Made available in DSpace on 2014-06-11T19:30:51Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2010-03-01Bitstream added on 2014-06-13T21:01:25Z : No. of bitstreams: 1 godoy_rb_dr_ilha.pdf: 3494392 bytes, checksum: 572327823a0ebf4a37a2c4352c009edc (MD5) / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / Uma das importantes aplicações dos sistemas inversores está associada ao fornecimento de energia elétrica. Com este foco destacam-se o fornecimento para cargas críticas, o fornecimento em áreas desprovidas dos usuais sistemas de transmissão e distribuição e aplicações com multi-fontes primárias de energia, incluindo-se neste caso, as aplicações para geração distribuída, com possibilidade de conectividade com a rede elétrica de distribuição ou, com o paralelismo entre estruturas isoladas. Atualmente, topologias e filosofias de controle que atendam as características das aplicações supracitadas são de interesse técnico e científico. Neste sentido, a possibilidade de paralelismo entre inversores sem interconexão do controle tem se mostrado atrativa à medida que se exigem sistemas distribuídos e adaptáveis às variações paramétricas do circuito. Entretanto, problemas de estabilidade e resposta dinâmica devem ser solucionados para garantir a confiabilidade de tais sistemas. Sendo assim, neste trabalho inicialmente é realizada a modelação em espaço de estados de sistemas compostos por inversores cuja filosofia de controle esteja embasada nas curvas P- e Q-V. Com esta modelação, tornam-se possíveis avaliações de estabilidade e resposta dinâmica através dos autovalores da matriz de estados. Propõe-se assim a busca da estabilidade dos sistemas com melhores respostas dinâmicas através de alterações nos valores da matriz de estados, resultando-se em autovalores que representem parâmetros de desempenho otimizados. Obviamente que alterações na matriz de estados estão associadas a alterações na planta, contudo, alterações em parâmetros físicos não são interessantes, uma vez que não são simples de serem obtidas na prática. Sendo assim, são propostas alterações nas constantes que definem as inclinações das curvas de controle P- e Q-V... / One of main applications of inverter systems is associated to electrical energy supply. With this focus it emphasizes the supply of energy to critical loads, the supply of energy to areas devoid of the usual transmission and distribution systems of energy and the use of primary energy in multi-fonts applications, including in this case, distributed generation applications with grid connectivity or, parallelism in stand alone applications. Currently, topologies and control philosophies capable to assure the applications characteristics above mentioned are in technical and scientific interests. In this way, the possibility of inverter parallelism with no control interconnection has showed attractive, since distributed systems and adaptable systems to parametric variations are mandatory nowadays. However, stability troubles and inadequate dynamic responses must be solved to ensure reliability of these systems. So, in this work is performed the state space modeling of systems set by inverters whose control philosophy is based on P- and Q-V curves. With this modeling it becomes possible evaluations of stability and dynamic response through state matrix eigenvalues. Thus, it proposes to assure the systems stability and better dynamic responses through changes on state matrix values, resulting in eigenvalues that represent optimized performance parameters. Obviously those variations in state matrix are associated with plant variations, however, physical parameters variations are not interesting, seeing that it is not simple to be obtained in practical situations. In face of this are proposed variations in constants that define the slopes of P- and Q-V curves. These slopes intervene directly on state matrix values and consequently in systems eigenvalues. The variations on constants are not performed randomly, nevertheless based on evolutionary algorithm capable to search values that represent...(Complete abstract click electronic access below)

