In the industrial area, robots are an important part of the technological resources available to perform manipulation tasks in manufacturing, assembly, the transportation of dangerous waste, and a variety of applications. Specialized systems of computer vision have entered the market to solve problems that other technologies have been unable to address. This document analyzes a stereo vision system that is used to provide the center of mass of an object in three dimensions. This kind of application is mounted using two or more cameras that are aligned along the same axis and give the possibility to measure the depth of a point in the space. The stereoscopic system described, measures the position of an object using a combination between the 2D recognition, which implies the calculus of the coordinates of the center of mass and using moments, and the disparity that is found comparing two images: one of the right and one of the left. This converts the system into a 3D reality viewfinder, emulating the human eyes, which are capable of distinguishing depth with good precision.The proposed stereo vision system is integrated into a 5 degree of freedom pneumatic robot, which can be programmed using the GRAFCET method by means of commercial software. The cameras are mounted in the lateral plane of the robot to ensure that all the pieces in the robot's work area can be observed.For the implementation, an algorithm is developed for recognition and position measurement using open sources in C++. This ensures that the system can remain as open as possible once it is integrated with the robot. The validation of the work is accomplished by taking samples of the objects to be manipulated and generating robot's trajectories to see if the object can be manipulated by its end effector or not. The results show that is possible to manipulate pieces in a visually crowded space with acceptable precision. However, the precision reached does not allow the robot to perform tasks that require higher accuracy as the one is needed in manufacturing assembly process of little pieces or in welding applications. / En el área industrial los robots forman parte importante del recurso tecnológico disponible para tareas de manipulación en manufactura, ensamble, manejo de residuos peligrosos y aplicaciones varias. Los sistemas de visión computacional se han ingresado al mercado como soluciones a problemas que otros tipos de sensores y métodos no han podido solucionar. El presente trabajo analiza un sistema de visión estereoscópico aplicado a un robot. Este arreglo permite la medición de coordenadas del centro de un objeto en las tres dimensiones, de modo que, le da al robot la posibilidad de trabajar en el espacio y no solo en un plano. El sistema estereoscópico consiste en el uso de dos o más cámaras alineadas en alguno de sus ejes, mediante las cuales, es posible calcular la profundidad a la que se encuentran los objetos. En el presente, se mide la posición de un objeto haciendo una combinación entre el reconocimiento 2D y la medición de las coordenadas y de su centro calculadas usando momentos. En el sistema estereoscópico, se añade la medición de la última coordenada mediante el cálculo de la disparidad encontrada entre las imágenes de las cámaras inalámbricas izquierda y derecha, que convierte al sistema en un visor 3D de la realidad, emulando los ojos humanos capaces de distinguir profundidades con cierta precisión. El sistema de visión computacional propuesto es integrado a un robot neumático de 5 grados de libertad el cual puede ser programado desde la metodología GRAFCET mediante software de uso comercial. Las cámaras del sistema de visión están montadas en el plano lateral del robot de modo tal, que es posible visualizar las piezas que quedan dentro de su volumen de trabajo. En la implementación, se desarrolla un algoritmo de reconocimiento y medición de posición, haciendo uso de software libre en lenguaje C++. De modo que, en la integración con el robot, el sistema pueda ser lo más abierto posible. La validación del trabajo se logra tomando muestras de los objetos a ser manipulados y generando trayectorias para el robot, a fin de visualizar si la pieza pudo ser captada por su garra neumática o no. Los resultados muestran que es posible lograr la manipulación de piezas en un ambiente visualmente cargado y con una precisión aceptable. Sin embargo, se observa que la precisión no permite que el sistema pueda ser usado en aplicaciones donde se requiere precisión al nivel de los procesos de ensamblado de piezas pequeñas o de soldadura.

