (ritual, neochamanismo, adicción y comunidad terapéutica). La metodología comprenderá de las siguientes técnicas: entrevistas semi-estructuradas, conversaciones informales, observación participante y los focus group. Para concluir esta revisión se afirma que el Perú es un país que necesita de una correcta atención para esta problemática y los tratamientos alternativos, como el presentado en el Centro Takiwasi, encaja dentro de los ritos de paso y una aparentemente alta efectividad.

[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta precisión, lo que los hace adecuados para diversas aplicaciones, entre ellas la interacción persona-robot. Sin embargo, en las proximidades de una singularidad Tipo II (singularidad dentro del espacio de trabajo), un PR pierde el control sobre los movimientos del efector final. La pérdida de control representa un riesgo importante para los usuarios, especialmente en rehabilitación robótica. En las últimas décadas, los PR se han popularizado en la rehabilitación de miembros inferiores debido al aumento del número de personas que viven con limitaciones físicas. Así, esta tesis trata sobre la detección y evitación de singularidades de Tipo II para asegurar total control de un PR no redundante para la rehabilitación y diagnóstico de rodilla, denominado 3UPS+RPU. En la literatura, existen varios índices para detectar y medir la cercanía a una singularidad basados en métodos analíticos y geométricos. Sin embargo, algunos de estos índices carecen de significado físico y son incapaces de identificar los actuadores responsables de la pérdida de control. Esta tesis aporta dos novedosos índices para detectar y medir la proximidad a una singularidad de Tipo II, capaces de identificar el par de actuadores responsables de la singularidad. Los dos índices son los ángulos entre los componentes lineal (T_i,j) y angular (O_i,j) de dos Twist Screw de Salida (OTS por sus siglas en inglés) normalizados i,j. Una singularidad Tipo II es detectada cuando T_i,j = O_i,j = 0 y su proximidad se mide mediante los mínimos ángulos T_i,j (minT) y O_i,j (minO) para los casos plano y espacial, respectivamente. La eficacia de los índices T_i,j y O_i,j se evalúa de forma teórica y experimental en un robot 3UPS+RPU y un mecanismo de cinco barras. Además, se propone un procedimiento experimental para el adecuado establecimiento del límite de cercanía a una singularidad de Tipo II mediante la aproximación progresiva del PR a una singularidad y la medición de la última posición controlable. Posteriormente, se desarrollan dos nuevos algoritmos deterministas para liberar y evitar una singularidad de Tipo II basados en minT y minO para PR no redundantes. minT y minO se utilizan para identificar los dos actuadores a mover para liberar o evitar el PR de una singularidad. Ambos algoritmos requieren una medición precisa de la pose alcanzada por el efector final. El algoritmo para liberar un PR de una configuración singular se aplica con éxito en un controlador híbrido basado en visión artificial para el PR 3UPS+RPU. El controlador utiliza un sistema de fotogrametría para medir la pose del robot debido a la degeneración del modelo cinemático en las proximidades de una singularidad. El algoritmo de evasión de singularidades Tipo II se aplica a la planificación offline y online de trayectorias no singulares para un mecanismo de cinco barras y el PR 3UPS+RPU. Estas aplicaciones verifican el bajo coste computacional y la mínima desviación introducida en la trayectoria original por los nuevos algoritmos. La implementación directa de un controlador de fuerza/posición en el PR 3UPS+RPU es insegura porque el paciente podría llevar involuntariamente al PR a una singularidad. Por lo tanto, esta tesis concluye presentando un novedoso controlador de fuerza/posición complementado con el algoritmo de evasión de singularidades de Tipo II. El nuevo controlador se evalúa durante rehabilitación activa de una pierna de maniquí y una pierna humana no lesionada. Los resultados muestran que el nuevo controlador combinado mantiene el PR 3UPS+RPU lejos de configuraciones singulares con una desviación mínima de la trayectoria original. Por lo tanto, esta tesis habilita el 3UPS+RPU PR para la rehabilitación segura de miembros inferiores lesionados. / [CAT] Els robots paral·lels (PR per les seues sigles en anglés) són mecanismes on l'efector final està unit a la base, mitjançant almenys dues cadenes cinemàtiques obertes. Els PRs ofereixen una gran capacitat de càrrega i alta precisió, la qual cosa els fa adequats per a diverses aplicacions, entre elles la interacció persona-robot. No obstant això, en les proximitats d'una singularitat Tipus II (singularitat dins de l'espai de treball), un PR perd el control sobre els moviments de l'efector final. La pèrdua de control representa un risc important per als usuaris, especialment en rehabilitació robòtica. En les últimes dècades, els PR s'han popularitzat en la rehabilitació de membres inferiors a causa de l'augment del nombre