The thesis in the first part deals with the characteristics of major equipment as a source of coarse fodder for preservation. Given the difficult preservability is more prominent characteristic of legumes and their importance in the cultivation of coarse fodder. It describes the significance of clover-grass mixtures in the production of coarse fodder. Methods of harvesting and conservation of grassland biomass. It is also described silage corn, the preservability, harvest methods and importance in animal nutrition. Quality coarse fodder and the factors affecting it. Influence the quality of the biomass input on preservation processes. Furthermore, also deals with the procedures and principles of the production of silage, hay and silage, preservatives and finally summarizes the deterioration of the quality of silage and forage and impact deteriorated for receiving fodder and animal performance.The second part is focused on the monitoring of sensory properties and quality assessment laboratory conserved forage preservation in different ways - loose hay, hay bales, silage pits in silage, clover silage bales and silage in silage pits on lands selected agricultural cooperative. In conclusion, the most important measures designed to improve the quality of canned food.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:31:40Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2009-08-14Bitstream added on 2014-06-13T18:42:35Z : No. of bitstreams: 1 simoes_rd_dr_bauru.pdf: 3657789 bytes, checksum: 0f75cbf5a9ed07aa12a486e70e6189f6 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Filmes auto-sustentáveis de polifluoreto de vinilideno (PVDF) e de polifluoreto de vinilideno com trifluoretileno (P(VDF-TrFE)) contendo amido de milho e/ou látex da borracha natural foram produzidos visando à obtenção de blendas biocompátiveis. Estas blendas foram produzidas pela técnica de prensagem a quente a qual não necessita fazer uso de solventes orgânicos para dissolver os polímeros sintéticos (PVDF e P(TrFE)). Tal processamento, além de não utilizar solventes tóxicos, possibilita a fabricação de filmes auto-sustentáveis com propriedades físicas e químicas apropriadas para aplicações como um material biocompatível. Os filmes de PVDF ou P(VDF-TrFE) com os polímeros naturais (amido e/ou látex de borracha natural) foram caracterizados através das técnicas de espectroscopia vibracional (absorção no infravermelho com transformada de Fourier (FTIR) e espalhamento Raman), análise termogravimétrico (TG), calorimetria exploratória diferencial (DSC), análise dinâmico-mecânica (DMA), microscopia ótica (MO), microscopia ótica (MO), microscopia eletrônica de varredura (MEV), difração de raios-X, densidade, índice de fluidez (MFI), dureza e condutividade térmica. Os resultados que os polímeros naturais estão bem dispersos na matriz de PVDF ou P(VDF-TrFE) em nível micrométrico e não interagem quimicamente com os polímeros sintéticos. As blendas apresentaram elevada estabilidade térmica, cujo módulo de elasticidade está na mesma ordem de grandeza do osso humano. Entretanto, observou-se que a adesão dos polímeros naturais é melhor para as blendas com P(VDF-TrFe). Adicionalmente, as estruturas cristalinas do PVDF-α e do P(VDF-TrFE) ferroelétrico são mantidos em todas as blendas. A densidade, a dureza, o índice de fluidez e os valores de condutividade térmica das blendas seguiram o que deve se esperar de misturas físicas... / Films of poly(vinylidene fluoride), PVDF, and poly(vinylidene fluoride - trifluoroethylene), P(VDF-TrFE), containing corn starch and latex of natural rubber were produced visioning to obtain biocompatible blends. These blends were produced by compressing/annealing, which discards the necessity of using organic solvents to dissolve the synthetic polymers (PVDF and P(VDF-TrFE)). This process, besides discarding the use of toxic solvents, allows obtaining self-standing films with suitable physical and chemical properties considering their application as biocompatible materials. The PVDF or P(VDF-TrFe) films with different percentage of the natural polymers (starch and/or latex of natural rubber) were characterized using thermogravimetry (TG), differential scanning calorimetry (DSC), and dynamicalmechanical analysis (DMA). Fourier transform infrared spectroscopy (FTIR) and Raman scattering, optic microscopy, scanning electric microscopy, scanning electric microscopy (SEM), X-ray diffraction, density, melt flow index, hardness, and thermal conductivity. The results showed that the natural polymers are well dispersed within the matrix of PVDF or P(VDF-TrFE) at micrometer level and do not interact chemically with the synthetic polymers. The blends present high thermal stability with elasticity modulus at the same order of magnitude of the bone. However, it was observed that the adhesion of the natural polymers is better for the blends of P(VDF-TrFE). Besides, the crystalline structures of the α-PVDF and ferroelectric P(VDF-TrFE) are kept in the blends. The density, hardness, melt flow index and thermal conductivity values of the blends followed what shoud be expected from physical mixtures. The tests of biocompatibility for these materials were carried out implanting the films at the subcutaneous region of rats the results showed histological characteristics favorable to the compatibility in vivo...(Complete abstract click electronic access below)