The aim of this experimental study is to investigate the perception of the expression of four emotional states (dynamic joy, sadness / depression, quiet happiness, anger / stress) in choreographies. Five music excerpts are selected based on different arousal and valence values, and 6 professional choreographers are asked to compose 2 improvised choreographies, with contrasting emotional states, for each music. Each choreography is recorded on video. A qualitative and quantitative detailed analysis is made on the video-recordings, to study the space (occupation and trajectories) and the choreographic elements: body shape, height, weight, tension, actions / effort, dynamics of displacement and body direction. Participants rate music (without choreography) according to the 4 emotional descriptors, and rate the choreographies (without music) according to the amount of energy (high vs. low) and valence (positive vs. negative). The results show that the choreographer's intention of energy and valence influenced respectively the perception of energy and valence. However the evaluators have not always had a clear perception of the two variables, especially valence, and this means that the dances not clearly expressed a positive or negative valence. In general, has been perceived and evaluated better the intention of energy that also seems to influence, to a lesser extent, in the perception of valence. The choreographic elements that have a statistically significant relation with the expression and the evaluation of energy have to do with body parameters (weight, thrusts, tension), gestural (slashing), spatial (ambitus, occupied area/s, occupied square/s), and dynamic (change/s), emphasizing weight driven strong and slashing. On the other hand, the choreographic elements that have explained the expression and evaluation of valence have been the linked to body shape: average opening and average height. The statistical size effect (eta2) in the evaluation of energy and valence of the intention of the choreographer and measured choreographic parameters reveal that the quantified dance parameters best explain the perception of energy: the energy assessment has been based more on elements of choreography (thrusts, tension), than on the intention of the choreographer. However perception and evaluation of valence is best explained by the intention of the choreographer. This indicates that the choreographic parameters that we measured not fully explain the perception of valence. The lower percentages associated with the perceived valence reveal that the positive / negative valence is more confusing and complex to perceive and to express than energy. The influence of music has appeared on some of the choreographic elements considered in our analysis, related to the use of body and space, regardless of the intended emotion: shape, weight, occupied area/s, ambitus/s, occupied square/s. The influence of music on perception of emotions in dance is more limited than expected. However music has an effect on choreography independently of the intention of the choreographer, and this effect can be perceived on a viewing without sound. / El objetivo de este estudio experimental es investigar la percepción de la expresión de cuatro estados emocionales (alegría dinámica, tristeza/depresión, felicidad tranquila, rabia/tensión) en coreografías. Se seleccionan 5 músicas según distintos valores de energía (arousal) y afecto (valence), y se encarga a 6 coreógrafos profesionales la composición de 2 coreografías improvisadas con parámetros emocionales contrastantes para cada música. Cada coreografía se graba en video. Se procede a un análisis cualitativo y cuantitativo detallado sobre el video, del espacio (ocupación y trayectorias) y de los elementos coreográficos utilizados: forma corporal, altura, peso, tensión, acciones/esfuerzo, dinámicas de desplazamiento y dirección corporal. Se realiza una evaluación perceptiva de las músicas (sin coreografía) según los 4 descriptores emocionales y de las coreografías (sin música) según la cantidad de energía percibida (alta vs baja) y la calidad del afecto (positivo vs negativo). De los resultados emerge que la intención de energía y de afecto de los coreógrafos ha influido respectivamente en la percepción de la energía y del afecto. Sin embargo los evaluadores no siempre han tenido una percepción clara de las dos variables, sobre todo del afecto, y esto quiere decir que las danzas no expresaban claramente un afecto positivo o negativo. En general se ha percibido y evaluado mejor la intención de energía que también parece influir, en menor medida, en la percepción del afecto. Los elementos coreográficos que han resultado estadísticamente significativos para la expresión y la evaluación de la energía, tienen que ver con parámetros corporales (peso, impulsos, tensión), gestuales (acción: hendir), espaciales (ambitus, superficie ocupada/s, velocidad casilla/s), y dinámicos (cambio/s), en particular con peso impulsado fuerte y la acción hendir. En cambio, los elementos coreográficos que han resultado significativos para la expresión y la evaluación del afecto han sido los ligados a la forma corporal: apertura media y altura media. El tamaño del efecto estadístico (eta2) en la evaluación de la energía y la valencia, de la intención del coreógrafo y los parámetros coreográficos medidos, revela que los parámetros de danza cuantificados explican mejor la percepción de la energía: la evaluación de la energía se ha basado más en una apreciación objetiva de los elementos de la coreografía (impulsos, tensión), que en la intención del coreógrafo. En cambio la percepción y evaluación del afecto se explica mejor por la intención del