de persones que viuen amb limitacions físiques. Així, aquesta tesi tracta sobre la detecció i evació de singularitats de Tipus II per a assegurar total control d'un PR no redundant per a la rehabilitació i diagnòstic de genoll, denominat 3UPS+RPU. En la literatura, existeixen diversos índexs per a detectar i mesurar la proximitat a una singularitat basats en mètodes analítics i geomètrics. No obstant això, alguns d'aquests índexs manquen de significat físic i són incapaços d'identificar els actuadors responsables de la pèrdua de control. Aquesta tesi aporta dos nous índexs per a detectar i mesurar la proximitat a una singularitat de Tipus II, capaços d'identificar el parell d'actuadors responsables de la singularitat. Els dos índexs són els angles entre els components lineal (T_i,j) i angular (O_i,j) de dues Twist Screw d'Eixida (OTS per les seues sigles en engonals) normalitzats i,j. Una singularitat Tipus II és detectada quan T_i,j = O_i,j = 0 i la seua proximitat es mesura mitjançant els minimos angles T_i,j (minT) i O_i,j (minO) per als casos pla i espacial, respectivament. L'eficàcia dels índexs T_i,j i O_i,j es evalua de manera teòrica i experimental en un robot 3UPS+RPU i un mecanisme de cinc barres. A més, es proposa un procediment experimental per a l'adequat establiment del límit de proximitat a una singularitat de Tipus II mitjançant l'aproximació progressiva del PR a una singularitat i el mesurament de l'última posició controlable. Posteriorment, es desenvolupen dos nous algorismes deterministes per a alliberar i evadir una singularitat de Tipus II basats en minT i minO per a PR no redundants. minT i minO s'utilitzen per a identificar els dos actuadors a moure per a alliberar o evadir el PR d'una singularitat. Aquests algorismes requereixen un mesurament precís de la posa aconseguida per l'efector final. L'algorisme per a alliberar un PR d'una configuració singular s'aplica amb èxit en un controlador híbrid basat en visió artificial per al PR 3UPS+RPU. El controlador utilitza un sistema de fotogrametria per a mesurar la posa del robot a causa de la degeneració del model cinemàtic en les proximitats d'una singularitat. L'algorisme d'evació de singularitats Tipus II s'aplica a la planificació offline i en línia de trajectòries no singulars per a un mecanisme de cinc barres i el PR 3UPS+RPU. Aquestes aplicacions verifiquen el baix cost computacional i la mínima desviació introduïda en la trajectòria original pels nous algorismes. La implementació directa d'un controlador de força/posició en el PR 3UPS+RPU és insegura perquè el pacient podria portar involuntàriament al PR a una singularitat. Per tant, aquesta tesi conclou presentant un nou controlador de força/posició complementat amb l'algorisme d'evació de singularitats de Tipus II. El nou controlador s'avalua durant la rehabilitació activa d'una cama de maniquí i una cama humana no lesionada. Els resultats mostren que el nou controlador combinat manté el PR 3UPS+RPU lluny de configuracions singulars amb una desviació mínima de la trajectòria original. Per tant, aquesta tesi habilita el 3UPS+RPU PR per a la rehabilitació segura dels membres inferiors lesionats. / [EN] Parallel Robots (PR)s are mechanisms where the end-effector is linked to the base by at least two open kinematics chains. The PRs offer a high payload and high accuracy, making them suitable for various applications, including human robot interaction. However, in proximity to a Type II singularity (singularity within the workspace), a PR loses control over the movements of the end-effector. The loss of control represents a major risk for users, especially in robotic rehabilitation. In the last decades, PRs have become popular in lower limb rehabilitation because of the increment in the number of people living with physical limitations. Thus, this thesis is about the detection and avoidance of Type II singularities to ensure complete control of a non-redundant PR for knee rehabilitation and diagnosis named 3UPS+RPU. In the literature, several indices exist to detect and measure the closeness to a singular configuration based on analytical and geometrical methods. However, some of these indices have no physical meaning, and they are unable to identify the actuators responsible for the loss of control. This thesis contributes two novel indices to detect and measure the proximity to a Type II singularity capable of identifying the pair of actuators responsible for the singularity. The two indices are the angles between the linear (T_i,j) and the angular (O_i,j) components of two i,j normalised Output Twist Screws (OTSs). A Type II singularity is detected when the angles T_i,j = O_i,j = 0 and its closeness is measured by the minimum T_i,j (minT) and minimum O_i,j (minO) for planar and spatial cases, respectively. The effectiveness of the indices T_i,j and O_i,j is evaluated from a theoretical and experimental perspective in a 3UPS+RPU and a five bars mechanism. Moreover, an experimental procedure is proposed