Amaranthus (L.) belongs to among old cultural crops. Cultural forms of some species were already grown by Aztecs and Incs in ancient times. High nutritive value of seeds redounded to rediscovery of the crops. Tested varieties of cultural amaranth get to the interaction whit wild species of amaranth. This work would had contribute to better knowledge of ecology in the hybrid of cultural variety and weed (A. x turicensis = A. cruentus x A. retroflexus) The aim of this work was to describe production and morphometric characteristics of selected relative cultural and weed species of amaranth (Amaranthus hypochondriacus, Amaranthus cruentus, Amaranthus retroflexus), the hybrid A. x turicensis and to determinate occurrence and survival of weed species A. retroflexus onplaces, where cultural amarant was grown. A. retroflexus shows as a very resistant to damage. Cultural species responded on damage by reduction of majority observed parameters. Cultural species of amaranth responded more on different conditions substrate than the weed species. Response of hybrid on different substratum conditions was in the middle of spectrum of the response in cultural parents and the weed species. Indiference of the hybrid to substrate should be better clear up in the next studies. Weed species is little sensitive to competicion and his characteristics (total biomass, legth inflorescence, height of plants, number of leaves) are different not much. Effect of competition on hybrid shows his non - uniform response probably caused by his considerable variability Absence of cultural amarant and interspecific hybrids shows on relation of these plants to warmer weather that is probably the main factor for their occurrence.

Submitted by Gabriela Lopes (gmachadolopesufpel@gmail.com) on 2018-07-16T20:43:14Z No. of bitstreams: 1 Dissertação ADRIANO ROGERIO FELETTE.pdf: 438785 bytes, checksum: d005519cf44ff3954da848e9c1fe0543 (MD5) / Approved for entry into archive by Aline Batista (alinehb.ufpel@gmail.com) on 2018-07-17T21:35:33Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação ADRIANO ROGERIO FELETTE.pdf: 438785 bytes, checksum: d005519cf44ff3954da848e9c1fe0543 (MD5) / Approved for entry into archive by Aline Batista (alinehb.ufpel@gmail.com) on 2018-07-17T21:38:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação ADRIANO ROGERIO FELETTE.pdf: 438785 bytes, checksum: d005519cf44ff3954da848e9c1fe0543 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-07-17T21:48:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação ADRIANO ROGERIO FELETTE.pdf: 438785 bytes, checksum: d005519cf44ff3954da848e9c1fe0543 (MD5) Previous issue date: 2018-12-02 / Devido à importância que a soja apresenta para o agronegócio brasileiro, a busca pelo aumento de produtividade é bastante debatida, sendo que elevados rendimentos apenas são alcançados quando as condições ambientais se apresentam favoráveis em todos os estádios da cultura. O objetivo do trabalho foi avaliar o efeito da variabilidade de distribuição de plantas na linha de semeadura em associação com uma população no desempenho agronômico da cultivar de soja M 6410 IPRO, em dois locais do Paraná. O experimento foi desenvolvido em delineamento de blocos ao acaso em esquema fatorial, com 4 repetições. O experimento foi implantado na região Oeste do Paraná, no município de Toledo, na unidade experimental da Pontifícia Universidade Católica do Paraná – PUCPR (Campus Toledo) e na região Sudoeste do Estado, no município de Dois Vizinhos, na unidade de ensino e pesquisa de Culturas Anuais, situada na área da Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campus de Dois Vizinhos (UTFPR-DV). Três níveis de população de plantas foram testados, sendo eles 200, 300 e 400 mil plantas por hectare. Para o terceiro fator foi avaliado a variação na distribuição de plantas na linha (%) sendo: 0, 25, 50, 75 e 100%, onde 0% equivale às plantas distribuídas de forma equidistante na parcela, sem falhas e duplas. No momento da colheita foram avaliados os componentes de rendimento, através das variáveis altura de inserção da primeira vagem, número de vagens por