coreógrafo. Esto indica que los parámetros coreográficos que hemos medido no explican completamente la percepción del afecto. Los porcentajes más bajos resultantes para el afecto percibido revelan que el afecto positivo/negativo es más confuso y más complejo de percibir y de expresar que la energía. La influencia de la música se ha manifestado sobre algunos de los elementos coreográficos considerados en nuestro análisis, relativos al uso del cuerpo y del espacio, independientemente de la emoción expresada: forma, peso, superficie ocupada/s, ambitus/s y velocidad casilla/s. Las modificaciones que la música ha provocado en la danza han tenido un efecto más limitado de lo esperado en la percepción de las emociones. Sin embargo la música ha tenido un efecto sobre la coreografía independiente de la intención del coreógrafo, y este efecto se percibe en un visionado sin sonido. / L'objectiu d'aquest estudi experimental és investigar la percepció de l'expressió de quatre estats emocionals (alegria dinàmica, tristesa/depressió, felicitat tranquil¿la, ràbia/tensió) en coreografies. Es seleccionen 5 músiques segons diferents valors d' energia (arousal) i afecte (valence), i s'encarrega a 6 coreògrafs professionals la composició de 2 coreografies improvisades amb paràmetres emocionals per a cada música, Cada coreografia es grava en vídeo. Es procedeix a un anàlisi qualitatiu i quantitatiu detallat sobre el vídeo, de l'espai (ocupació i trajectòries) i dels elements coreogràfics utilitzats: forma corporal, altura, pes, tensió, accions/esforç, dinàmiques de desplaçament i direcció corporal. Es realitza una avaluació perceptiva de les músiques (sense coreografia) segons els 4 descriptors emocionals i de les coreografies (sense música) segons la quantitat d'energia percebuda (alta vs baixa) i la qualitat de l'afecte (positiu vs negatiu). Dels resultats emergeix que la intenció d'energia i d'afecte dels coreògrafs ha influït respectivament en la percepció de l'energia i de l'afecte. No obstant açò els avaluadors no sempre han tingut una percepció clara de les dues variables, sobretot de l'afecte, i açò vol dir que les danses no expressaven clarament un afecte positiu o negatiu. En general s'ha percebut i avaluat millor la intenció d'energia que també sembla influir, en menor mesura, en la percepció de l'afecte. Els elements coreogràfics que han resultat estadísticament significatius per a l'expressió i l'avaluació de l'energia, tenen a veure amb paràmetres corporals (pes, impulsos, tensió), gestuals (acció fendre), espacials (ambitus, superficie ocupada/s, velocitat casella/s) i dinàmics (canvi/s), destacant pes impulsat fort i l'acció fendre. En canvi, els elements coreogràfics que han resultat significatius en l'expressió i l'avaluació de l'afecte han sigut els lligats a la forma corporal: obertura mitjana i altura mitjana. La grandària de l'efecte estadístic (eta2) en l'avaluació de l'energia i la valència, de la intenció del coreògraf i els paràmetres coreogràfics mesurats, revela que els paràmetres de dansa quantificats expliquen millor la percepció de l'energia: l'avaluació de l'energia s'ha basat més en una apreciació objectiva dels elements de la coreografia (impulsos, tensió) que en la intenció del coreògraf. En canvi la percepció i avaluació de l'afecte s'explica millor per la intenció del coreògraf. Açò indica que els paràmetres coreogràfics que hem mesurat no expliquen completament la percepció de l'afecte. Els percentatges més baixos resultants per a afecte percebut revelen que l'afecte positiu/negatiu és més confús i més complex de percebre i d'expressar que l'energia. La influència de la música s'ha manifestat sobre alguns dels elements coreogràfics considerats al nostre anàlisi, relatius a l'ús del cos i de l'espai, independentment de l'emoció expressada: forma, pes, superfície ocupada/s, ambitus/s i velocitat casella/s. Les modificacions que la música ha provocat en la dansa han tingut un efecte més limitat de l' esperat en la percepció de les emocions. No obstant açò la música ha tingut un efecte sobre la coreografia independent de la intenció del coreògraf, i aquest efecte es percep en un visionat sense so. / Meschini, F. (2016). Estudio perceptivo experimental de la expresión coreográfica: espacio, movimiento e influencia de la música [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/74965

A pesquisa pretende anunciar os sentidos atribuídos à escolarização por homens e mulheres adultas que se aproximaram do NEEJA de Passo Fundo na perspectiva de escolarizar-se. Busca compreender como esses sentidos se constituem em suas trajetórias de vida, nos entrelaçamentos entre infância, juventude e vida adulta, na perspectiva de visualizar as experiências de vida, expressas nas trajetórias individuais, como produtoras de sentidos focando o processo de escolarização na vida adulta e o NEEJA de Passo Fundo como espaço de confluência para a produção de sentidos, entendendo a vivência escolar como o saber-objeto gerador de sentidos comuns, expressos por diferentes configurações.Inscreve-se como pesquisa qualitativa, com inspiração nos princípios da etnografia, e busca dar visibilidade às “Redes de Significações” como perspectiva teórico-metodológica; desenvolve-se através das trajetórias de vida das pessoas e utiliza como estratégias principais as observações e entrevistas, as quais constituíram o modo de apreensão e análise. A análise de dados constitui-se na interlocução com os relatos de vida e os referenciais teóricos de pesquisas em especial: Rossetti-Ferreira, Melucci, Elias, Freire, Nogueira, Bosi, Moll, Brandão, Duarte Jr., Giddens, Mires, Sarti, Charlot e Santos. Assim, foi viabilizado o conhecimento sobre a concretude, similar e