for setting a proper limit of closeness to a Type II singularity by the progressive approach of the PR to singular configuration and measuring the last controllable pose. Subsequently, two novel deterministic algorithms for releasing and avoiding Type II singularities based on minT and minO are developed for non-redundant PRs. The minT and minO are used to identify the two actuators to move for release or prevent the PR from the singularity. Both algorithms require an accurate measuring of the pose reached by the end-effector. The algorithm to release a PR from a singular configuration is successfully applied in a vision-based hybrid controller for the 3UPS+RPU PR. The controller uses a photogrammetry system to measure the pose of the robot due to the degeneration of the kinematic model in the vicinity of a singularity. The Type II singularity avoidance algorithm is applied to offline and online free-singularity trajectory planning for a five-bar mechanism and the 3UPS+RPU PR. These applications verify the low computation cost and the minimum deviation introduced in the original trajectory for both novel algorithms. The direct implementation of a force/position controller in the 3UPS+RPU PR is unsafe because the patient could unintentionally drive the PR to a Type II singularity. Therefore, this thesis concludes by presenting a novel force/position controller complemented with the Type II singularity avoidance algorithm. The complemented controller is evaluated during patient-active exercises in a mannequin leg and an uninjured human limb. The results show that the novel combined controller keeps the 3UPS+RPU PR far from singular configurations with a minimum deviation on the original trajectory. Hence, this thesis enables the 3UPS+RPU PR for the safe rehabilitation of injured lower limbs. / Pulloquinga Zapata, JL. (2023). A New Index for Detecting and Avoiding Type II Singularities for the Control of Non-Redundant Parallel Robots [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/194271

[ES] Las cubiertas ajardinadas forman parte de las soluciones, diseños y sistemas constructivos de la arquitectura sostenible. El equilibrio entre las dimensiones ambiental, social y económica en aras de conseguir el máximo bienestar y desarrollo de nuestras sociedades influye en cómo se construye. La rehabilitación energética de un parque de viviendas cada día más envejecido y deteriorado permite reducir el consumo energético desde dos puntos de vista: aprovechando recursos ya existentes, al ampliar la vida útil de edificios todavía estructuralmente funcionales, pero en una condiciones térmicas, de salubridad o equipamiento deficientes; y reduciendo el consumo energético de estos edificios, con los beneficios que ello supone para el medio ambiente, la economía y el bienestar social de sus usuarios y del entorno. En la presente tesis doctoral se profundiza en el comportamiento energético y térmico de las cubiertas ajardinadas en rehabilitación, estructurándose en dos apartados que abordan el estudio de la reducción del consumo energético y las consideraciones constructivas para una correcta ejecución de estos sistemas ajardinados. En el primer apartado se analiza la distribución de temperaturas y humedades relativas en las diferentes capas de modelos reales a escala de cubiertas ajardinadas. Las conclusiones extraídas de estos datos tomados mediante data-loggers, para la ciudad de València, se comparan con el funcionamiento de los mismos sistemas constructivos de cubierta, diseñados y simulados a través de modelos informáticos. Este proceso permite estudiar no solo el comportamiento térmico de la cubierta, sino también su funcionamiento energético y el posible ahorro a conseguir en diferentes hipótesis de rehabilitación de una vivienda, considerando también la posible intervención sobre otros elementos de la envolvente térmica. El mecanismo de evapotranspiración presenta un papel importante en la disipación de calor de las cubiertas ajardinadas, por lo que se profundiza en su estudio para el caso de cubiertas autosuficientes, es decir, sin aporte de agua de riego. Este sistema de cubierta ajardinada pretende responder a la problemática escasez de agua a la que se enfrenta parte del territorio español, especialmente en la costa mediterránea en la que se ubica la ciudad de València. También se profundiza en la comprensión sobre qué variables climáticas, de entre temperatura ambiente, radiación solar y precipitaciones, son más influyentes en este proceso. La relación de la evapotranspiración con el agua almacenada, en las capas de la cubierta dispuestas a tal fin, queda patente, reduciéndose este proceso a menor disponibilidad de agua, especialmente en climas como el mediterráneo, con escasas precipitaciones y elevada temperatura ambiental y radiación solar. Todas las reflexiones obtenidas permiten confirmar las limitaciones en las pérdidas de calor por evapotranspiración derivadas de la escasez de agua, lo que conlleva la necesidad de buscar