planta, número de grãos por vagem, número de grãos por planta, massa de mil grãos e a produtividade. O número de vagens por planta e o número de grãos por planta apresentaram efeito para os locais de cultivo e para as variações de população, o número de grãos por vagem apresentou efeito apenas para os locais de cultivo. A massa de mil grãos apresentou interação tripla entre os fatores estudados. A altura de planta e altura de inserção da 1ª vagem apresentaram significância para os locais de cultivo e para as populações, a produtividade apresentou significância apenas para os locais de cultivo. A cultivar M6410 IPRO apresentou melhores resultados quando cultivada em Dois Vizinhos. A variação populacional não interferiu na produtividade da cultura. A variabilidade de distribuição de plantas na linha de semeadura não interfere na produtividade da cultivar M6410 IPRO. / Because of the importance that soy offers the Brazilian agribusiness, seeking to increase productivity is quite debated, with high income are only achieved when environmental conditions are favourable in all stages of culture. The objective of this work was to evaluate the effect of the spatial arrangement in the sowing line and the population of plants in the vegetative development and productivity of soya beans.The experiment was designed in random blocks design in factorial scheme (2x3x5) with 4 repetitions. The experiment was implemented in two different places first in Western Paraná in the municipality of Toledo in the experimental unit of the Pontifical Catholic University of Paraná, campus of Toledo (PUCPR) and the second was in the southwest region of the State in the municipality of Dois Vizinhos, on teaching and research unit of annual crops, situated in the area of Federal Technological University of Paraná, Campus of Dois Vizinhos (UTFPR-DV). Three levels of population of plants, being 200,000, 300,000 and 400,000 of them plants per hectare to the third factor was rated variation in distribution of plants on line (%): 0, 25, 50, 75 and 100%. At the time of harvest yield components were evaluated through variables, time of first insertion pod, number of pods per plant, number of grains per pod, number of grains per plant, 1000 grain mass and productivity was estimated by mathematical calculation. The number of pods per plant and number of grains per plant showed significant effect to the local cultivation and for changes in population, the number of grains per pod showed significant effect only to the locals. The mass of 1000 grains showed triple interaction among the factors studied. The plant height and height of insertion of the first pod showed significance to the local cultivation and for the people, the productivity presented only local significance.Cultivating M6410 IPRO presented better results when grown on two neighbors. Population variation did not interfere in the productivity of the crop. The low water availability in flowering stage/production hurt grain filling in Toledo. The variation of plants on line seeding does not interfere with the productivity of the plant variety M6410 IPRO.

Submitted by Geandra Rodrigues (geandrar@gmail.com) on 2018-10-10T14:12:31Z No. of bitstreams: 1 barbarapalmeirarossi.pdf: 2217094 bytes, checksum: 480750f65d038294f2e4a6574e13bcd7 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2018-10-16T13:34:50Z (GMT) No. of bitstreams: 1 barbarapalmeirarossi.pdf: 2217094 bytes, checksum: 480750f65d038294f2e4a6574e13bcd7 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-10-16T13:34:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 barbarapalmeirarossi.pdf: 2217094 bytes, checksum: 480750f65d038294f2e4a6574e13bcd7 (MD5) Previous issue date: 2018-08-20 / INTRODUÇÃO: A escoliose idiopática (EI) é a maior causa de deformidade na coluna de adolescentes. A eletromiografia de superfície (EMGs) tem sido considerada um instrumento válido para avaliação da ativação elétrica entre os músculos paravertebrais, entretanto poucos autores se dedicaram a estudar a ativação dos músculos longuíssimo lombar (Long), iliocostal (Ilio) e glúteo médio (Gme), durante atividades dinâmicas. OBJETIVO: Avaliar a ativação elétrica dos músculos Long, Ilio e Gme, nos lados côncavo (Cv) e convexo (Cx) da coluna lombar de adolescentes com EI, durante os movimentos de levantar, sentar e durante a marcha além de correlacionar essa ativação com o ângulo de Cobb. MÉTODOS: Trata-se de um estudo transversal, aprovado pelo CEP/UFJF (Parecer nº 2.253.351) no qual foram avaliados 15 adolescentes, destros, diagnosticados