singular, de homens e mulheres que buscam escolarização na vida adulta quanto aos sentidos produzidos, como mobilizadores de busca pela escola:o trabalho,o desejo de ensinar os netos, a busca de emancipação, o desejo de conhecer pessoas e fazer amigos e realizar o sonho de ler e escrever.Esses sentidos encontram entrelaçamentos nas relações que estabelecem no ambiente escolar, fazendo nele permanecer: a superação do medo de não aprender o saber escolar, os laços de amizade,o espaço de escuta e visibilidade,a valorização dos saberes construídos na “escola da vida”,a participação comunitária,o saber escolar como articulador de outros processos de vida e o grupo como instituinte do espaço de pertença.Assim os sentidos ultrapassaram a constituição de um universo de saberes-objetos, aproximando-se de outros dois processos epistêmicos da relação com o saber: a ação no mundo e a regulação da relação com os outros e consigo.Nesse sentido, a pesquisa chama a atenção para que os adultos sejam olhados de outras perspectivas, ou seja, desde o seu ponto de vista, e aponta alguns desafios ao profissional da educação de adultos / La pesquisa intenta enunciar los sentidos atribuidos a la escolarización por hombres y mujeres adultos que se aproximaron del NEEJA de Passo Fundo en la perspectiva de escolarizarse. Procura comprender como esos sentidos se constituyen en sus trayectorias de vida, en los entrelazamientos entre niñez, juventud y vida adulta, en la perspectiva de visualizar las experiencias de vida, expresas en las trayetorias individuales, como productoras de sentidos planteando el proceso de escolarización en la vida adulta y el NEEJA de Passo Fundo como espacio de confluencia para la producción de sentidos, entendiendo la vivencia escolar como el saberobjeto generador de sentidos comunes, expresos por distintas configuraciones. Se inscribe como pesquisa cualitativa, con inspiración en los principios de la etnografía, y procura dar visibilidad a las “Redes de Significaciones” como perspectiva teóricometodológica; se desarrolla a través de las trayectorias de vida de las personas y utiliza como estrategias principales las observaciones y las encuestas, las cuales constituyeron el modo de aprehensión y análisis. La análisis de datos se constituye en la interlocución con los relatos de vida y los referenciales teóricos de pesquisas en especial: Rossetti-Ferreira, Melucci, Elias, Freire, Nogueira, Bosi, Moll, Brandão, Duarte Jr., Giddens, Mires, Sarti, Charlot y Santos. Así, fue viabilizado el conocimiento sobre la concreción, similar y singular, de hombres y mujeres que procuran escolarización en la vida adulta cuanto a los sentidos producidos, como movilizadores de búsqueda por la escuela: el trabajo, el deseo de enseñar a los nietos, la búsqueda de emancipación, el deseo de conocer personas y hacer amistad y realizar el sueño de leer y escribir. Esos sentidos encuentran entrelazamientos en las relaciones que establecen en el ambiente escolar, haciendo quedarse: la superación del miedo de no aprender el saber escolar, los lazos de amistad, el espacio de escucha y visibilidad, la valoración de los saberes construidos en la “escuela de la vida”, la participación comunitaria, el saber escolar como articulador de otros procesos de vida y el grupo como constructor del espacio de pertenencia. Así los sentidos superaron la constitución de un universo de saberesobjetos, aproximándose de otros dos procesos epistémicos de la relación con el saber: la acción en el mundo y la regulación de la relación con los otros y consigo. En ese sentido, la pesquisa llama la atención para que los adultos sean contemplados de otras perspectivas, o sea, desde su punto de vista, y apunta algunos desafíos al profesional de la educación de adultos.

A pesquisa pretende anunciar os sentidos atribuídos à escolarização por homens e mulheres adultas que se aproximaram do NEEJA de Passo Fundo na perspectiva de escolarizar-se. Busca compreender como esses sentidos se constituem em suas trajetórias de vida, nos entrelaçamentos entre infância, juventude e vida adulta, na perspectiva de visualizar as experiências de vida, expressas nas trajetórias individuais, como produtoras de sentidos focando o processo de escolarização na vida adulta e o NEEJA de Passo Fundo como espaço de confluência para a produção de sentidos, entendendo a vivência escolar como o saber-objeto gerador de sentidos comuns, expressos por diferentes configurações.Inscreve-se como pesquisa qualitativa, com inspiração nos princípios da etnografia, e busca dar visibilidade às “Redes de Significações” como perspectiva teórico-metodológica; desenvolve-se através das trajetórias de vida das pessoas e utiliza como estratégias principais as observações e entrevistas, as quais constituíram o modo de apreensão e análise. A análise de dados constitui-se na interlocução com os relatos de vida e os referenciais teóricos de pesquisas em especial: Rossetti-Ferreira, Melucci, Elias, Freire, Nogueira, Bosi, Moll, Brandão, Duarte Jr., Giddens, Mires, Sarti, Charlot e Santos. Assim, foi viabilizado o conhecimento sobre a concretude, similar e singular, de homens e mulheres que buscam escolarização na vida adulta quanto aos sentidos produzidos, como mobilizadores de busca pela escola:o trabalho,o desejo de ensinar os netos, a busca de emancipação, o desejo de conhecer pessoas e fazer amigos e realizar o sonho de ler e escrever.Esses sentidos encontram entrelaçamentos nas relações que estabelecem no ambiente escolar, fazendo nele permanecer: a superação do medo de não aprender o saber escolar, os laços de amizade,o espaço de escuta e visibilidade,a valorização dos saberes construídos na “escola da vida”,a participação comunitária,o