posibles soluciones que mejoren su comportamiento energético. Cada una de las situaciones estudiadas, conocidas y planteadas sus debilidades y fortalezas, permite concluir cuál es el mejor sistema constructivo de cubierta ajardinada para el caso de rehabilitación, principal aportación de este trabajo. En el segundo y último apartado, se realiza el estudio constructivo de una rehabilitación mediante el sistema de cubierta ajardinada escogido previamente. Esto permite detectar y conocer los problemas y soluciones que afrontar para conseguir una correcta ejecución, la cual supondrá mejorar la accesibilidad, mantenimiento, sostenibilidad y vida útil del sistema ajardinado de cubierta. Comprender el comportamiento energético de las cubiertas ajardinadas, así como las particularidades de instalación y construcción, permite ampliar su difusión, aplicación y los beneficios ambientales, sociales y económicos que de su uso se derivan. / [CA] Les cobertes enjardinades formen part de les solucions, dissenys i sistemes constructius de l'arquitectura sostenible. L'equilibri entre les dimensions ambiental, social i econòmica a fi d'aconseguir el màxim benestar i desenvolupament de les nostres societats influeix en com es construeix. La rehabilitació energètica d'un parc d'habitatges cada dia més envellit i deteriorat permet reduir el consum energètic des de dos punts de vista: aprofitant recursos ja existents, en ampliar la vida útil d'edificis encara estructuralment funcionals, però en una condicions tèrmiques, de salubritat o equipament deficients; i reduint el consum energètic d'aquests edificis, amb els beneficis que això suposa per al medi ambient, l'economia i el benestar social dels seus usuaris i de l'entorn. En la present tesi doctoral s'aprofundeix en el comportament energètic i tèrmic de les cobertes enjardinades en rehabilitació, estructurant-se en dos apartats que aborden l'estudi de la reducció del consum energètic i les consideracions constructives per a una correcta execució d'aquests sistemes enjardinats. En el primer apartat s'analitza la distribució de temperatures i humitats relatives en les diferents capes de models reals a escala de cobertes enjardinades. Les conclusions extretes d'aquestes dades preses mitjançant data-loggers, per a la ciutat de València, es comparen amb el funcionament dels mateixos sistemes constructius de coberta, dissenyats i simulats a través de models informàtics. Aquest procés permet estudiar no sols el comportament tèrmic de la coberta, sinó també el seu funcionament energètic i el possible estalvi a aconseguir en diferents hipòtesis de rehabilitació d'un habitatge, considerant també la possible intervenció sobre altres elements de l'envolupant tèrmica. El mecanisme d'evapotranspiració presenta un paper important en la dissipació de calor de les cobertes enjardinades, per la qual cosa s'aprofundeix en el seu estudi per al cas de cobertes autosuficients, és a dir, sense aportació d'aigua de reg. Aquest sistema de coberta enjardinada pretén respondre a la problemàtica escassetat d'aigua a la qual s'enfronta part del territori espanyol, especialment en la costa mediterrània en la qual se situa la ciutat de València. També s'aprofundeix en la comprensió sobre quines variables climàtiques, d'entre temperatura ambient, radiació solar i precipitacions, són més influents en aquest procés. La relació de l'evapotranspiració amb l'aigua emmagatzemada, en les capes de la coberta disposades a tal fi, queda patent, reduint-se aquest procés a menor disponibilitat d'aigua, especialment en climes com el mediterrani, amb escasses precipitacions i elevada temperatura ambiental i radiació solar. Totes les reflexions obtingudes permeten confirmar les limitacions en les pèrdues de calor per evapotranspiració derivades de l'escassetat d'aigua, la qual cosa comporta la necessitat de buscar possibles solucions que milloren el seu comportament energètic. Cadascuna de les situacions estudiades, conegudes i plantejades les seues febleses i fortaleses, permet concloure quin és el millor sistema constructiu de coberta enjardinada per al cas de rehabilitació, principal aportació d'aquest treball. En el segon i últim apartat, es realitza l'estudi constructiu d'una rehabilitació mitjançant el sistema de coberta enjardinada triat prèviament. Això permet detectar i conéixer els problemes i solucions que afrontar per a aconseguir una correcta execució, la qual suposarà millorar l'accessibilitat, manteniment, sostenibilitat i vida útil del sistema enjardinat de coberta. Comprendre el comportament energètic de les cobertes enjardinades, així com les particularitats d'instal·lació i construcció, permet ampliar la seua difusió, aplicació i els beneficis ambientals, socials i econòmics que del seu ús es deriven. / [EN] Green roofs are part of the solutions, designs and construction systems of sustainable architecture. The balance between the environmental, social and economic dimensions in order to achieve the maximum well-being and development