por meio de raio-X para medida de ângulo de Cobb com EI lombar entre 10 e 32º. A atividade muscular foi avaliada por meio da EMGs (EMGSystem®), sendo que os eletrodos de superfície foram colocados sobre os músculos Long, Ilio e Gme. Um footswitch foi posicionado sob o calcâneo para marcação temporal juntamente com a EMGs, com sinais captados durante 1 min. Os sinais foram processados com MATLAB e calculada a amplitude RMS. RESULTADOS: Houve diferença significativa entre as amplitudes RMS nos lados Cv e Cx, no Long, durante o movimento de levantar (P=0,026), sentar (P=0,015) e na marcha, no início da fase de apoio (P=0,007). No Ilio do lado Cx pode-se observar correlação com o ângulo de Cobb, durante o movimento de levantar (P=0,003, r=0,71) e sentar (P=0,03, r=0,55). CONCLUSAO: Existe assimetria no recrutamento do Long nos movimentos de levantar, sentar e durante a marcha. Além disso, pode-se observar correlação entre o Ilio do lado Cx e o ângulo de Cobb. / INTRODUCTION: Idiopathic scoliosis (IS) is the major cause of deformity in the adolescent spine. Surface electromyography (sEMG) has been considered a valid instrument for the evaluation of electrical activation among the paravertebral muscles. However, a few authors have studied the muscles activation of the Longissimus lumbar (Long), Iliocostalis (Ilio) and Gluteus Medius (Gme) during dynamic activities. OBJECTIVE: To evaluate the electrical activation of the Long, Ilio and Gme muscles on the concave (Cv) and convex (Cx) sides of the adolescents lumbar spine with IS during the standing, sitting and walking movements and to correlate this activation with the Cobb angle. METHODS: A cross-sectional study was performed in 15 adolescents, right-handed, diagnosed by means of x-ray to measure Cobb angle with lumbar IS between 10 and 32º. EMGs were recorded using surface electrodes placed on Long, Ilio and Gme muscles. The footswitch was placed under the calcaneus for temporal marking in parallel with the EMGs for 1 min. The signals were processed in MATLAB and the RMS amplitude was estimated. RESULTS: There was a significant difference between the Cv and Cx sides, in the Long muscles during the standing movement (P=0.026) and during sitting movement (P=0.015). On gait, there was a significant difference in Long, at the beginning of the support phase (P=0.007). Ilio muscle on the Cx side presented a correlation with the Cobb angle, during standing (P=0.003, r=0.71) and sitting (P=0.03, r=0.55). CONCLUSION: There seems to be an asymmetry in Long muscle recruitment during standing and sitting, and at the beginning of the support phase. In addition, the Ilio correlates with the Cobb angle during standing and sitting.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The continuous economic development of many countries and the emerging environmental issues (gas emissions and the greenhouse effect) observed in the last decades forced an intense research in renewable energy sources. Hydro, photovoltaic (PV) and wind energy conversion are the most explored technologies due to their considerable advantages, such as reliability, low environmental impact and capability to support microgrid systems or to connect to the electric grid. Among these energy sources the PV is pointed out as one of the most modular and environmentally friendly technologies. Furthermore, this technology enabled, by means of stand-alone or off-grid systems, the access of electricity in many communities distant form the grid, and even in difficult access remote applications. However, the PV panel still represents low efficiency and high cost, making imperative the use of efficient and reliable energy processing stages. Therefore, this work proposes a stand-alone photovoltaic system with decentralized configuration, aiming a high energy yield. For the output stage, a multilevel inverter was chosen, aggregating the intrinsic advantages that these converters present. The analysis of each energy processing stage is presented, as well as the modeling and control of the employed converters. Due to the requirement of a backup system (in stand-alone systems), a decentralized configuration of the battery bank is proposed. Moreover, aiming to optimize the backup system lifetime and reduce the maintenance costs, a controlled charge/discharge process on the batteries is implemented. Simulation and experimental results are presented, verifying the functionality of the proposed structure. / O contínuo desenvolvimento econômico de diversos países e as emergentes questões