saber escolar como articulador de outros processos de vida e o grupo como instituinte do espaço de pertença.Assim os sentidos ultrapassaram a constituição de um universo de saberes-objetos, aproximando-se de outros dois processos epistêmicos da relação com o saber: a ação no mundo e a regulação da relação com os outros e consigo.Nesse sentido, a pesquisa chama a atenção para que os adultos sejam olhados de outras perspectivas, ou seja, desde o seu ponto de vista, e aponta alguns desafios ao profissional da educação de adultos / La pesquisa intenta enunciar los sentidos atribuidos a la escolarización por hombres y mujeres adultos que se aproximaron del NEEJA de Passo Fundo en la perspectiva de escolarizarse. Procura comprender como esos sentidos se constituyen en sus trayectorias de vida, en los entrelazamientos entre niñez, juventud y vida adulta, en la perspectiva de visualizar las experiencias de vida, expresas en las trayetorias individuales, como productoras de sentidos planteando el proceso de escolarización en la vida adulta y el NEEJA de Passo Fundo como espacio de confluencia para la producción de sentidos, entendiendo la vivencia escolar como el saberobjeto generador de sentidos comunes, expresos por distintas configuraciones. Se inscribe como pesquisa cualitativa, con inspiración en los principios de la etnografía, y procura dar visibilidad a las “Redes de Significaciones” como perspectiva teóricometodológica; se desarrolla a través de las trayectorias de vida de las personas y utiliza como estrategias principales las observaciones y las encuestas, las cuales constituyeron el modo de aprehensión y análisis. La análisis de datos se constituye en la interlocución con los relatos de vida y los referenciales teóricos de pesquisas en especial: Rossetti-Ferreira, Melucci, Elias, Freire, Nogueira, Bosi, Moll, Brandão, Duarte Jr., Giddens, Mires, Sarti, Charlot y Santos. Así, fue viabilizado el conocimiento sobre la concreción, similar y singular, de hombres y mujeres que procuran escolarización en la vida adulta cuanto a los sentidos producidos, como movilizadores de búsqueda por la escuela: el trabajo, el deseo de enseñar a los nietos, la búsqueda de emancipación, el deseo de conocer personas y hacer amistad y realizar el sueño de leer y escribir. Esos sentidos encuentran entrelazamientos en las relaciones que establecen en el ambiente escolar, haciendo quedarse: la superación del miedo de no aprender el saber escolar, los lazos de amistad, el espacio de escucha y visibilidad, la valoración de los saberes construidos en la “escuela de la vida”, la participación comunitaria, el saber escolar como articulador de otros procesos de vida y el grupo como constructor del espacio de pertenencia. Así los sentidos superaron la constitución de un universo de saberesobjetos, aproximándose de otros dos procesos epistémicos de la relación con el saber: la acción en el mundo y la regulación de la relación con los otros y consigo. En ese sentido, la pesquisa llama la atención para que los adultos sean contemplados de otras perspectivas, o sea, desde su punto de vista, y apunta algunos desafíos al profesional de la educación de adultos.

A pesquisa pretende anunciar os sentidos atribuídos à escolarização por homens e mulheres adultas que se aproximaram do NEEJA de Passo Fundo na perspectiva de escolarizar-se. Busca compreender como esses sentidos se constituem em suas trajetórias de vida, nos entrelaçamentos entre infância, juventude e vida adulta, na perspectiva de visualizar as experiências de vida, expressas nas trajetórias individuais, como produtoras de sentidos focando o processo de escolarização na vida adulta e o NEEJA de Passo Fundo como espaço de confluência para a produção de sentidos, entendendo a vivência escolar como o saber-objeto gerador de sentidos comuns, expressos por diferentes configurações.Inscreve-se como pesquisa qualitativa, com inspiração nos princípios da etnografia, e busca dar visibilidade às “Redes de Significações” como perspectiva teórico-metodológica; desenvolve-se através das trajetórias de vida das pessoas e utiliza como estratégias principais as observações e entrevistas, as quais constituíram o modo de apreensão e análise. A análise de dados constitui-se na interlocução com os relatos de vida e os referenciais teóricos de pesquisas em especial: Rossetti-Ferreira, Melucci, Elias, Freire, Nogueira, Bosi, Moll, Brandão, Duarte Jr., Giddens, Mires, Sarti, Charlot e Santos. Assim, foi viabilizado o conhecimento sobre a concretude, similar e singular, de homens e mulheres que buscam escolarização na vida adulta quanto aos sentidos produzidos, como mobilizadores de busca pela escola:o trabalho,o desejo de ensinar os netos, a busca de emancipação, o desejo de conhecer pessoas e fazer amigos e realizar o sonho de ler e escrever.Esses sentidos encontram entrelaçamentos nas relações que estabelecem no ambiente escolar, fazendo nele permanecer: a superação do medo de não aprender o saber escolar, os laços de amizade,o espaço de escuta e visibilidade,a valorização dos saberes construídos na “escola da vida”,a participação comunitária,o saber escolar como articulador de outros processos de vida e o grupo como instituinte do espaço de pertença.Assim os sentidos ultrapassaram a constituição de um universo de saberes-objetos, aproximando-se de outros dois processos epistêmicos da relação com o saber: a ação no mundo e a regulação da relação com os outros e consigo.Nesse sentido, a pesquisa chama a atenção para que os adultos sejam olhados de outras perspectivas, ou seja, desde o seu ponto de vista, e aponta alguns desafios ao profissional da educação de adultos / La pesquisa intenta enunciar los sentidos atribuidos a la