of our societies influences how to build. The energy renovation of an increasingly aged and deteriorated housing stock allows energy consumption to be reduced from two points of view: taking advantage of already existing resources, by extending the useful life of buildings that are still structurally functional, but in thermal, health or equipment poor conditions; and reducing the energy consumption of these buildings, with the benefits that this implies for the environment, the economy and the social well-being of its users and the surroundings. This thesis delves into the energy and thermal behaviour of green roofs under renovation, structured into two sections that address the study of energy consumption reduction and construction considerations for proper execution of these vegetated systems. The first section analyses the distribution of temperatures and relative humidity in the different layers of real-scale models of green roofs. The conclusions drawn from these data taken by data-loggers, for the city of València, are compared with the running of the same roof construction systems, designed and simulated through computer models. This process makes it possible to study not only the thermal behaviour of the roof, but also its energy performance and the possible savings to be achieved in different housing renovation scenarios, also considering the possible intervention on other elements of the thermal envelope. The evapotranspiration mechanism plays an important role in the heat dissipation of green roofs, so its study is deepened in the case of self-sustaining roofs, that is, without irrigation water supply. This green roof system aims to respond to the problematic water shortage that part of the Spanish territory is facing, especially on the Mediterranean coast where the city of València is located. It also deepens the understanding of which climatic variables, among outdoor temperature, solar radiation and precipitation, are most influential in this process. The relationship of evapotranspiration with stored water, in the roof layers arranged for this purpose, is evident, reducing this process to less water availability, especially in climates such as the Mediterranean, with low precipitation and high outdoor temperature and solar radiation. All the reflections obtained make it possible to confirm the limitations in heat losses due to evapotranspiration derived from water scarcity, which entails the need to look for possible solutions that improve their energetic behaviour. Each of the situations studied, known and raised their weaknesses and strengths, allows us to conclude which is the best green roof construction system for the case of renovation, the main contribution of this work. In the second and last section, the constructive study of a renovation is carried out using the previously chosen green roof system. This makes it possible to detect and learn about the problems and solutions to be faced in order to achieve correct execution, which will mean improving the accessibility, maintenance, sustainability and useful life of the green roof system. Understanding the energy behaviour of green roofs, as well as the particularities of installation and construction, allows to expand its diffusion, application and the environmental, social and economic benefits derived from its use. / Garcia Borràs, J. (2023). Estudio hidrotérmico de cubiertas ajardinadas. Análisis y recomendaciones de diseño para una mayor eficiencia energética [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/195341

La presente tesis plantea una alternativa de modelo urbano para la Comunidad Shipibo-Konibo asentada en Cantagallo, cercana a la ladera del río Rímac y responde a la pregunta: ¿La reubicación de la comunidad Shipibo-Konibo en Cantagallo, la cual habita sobre un terreno contaminado, es realmente la única solución para mejorar su habitabilidad y preservar su cultura?; a través de los años, la comunidad ha luchado por no ser reubicada, sobreviviendo a la falta de servicios básicos, la contaminación del suelo e incendios. A partir de información recolectada a través de medios externos, entrevistas propias y múltiples visitas, la presente tesis expone la principal problemática de esta comunidad y presenta una alternativa de solución que integra mejoras en la habitabilidad, y paralelamente, la remediación del suelo contaminado; para ello, se plantea la implementación progresiva de viviendas elevadas del suelo que cumplan con las necesidades de los habitantes, y a la vez con las características necesarias para colaborar de forma paralela con la remediación del suelo, la cual se desarrollará a través de tecnologías de biorremediación. De esta forma, la tesis concluye que la reubicación no es la única alternativa; y se plantea un modelo urbano integral que permita dar solución inmediata al problema de habitabilidad que atraviesa la comunidad; para así, convertir a Cantagallo en un hito turístico integrado al eje principal de la ciudad de Lima.