ambientais (emissão de gases e efeito estufa), observados nas últimas décadas, forçaram uma intensa pesquisa em fontes renováveis de energia. Hidro, fotovoltaica (PV Photovoltaic) e eólica são as tecnologias mais exploradas devido as suas vantagens consideráveis, como confiabilidade, reduzidos impactos ambientais e capacidade de suprir pequenas redes ou conexão com a rede elétrica de distribuição. Entre estas fontes de energia, a fotovoltaica destaca-se por ser uma das tecnologias mais modulares, apresentando os menores índices de impactos ambientais. Ainda, esta tecnologia possibilitou, através dos sistemas autônomos (off-grid), o acesso de energia elétrica a diversas comunidades distantes da rede de distribuição, e também em aplicações remotas de difícil acesso. Entretanto, o painel PV ainda apresenta reduzido rendimento e elevado custo, tornando indispensável o uso de estágios de processamento de energia eficientes e confiáveis. Nesse sentido, este trabalho propõe um sistema fotovoltaico autônomo que utiliza uma configuração descentralizada, visando um melhor aproveitamento de energia gerada. Para o estágio de saída, optou-se pela utilização de um inversor multinível, agregando as vantagens intrínsecas que este tipo de conversor apresenta. São apresentadas as análises de cada estágio de processamento de energia, bem como a modelagem e controle de cada conversor empregado. É proposta uma configuração descentralizada para o banco de baterias, visto que se faz necessário um sistema de armazenamento para sistemas autônomos. Ainda, o controle empregado para o sistema de armazenamento de energia implementa um processo de carga/descarga controlado no banco de baterias, visando o aumento da vida útil destas e a redução dos custos por manutenção. São apresentados resultados de simulação e experimentais, comprovando a funcionalidade da estrutura.

La integración de Latinoamérica exige esfuerzos conjuntos. No basta identificar los problemas, sino también trabajar por los cambios, generando cuestionamientos y incentivando la creación y respeto a las reglas jurídicas que organizan la sociedad. Cuando el tema es la deuda externa, en especial en Brasil y Argentina la situación es muy parecida: el Fondo monetario internacional es siempre el culpable de los males económicos y sociales, mientras nadie se ocupa de evaluar las condiciones en las que se desarrollan los acuerdos de giro con el órgano. De esa manera, las normas aplicables para la ejecución de dichos acuerdos, en los dos países, son abandonadas, dejando sitio para un procedimiento padrón del Fondo. Como consecuencia surgen políticas superficiales, basadas en acuerdos con parámetros que están de acuerdo con las normas constitucionales. En Brasil la participación del Legislativo es obligatoria, mientras que en Argentina es permitido que el Ejecutivo utilice superpoderes legislando, solamente en situaciones especiales. En la práctica, notamos que en ambos países el Legislativo nunca se hizo presente, sea en la negociación o desarrollo del pacto, comprobando la violación de las reglas legales y determinando la inconstitucionalidad de esos acuerdos. PALABRAS-CLAVE: Acuerdos de giro. Fondo Monetario internacional. Inconstitucionalidad. / A integração latino-americana exige esforços em conjunto. Para isso é necessário não apenas localizar os problemas, mas trabalhar em busca das mudanças, gerando questionamentos e incentivando a criação e respeito das regras jurídicas que organizam a sociedade. Quando o assunto é divida externa, especialmente no Brasil e na Argentina, o panorama é muito parecido: o Fundo Monetário Internacional é declarado culpado de todos os males econômicos e sociais enquanto ninguém se ocupa de avaliar as condições em que se realizam os acordos stand-by com o organismo. Assim as regras aplicáveis para a execução de tais pactos, em ambos países, são abandonadas, dando espaço para o procedimento padrão do Fundo. Como conseqüência são concebidas políticas superficiais, baseadas em acordos com parâmetros divergentes daqueles ditados pelas normas constitucionais vigentes. No Brasil a participação do Legislativo é obrigatória, enquanto na Argentina é permitido que o Executivo utilize superpoderes legislando, apenas em situações excepcionais. Na prática observamos que em ambos países o Legislativo nunca está presente na negociação ou firma do pacto, comprovando a violação das regras legais e determinando a inconstitucionalidade de tais pactos. PALAVRAS-CHAVE: Acordos stand-by. Fundo Monetário internacional. Inconstitucionalidade.