escolarización por hombres y mujeres adultos que se aproximaron del NEEJA de Passo Fundo en la perspectiva de escolarizarse. Procura comprender como esos sentidos se constituyen en sus trayectorias de vida, en los entrelazamientos entre niñez, juventud y vida adulta, en la perspectiva de visualizar las experiencias de vida, expresas en las trayetorias individuales, como productoras de sentidos planteando el proceso de escolarización en la vida adulta y el NEEJA de Passo Fundo como espacio de confluencia para la producción de sentidos, entendiendo la vivencia escolar como el saberobjeto generador de sentidos comunes, expresos por distintas configuraciones. Se inscribe como pesquisa cualitativa, con inspiración en los principios de la etnografía, y procura dar visibilidad a las “Redes de Significaciones” como perspectiva teóricometodológica; se desarrolla a través de las trayectorias de vida de las personas y utiliza como estrategias principales las observaciones y las encuestas, las cuales constituyeron el modo de aprehensión y análisis. La análisis de datos se constituye en la interlocución con los relatos de vida y los referenciales teóricos de pesquisas en especial: Rossetti-Ferreira, Melucci, Elias, Freire, Nogueira, Bosi, Moll, Brandão, Duarte Jr., Giddens, Mires, Sarti, Charlot y Santos. Así, fue viabilizado el conocimiento sobre la concreción, similar y singular, de hombres y mujeres que procuran escolarización en la vida adulta cuanto a los sentidos producidos, como movilizadores de búsqueda por la escuela: el trabajo, el deseo de enseñar a los nietos, la búsqueda de emancipación, el deseo de conocer personas y hacer amistad y realizar el sueño de leer y escribir. Esos sentidos encuentran entrelazamientos en las relaciones que establecen en el ambiente escolar, haciendo quedarse: la superación del miedo de no aprender el saber escolar, los lazos de amistad, el espacio de escucha y visibilidad, la valoración de los saberes construidos en la “escuela de la vida”, la participación comunitaria, el saber escolar como articulador de otros procesos de vida y el grupo como constructor del espacio de pertenencia. Así los sentidos superaron la constitución de un universo de saberesobjetos, aproximándose de otros dos procesos epistémicos de la relación con el saber: la acción en el mundo y la regulación de la relación con los otros y consigo. En ese sentido, la pesquisa llama la atención para que los adultos sean contemplados de otras perspectivas, o sea, desde su punto de vista, y apunta algunos desafíos al profesional de la educación de adultos.

Made available in DSpace on 2017-07-10T18:20:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Oberty Coronel.pdf: 1113557 bytes, checksum: d7e79e8b0ead9c35b6e8dda89fa9ffe1 (MD5) Previous issue date: 2013-09-03 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / La investigación en un primer momento describe, analiza y relaciona las actividades realizadas por los sujetos durante el trabajo en las empresas en la cual están vinculados, en el momento que observe como esas prácticas están relacionadas con fenómenos estructurales como la reestructuración productiva, la globalización y la flexibilización y la precariedad del trabajo. Posteriormente trajo al texto las trayectorias de los sujetos, de modo que se puedan identificar en ellas el respaldo que sustenta la realización de las practicas que realizan o son llevados a realizar, tanto en el trabajo como fuera de el. En este ejercicio utilicé la noción de Bourdieu de capital social, para aprender cómo los sujetos desarrollan una respuesta desigual a situaciones similares. Al final, teniendo como punto de partida, la idea de instrumentalização de la frontera, profundizando en algunas de las prácticas específicas que configuran las diferentes estrategias que estos trabajadores realizan o se ven obligados a llevar a cabo, que se refieren a regularizar la situación de los trabajadores extranjeros, al cumplimento de las obligaciones en las empresas que desenvuelven mecanismos ilegales relacionados al circuito sacoleiro , y, aun, a la administración de la vida en Brasil. / Essa dissertação é o resultado de uma pesquisa que teve como objetivo relacionar as práticas sociais com as trajetórias dos brasileiros que trabalham nas empresas de Ciudad del Este Paraguai. Para tanto, utilizando-me da metodologia de rede e da técnica de conversas qualificadas, durante a pesquisa de campo mantive contato com nove interlocutores, entre eles vendedores, gerentes e trabalhadores do setor administrativo. A pesquisa num primeiro momento descreve, analisa e relaciona as atividades desempenhadas pelos sujeitos durante o trabalho nas empresas aos quais estão vinculados, momento em que observei como estas práticas estão relacionadas a fenômenos estruturais como a reestruturação produtiva, a globalização e a flexibilização e precarização do trabalho. Posteriormente, trouxe ao texto as trajetórias dos sujeitos, de modo a identificar nelas o respaldo que sustenta a realização das práticas que eles realizam ou são levados a realizar, tanto dentro do trabalho como fora dele. Neste exercício utilizei-me da noção de capital social de Bourdieu para apreender como os sujeitos desenvolvem respostas desiguais para situações semelhantes. Ao final, tendo como norte a ideia de instrumentalização da fronteira, aprofundo-me em algumas práticas em específico, que configuram diferentes estratégias que estes trabalhadores realizam ou são levados a realizar, que dizem respeito à regularização da condição de trabalhador estrangeiro, ao cumprimento das obrigações nas empresas que envolvem mecanismos ilegais relacionados ao circuito sacoleiro, e, ainda, a administração da vida no Brasil.