La conservación del patrimonio cultural esta considerado como un principio fundamental en la vida cultural de las sociedades modernas. En los últimos años, se han realizado extensas investigaciones en torno a esta área, conduciendo a desarrollos en la inspección, ensayos no destructivos, monitorización y análisis estructural de monumentos.Por otra parte, el análisis de construcciones antiguas formula importantes desafíos dada la complejidad de su geometría, la variabilidad de las propiedades de los materiales tradicionales, las diferentes técnicas de construcción, la ausencia de conocimiento sobre los daños existentes, y de cómo afectan determinadas acciones a las construcciones a lo largo de su vida.Dichos desafíos suponen que las construcciones del patrimonio arquitectónico estén sometidas a una serie de dificultades de diagnóstico y restauración, que limitan la aplicación de las disposiciones normativas y las pautas vigentes en el ámbito general de la construcción. Y es por todo ello que la comprensión, el análisis y la reparación de construcciones históricas se establece como uno de los desafíos más importantes de los técnicos modernos.¿Sería razonable operar a un enfermo sin tener constancia objetiva del mal que adolece?, en ese caso ¿porqué intervenimos en nuestra herencia cultural sin tener conocimiento contrastado de las causas desencadenantes de sus procesos patológicos?Respondiendo a la cuestión formulada, las intervenciones en las construcciones antiguas, dada su fragilidad, requieren precisión, detalle y formación especial en el desarrollo de un estudio previo riguroso de diagnóstico que de soporte a las decisiones sobre las técnicas de intervención que deben adoptarse.En este proceso es fundamental la fase de reconocimiento - análisis, dado que es en esta etapa en la que se plantean hipótesis y se comprueban, de forma objetiva, a través de cálculos y ensayos. Dentro de la fase referida, debe prestarse especial atención al reconocimiento experimental, dado que dicha inspección además de contribuir a la obtención de parámetros de entrada de los modelos de análisis, tiene como misión el contribuir a calibrarlos mediante la comprobación experimental de los resultados obtenidos analíticamente en determinados puntos de control.Por su parte, es deseable que dicho reconocimiento experimental se realice de la forma menos intrusiva posible para con la construcción, sobremanera en el caso de bienes de carácter monumental.En línea con lo argumentado, la investigación que se presenta incide, dentro del proceso metodológico general de intervención en una construcción antigua, en la fase del reconocimiento experimental, in situ, ligeramente destructivo, y a su vez, dentro de éste, en las técnicas orientadas a obtener información útil desde un punto de vista de la caracterización mecánica de elementos estructurales de fábrica.En este sentido, se pretende contribuir a la puesta a punto, en España, de métodos para la evaluación in situ de la fiabilidad de los elementos estructurales existentes en construcciones históricas de obra de fábrica. Para ello, se van a focalizar los esfuerzos en el calibrado, en laboratorio, de las técnicas de gatos planos, hole drilling y mini-presurometría de fábricas, y posteriormente se aplicarán a casos reales in situ. / Cultural heritage conservation is considered as a fundamental principle of modern societies' cultural life. In recent years, extensive research has been done on this area, leading developments on inspection, non-destructive testing, monitoring and monument structural analysis.In other hand, old buildings analysis implies significant challenges due to the complexity of its geometry, variability of traditional materials properties, different construction techniques, lack of knowledge about existing damage, and how certain actions affect throughout their life to buildings.These challenges mean that architectural heritage buildings are subject to diagnosis and refurbishment difficulties, which limit the application of standards and construction guidelines. That is why the understanding, the analysis and the historic buildings' repair, are considered as one of the most important challenges of modern technicians.Would it be reasonable to operate a patient without objective evidence of the illness that suffers? In that case, why do we intervene in our cultural heritage without knowing the causes that have initiated its pathological processes?Answering to this question, interventions in old buildings, because of its fragility, require accuracy, detail and a special education in the development of a previous diagnostic study, in order to give support to decisions to be adopted on intervention techniques.In this process, it is essential the phase survey - analysis, because it is at this stage where the hypothesis are set out and verified with calculations and tests. Within this phase, it should pay special attention to experimental survey, since such inspection contributes to both obtaining input parameters of the model analysis, and contributes to calibrate it using the experimental verification of the results obtained analytically at certain checkpoints.Moreover, it is desirable that such experimental survey is performed of the least intrusive way as possible for the construction, greatly in the case of monumental constructions.Within the general process of intervention on old constructions, the research presented insists on the on-site experimental survey stage, slightly destructive, and within it, on the techniques aimed to obtain useful information for the mechanical characterization of masonry structural elements.In this sense, it aims to contribute to the development in Spain of methods for on-site evaluation of the structural elements' reliability in masonry historical buildings. For this, efforts will focus on the calibration, in laboratory, of the techniques of flat jacks, hole drilling and masonry mini-pressurometer, and then its application to real on-site cases.