Testning av flygkontroller på en verklig kvadrokopter är en farlig och utmanande process eftersom kvadrokoptern kan krascha om flygkontrollern inte fungerar eller ifall operatören saknar flygerfarenheter. Den nuvarande lösningen är att montera kvadrokoptern i en mekanisk anordning som möjliggör testning av flygkontroller i säkra miljöer. Problemet med de befintliga testanordningarna är att de inte kan ge realistiska simuleringsförhållanden eftersom de i viss mån påverkar kvadrokopterns rörelse med följden att flygkontroller som utvecklas har begränsad grad av kontroll på kvadrokoptern. Syftet är att utforma en mekanisk anordning som ska ge möjlighet att både testa samt övningsflyga kvadrokoptern utan risk för personliga och materiella skador. Målet är att ta fram ritningar som ska kunna utgöra underlag för framtagning av en testprototyp. En litteraturstudie på befintliga testanordningar genomfördes som användes som underlag tillsammans med kvalitetshuset för att ta fram en kravspecifikation. Därefter genererades ett antal koncept som utvärderades med hjälp av beslutsmatris. Det valda konceptet modellerades sedan i CAD-programmet och utifrån den virtuella modellen konstruerades en verklig modell i trä som testades för att verifiera dess funktion. Resultatet är en fjäderbalanserad testanordning med sex frihetsgrader. Det är en konstruktion i aluminium innehållande en mekanisk arm som ger tre translationsfrihetsgrader, ett kulledsfäste som ger tre rotationsfrihetsgrader samt dragfjädrar för att tyngdkraftskompensera systemet. Testning av trä-modellen uppvisar att kvadrakoptern måste framföras i full fart för att styras tillsammans med armen eftersom friktionen mellan testanordningens leder är hög. Under förutsättning att friktionen mellan lederna kan hanteras verkar det att testanordningen uppfyller de ställda teoretiska förutsättningarna för att inte ha någon väsentlig påverkan på kvadrokoptern. Ändå kravs det kvalificerade tester innan något påstående att testanordningen inte påverkar kvadrokopterns rörelse och därmed kan ge realistiska flygsimuleringsförhållanden, ska kunna anges. / Testing of autonomous flight controllers on a real quadrocopter is a dangerous and challenging process because the quadrocopter can crash in case the flight controller does not function properly or in case the operator has no flight experience. The current solution is to mount the quadrocopter on a teststand, which allow the testing of flight controller in safe environments. The problem with the existing teststands is that they cannot provide realistic free flight conditions as they, to some extent, affect quadrocopter’s movement. Consequently, the developed flight controller is partially able to control the quadrocopter. The purpose with this study is to design a mechanical device for use in testing and learning to fly a quadrocopter without the risk of crashing the flying model or harming the people involved. The goal is to provide drawings for developing a test prototype.In order to understand the problem a literature review of previous test devices was carried out. The findings from the literature review were used in combination with Quality Function Deployment technique to create a House of Quality and thus develop a set of engineering specifications. After that, a number of concepts was generated and then evaluated by Pugh’s method. The selected concept was modeled in the CAD-software and based on the virtual model, a real model made of wood was constructed and tested in order to verify the function of the testbed. The final result is a spring-balanced test device with six degrees of freedom. It is a structure consisting of a mechanical arm providing three translational degrees of freedom, a swivel joint with three rotational degrees of freedom and a set of extension springs to achieve gravity balancing. The experimental results from the wooden model shows that the quadrocopter is required to fly at full speed in order for it to operate with the arm due to the high friction between the joints. Under the condition that the friction between the joints can be managed, the test device seems to fulfill the theoretical requirements for simulating free flight condition. Nevertheless, it requires specialized and advanced testing before any assertion that the test device does not affect the dynamics of quadrocopter and thus it can provide completely realistic flight conditions, can be made.

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