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La microsimulación peatonal resulta incompatible con la realidad cuando no se considera la diversidad peatonal y sus necesidades. Asimismo, el comportamiento peatonal está relacionado con la capacidad de los espacios. Por ello, el estudio del desplazamiento peatonal ha recobrado importancia en la planificación del transporte. Cuando se desea modelar a los peatones es necesario caracterizarlos con el mayor detalle posible, sobre todo a aquellos que son más vulnerables, como las personas con alguna limitación de movilidad. Si se pudiera caracterizar a cada peatón individualmente, sería ideal, pero esto en grandes masas, sería casi imposible. Debido a ello, en este estudio se buscó clasificar a los peatones respecto a tres variables resaltantes: el espacio personal, la trayectoria y las velocidades. El caso de estudio fue el pasillo de consulta externa de un hospital, debido a su diversidad peatonal y a las condiciones del espacio. En este lugar, se establecieron seis grupos de peatones, para definir sus características propias y plasmarlas en la simulación de Viswalk, a través de cinco parámetros del modelo de Fuerza Social: Tau, Lambda Mean, Noise, A_soc_Mean y B_soc_isotropic. Como principal resultado, se lograron encontrar los valores de los cinco parámetros del modelo de Fuerza Social que cumplieran para la clasificación de peatones realizada. Después de validado el modelo, se calculó la capacidad adecuada para el espacio, el resultado fue de 102 personas, valor que resultó menor a la capacidad actual. / Pedestrian microsimulation is incompatible with reality when the diversity of pedestrians and their different needs are not considered. Likewise, the behavior of pedestrians is related to the capacity of the spaces. Therefore, the study of pedestrian displacement has regained importance in transportation planning. When you want to model pedestrians it is necessary to characterize them in as much detail as possible, especially those who are most vulnerable, such as people with some mobility limitation. If each pedestrian could be characterized individually, it would be ideal, but this in large masses would be almost impossible. For this reason, this study sought to classify pedestrians with respect to three important variables: personal space, trajectory and speeds. The case study was the external consultation hall of a hospital, due to its pedestrian diversity and the conditions of the space. In this place, six groups of pedestrians were established, to define their own characteristics and project them into the Viswalk simulation, through five parameters of the Social Force model: Tau, Lambda Mean, Noise, A_soc_Mean y B_soc_isotropic. As the main result, it was possible to find the values ​​of the five parameters of the Social Force model that complied with the pedestrian classification made. After validating the model, the adequate capacity for the space was calculated, the result was 102 people, a value that was lower than the current capacity. / Tesis

La identificación de los parámetros dinámicos que constituyen el modelo dinámico de un robot manipulador tiene por objeto la estimación de valores precisos de dichos parámetros a partir de medidas experimentales del movimiento del robot, siendo éste el único procedimiento práctico que permite la obtención de valores fiables de los mismos cuando el sistema mecánico presenta una mínima complejidad. La importancia de la identificación de parámetros dinámicos se manifiesta especialmente tanto en aplicaciones de control por dinámica inversa como en simulación dinámica. En esta tesis, se aborda la identificación de parámetros dinámicos, tanto desde el punto de vista teórico como experimental, en robots manipuladores con configuración de cadena cinemática abierta. Por una parte, se desarrolla el modelo dinámico de un robot manipulador a partir de las ecuaciones de la dinámica de acuerdo al formalismo de Gibbs-Appell. Para ello, se asume el robot constituido por barras rígidas, modelándose independientemente el comportamiento dinámico de los actuadores. Se consideran asimismo algunos modelos de fricción lineales con respecto a sus coeficientes con objeto de modelar los fenómenos de fricción en los nudos. Posteriormente, las ecuaciones que constituyen dicho modelo dinámico son reescritas de forma lineal respecto a los parámetros dinámicos a identificar y en forma matricial, a fin de permitir la posterior aplicación de técnicas numéricas tanto de análisis y reducción como de resolución del sistema de ecuaciones así constituido. Por otra parte, se tratan algunos aspectos fundamentales de la identificación de parámetros dinámicos tanto a nivel teórico como práctico. Así, se aborda la generación de trayectorias optimizadas, recurriéndose a la parametrización de las mismas mediante series finitas de Fourier, lo cual permite beneficiarse del carácter periódico de éstas. Asimismo, se propone un procedimiento para la resolución del sistema de ecuaciones mediante el cual se asegura l / Benimeli Andreu, FJ. (2005). Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1995