Esta tesis doctoral resulta de gran interés para las entidades operadoras y gestoras de sistemas de abastecimiento y saneamiento de agua que se encuentran interesadas en adoptar mecanismos holísticos para establecer necesidades de intervención en sus redes, atendiendo a una visión global de las políticas de la empresa, y no sólo al desempeño estructural de las tuberías. El objetivo general de la presente investigación es proponer una metodología de soporte a la decisión flexible, que incluya una forma para capturar la experiencia experta y su grado de incertidumbre asociado, y además que permita evaluar los criterios de mayor relevancia local, dentro del proceso tendiente a establecer las necesidades de intervención de tuberías y sectores de la red, haciendo uso de la lógica difusa como núcleo matemático fundamental que da estructura a la propuesta. Otros objetivos que complementan al anterior, se enfocan en la realización de un repaso detallado de los elementos influyentes en el proceso de deterioro de una tubería, en la revisión de protocolos de inspección y evaluación, y así mismo en un análisis crítico de diversas estructuras decisionales, que a juicio del autor resultan relevantes en el contexto de este estudio. La metodología propuesta para asignar prioridades de intervención se basa en el uso de la lógica difusa como eje fundamental, y en la definición y análisis de espacios decisionales para relacionar criterios relevantes. El problema de la incorporación de la incertidumbre que el experto posee para caracterizar cada criterio se ve debidamente solventado con la construcción de funciones matemáticas difusas, e igualmente con la conformación de matrices difusas de agregación. La propuesta permite simplificar el proceso al definir unidades de decisión, y reducir o eliminar totalmente la necesidad de utilizar pesos de importancia, al proponer una forma en que se pueden relacionar múltiples espacios de decisión. Como aporte principal de la investigación doctoral, se expone la estructura de la metodología decisional propuesta mediante la incorporación de la lógica difusa, su combinación con el análisis del espacio de decisión, y su aplicación a una red de abastecimiento del mediterráneo español. Los resultados se presentan a nivel de tuberías individuales, asignando un valor de prioridad de intervención a cada una de las 10485 tuberías que conforman la muestra poblacional elegida, y a nivel de sectores de la red, para 10 zonas del sistema. A través de diferentes análisis de sensibilidad se evidencian las fortalezas y debilidades de la propuesta. Otros aportes presentados en la tesis, que revisten especial importancia en este contexto, se plasman en: las aplicaciones de cuatro diferentes metodologías mediante igual número de casos de estudio (tanto para sistemas de abastecimiento como para sistemas de saneamiento), la presentación de un conjunto de directrices para la integración de bases de datos relativas a la gestión patrimonial de infraestructura; la propuesta de un plan básico de actuación para llevar a cabo procesos de intervención en las redes, aplicable en empresas gestoras de cualquier tamaño, y que implementa la metodología de decisión basada en lógica difusa; y la exposición de una herramienta informática sencilla, en la cual se sistematiza la metodología decisional propuesta, y que puede servir de ejemplo a las entidades gestoras para el desarrollo de un paquete más robusto y a medida de sus necesidades. / Parra Toro, JC. (2013). Desarrollo de un conjunto de herramientas de soporte a la decisión y su implementación en un plan de gestión técnica para la renovación de redes de abastecimiento y saneamiento de agua [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/33182