[ES] Las ciudades modernas están al límite de su capacidad en el plano horizontal. Muchas de ellas tienen un problema de tráfico muy complejo de paliar o resolver. La movilidad aérea urbana promete ser la revolución que puede resolver la saturación del tráfico en los futuros escenarios urbanos. Se espera que el crecimiento del mercado de la movilidad aérea urbana muestre una tendencia positiva constante, pero la tecnología asociada necesita aumentar su madurez. La gestión de múltiples vehículos aéreos, que dependen de tecnologías en auge como la inteligencia artificial y las estaciones de control en tierra automatizadas, requerirá una conexión tierra-aire-tierra sólida e ininterrumpida para completar sus trayectorias. La exigencia de una conexión ininterrumpida está naturalmente relacionada con una comprensión completa de los fenómenos que afectan al canal aire-tierra. La primera contribución es proponer un modelo de canal que pueda capturar las consecuencias de dichos fenómenos. Normalmente, un modelo de este tipo puede emitir el estado del canal en un punto determinado, prediciendo el estado del canal a lo largo de la trayectoria de la aeronave. Un modelo muy detallado exige herramientas y datos que proporcionen la información necesaria. La descripción y enumeración de cada pieza de información necesaria para una simulación de canal satisfactoria componen la segunda contribución. Una vez conocido el estado del canal, se pueden optimizar los puntos recorridos por la aeronave para cubrir aquellos con mejor rendimiento del canal. La tercera y última contribución es la propuesta de un conjunto de algoritmos de optimización para encontrar la ruta más adecuada. El algoritmo de optimización constituye el planificador de trayectorias, del que se espera que explore eficazmente el espacio de búsqueda y proponga una trayectoria que cumpla con los objetivos predefinidos: máxima calidad aire-tierra, disponibilidad y tiempo de vuelo. Cada método propuesto se pone a prueba en varios escenarios. Estos escenarios incluyen diversas situaciones que pueden estresar a los métodos y favorecer la elección de uno de ellos. Las situaciones incluidas son diferentes condiciones del terreno y zonas de exclusión aérea. / [CA] Les ciutats modernes estan al límit de la seua capacitat al pla horitzontal. Moltes tenen un problema de trànsit molt complex de pal·liar o resoldre. La mobilitat aèria urbana promet ser la revolució que pot resoldre la saturació del trànsit als futurs escenaris urbans. S'espera que el creixement del mercat de la mobilitat aèria urbana mostre una tendència positiva constant, però la tecnologia associada necessita augmentar-ne la maduresa. La gestió de múltiples vehicles aeris, que depenen de tecnologies en auge com la intel·ligència artificial i les estacions de control a terra automatitzades, requerirà una connexió terra-aire-terra sòlida i ininterrompuda per completar les seues trajectòries. L'exigència d'una connexió ininterrompuda està relacionada naturalment amb una comprensió completa dels fenòmens que afecten el canal aire-terra. La primera contribució és proposar un model de canal que puga capturar les conseqüències dels fenòmens esmentats. Normalment, un model d'aquest tipus pot emetre l'estat del canal en un punt determinat, predient l'estat del canal al llarg de la trajectòria de l'aeronau. Un model molt detallat exigeix eines i dades que proporcionen la informació necessària. La descripció i l'enumeració de cada peça d'informació necessària per a una simulació de canal satisfactòria componen la segona contribució. Una vegada conegut l'estat del canal, es poden optimitzar els punts recorreguts per l'aeronau per tal de cobrir aquells amb el millor rendiment del canal. La tercera i última contribució és la proposta d'un conjunt d'algorismes d'optimització per trobar la ruta més adequada. L'algorisme d'optimització constitueix el planificador de trajectòries, del qual s'espera que explore eficaçment l'espai de cerca i propose una trajectòria que complisca els objectius predefinits: màxima qualitat aire-terra, disponibilitat i temps de vol. Cada mètode proposat es posa a prova a diversos escenaris. Aquests escenaris inclouen diverses situacions que poden estressar els mètodes i afavorir-ne l'elecció. Les situacions incloses són diferents condicions del terreny i les zones d'exclusió aèria. / [EN] Modern cities are at the limit of their capacity in the horizontal plane. Many of them have a traffic problem that is highly complex to alleviate or solve. Urban air mobility promises to be the revolution that can solve traffic saturation in future urban scenarios. The growth of the urban air mobility market is expected to show a constant positive tendency, but the associated technology needs to raise its readiness levels. Managing aerial vehicle fleets, dependent on rising technologies such as artificial intelligence and automated ground control stations, will require a solid and uninterrupted connection to complete their trajectories. The requirement for an uninterrupted connection is naturally connected to a complete understanding of phenomena affecting the air-to-ground channel. The first contribution to the field is to propose a channel model that can capture the consequences of said phenomena. Typically, such a model can output the channel state at a given point, predicting the channel state throughout the aircraft's trajectory. A highly detailed model demands tools and data to deliver the necessary information. The description and enumeration of each piece of information required for a successful channel simulation compose the second contribution to the field. Once the channel state is known, the travelled points by the aircraft can be optimised to cover those with better channel performance. The third and last contribution to the field is proposing a set of optimisation algorithms to find the most suitable route. The optimisation algorithm forms the path planner, expected to efficiently explore the search space and propose a trajectory compliant with predefined objectives: maximum air-to-ground quality, availability, and flight time. Each proposed method is tested in various scenarios. These scenarios include various situations that can stress the methods and favour the choice of one. Included situations are different terrain conditions and no-fly zones. / Expósito García, A. (2023). Deterministic model of the radio channel applied to the optimization of the UAV trajectory for optimum air-to-ground communication in the environment of future urban scenarios [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/192614