Tesis por compendio / [ES] Debido a la creciente popularidad sobre la variedad de los Vehículos No Tripulados tanto en el campo militar como en el comercial, y de sus capacidades para navegar por diversos entornos, ya sean terrestres, aéreos o marinos, se evidencia que la clásica planificación de trayectorias y movimientos bidimensionales 2D podría no ser suficiente en un futuro inmediato. De esta manera, se debe resaltar que el presente trabajo aborda el problema de los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs) de ala fija. En este sentido, la necesidad de encontrar una trayectoria navegable en el espacio euclídeo 3D se hace cada vez más necesario. En el caso de los UAV, considerar su cinemática para generar trayectorias suaves en tres dimensiones puede tener un interés significativo para la navegación autónoma aérea. Finalmente, los beneficios adicionales que se pueden producir son importantes. La principal dificultad de este problema es que los vehículos aéreos de características no-holonómicas se ven obligados a avanzar sin la posibilidad de detenerse a través de trayectorias 3D con curvaturas limitadas. En este sentido, se ha investigado la manera de proporcionar una completa caracterización de trayectorias óptimas para UAVs con un radio de giro limitado que se mueve en el plano tridimensional a una velocidad constante. Para completar tales tareas, un planificador de trayectorias no sólo debe proporcionar rutas tridimensionales para alcanzar una posición de destino sin colisionar con obstáculos, sino también debe asegurar que tal trayectoria sea adecuada para los UAVs que poseen propiedades cinemáticas específicas. Por lo tanto, el desarrollo del trabajo ha completado la algoritmia que genera una trayectoria discreta tridimensional al definir un conjunto de puntos 3D, resultantes de una división del espacio euclídeo tridimensional de manera dinámica, determinando las mejores opciones de avance, evitando analizar cada espacio del entorno completo. De esta manera, partiendo de los puntos 3D resultantes de la planificación de trayectoria tridimensional, se ha generado una trayectoria en forma de curva suave construida en función de las limitaciones de giro del UAV (resaltando que es difícil asegurar que el camino resultante cumpla con las restricciones cinemáticas en las tres dimensiones simultáneamente). Finalmente, es importante destacar que a menudo las restricciones mencionadas se calculan secuencialmente y de forma bidimensional, sobre un par de dimensiones desacopladas, lo que limita la capacidad de optimización. Para todo ello, se ha desarrollado un algoritmo de suavizado para un planificador de trayectorias que considera las restricciones cinemáticas tridimensionales completas sin desacoplar las dimensiones. / [CA] Debut a la creixent popularitat sobre la varietat dels Vehicles No Tripulats tant en el camp militar com en el comercial, i de les seves capacitats per navegar per diversos entorns, ja siguin terrestres, aeris o marins, s'evidencia que la clàssica planificació de trajectòries i moviments bidimensionals 2D podria no ser suficient en un futur immediat. D'aquesta manera, s'ha de ressaltar que el present treball aborda el problema dels Vehicles Aeris No Tripulats (UAV) d'ala fixa. En aquest sentit, la necessitat de trobar una trajectòria navegable en l'espai euclidià 3D es fa cada vegada més necessari. En el cas dels UAV, considerar la seva cinemàtica per generar trajectòries suaus en tres dimensions pot tenir un interès significatiu per a la navegació autònoma aèria. Finalment, els beneficis addicionals que es poden produir són importants. La principal dificultat d'aquest problema és que els vehicles aeris de característiques no-holonómicas es veuen obligats a avançar sense la possibilitat de detenir-se a través de trajectòries 3D amb curvatures limitades. En aquest sentit, s'ha investigat la manera de proporcionar una completa caracterització de trajectòries òptimes per UAVs amb un radi de gir limitat que es mou en el pla tridimensional a una velocitat constant. Per completar aquestes tasques, un planificador de trajectòries no només ha de proporcionar rutes tridimensionals per assolir una posició de destinació sense col·lisionar amb obstacles, sinó també ha d'assegurar que tal trajectòria sigui adequada per als UAVs que posseeixen propietats cinemàtiques específiques. Per tant, el desenvolupament de la feina ha completat la algorísmia que genera una trajectòria discreta tridimensional a l'definir un conjunt de punts 3D, resultants d'una divisió de l'espai euclidià tridimensional de manera dinàmica, determinant les millors opcions d'avanç, evitant analitzar cada espai de l' entorn complet. D'aquesta manera, partint dels punts 3D resultants de la planificació de trajectòria tridimensional, s'ha generat una trajectòria en forma de corba suau construïda en funció de les limitacions de gir de l'UAV (ressaltant que és difícil assegurar que el camí resultant compleixi amb les restriccions cinemàtiques en les tres dimensions simultàniament). Finalment, és important destacar que sovint les restriccions esmentades es calculen seqöencialment i de forma bidimensional, sobre un parell de dimensions desacoblades, el que limita la capacitat d'optimització. Per tot això, s'ha desenvolupat un algoritme de suavitzat per a un planificador de trajectòries que considera les restriccions cinemàtiques tridimensionals completes sense desacoblar les dimensions. / [EN] Due to the growing popularity of the variety of Unmanned Vehicles in both the military and commercial fields, and their capabilities to navigate diverse environments, whether land, air or sea, it is evident that the classic two-dimensional 2D trajectory and motion planning may not be enough in the near future. Thus, it should be noted that this paper addresses the problem of fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). In this sense, the need to find a navigable path in 3D Euclidean space becomes more and more necessary. In the case of UAVs, considering their kinematics to generate smooth trajectories in three dimensions may be of significant interest for autonomous air navigation. Finally, the additional benefits that can be produced are important. The main difficulty of this problem is that air vehicles with non-holonomic characteristics are forced to advance without the possibility of stopping through 3D trajectories with limited curvatures. In this regard, research has been conducted to provide a complete characterization of optimal trajectories for UAVs with a limited turning radius that move in the 3D plane at a constant speed. To complete such tasks, a path planner must not only provide three-dimensional paths to reach a target position without colliding with obstacles, but must also ensure that such a path is suitable for UAVs that possess specific kinematic properties. Therefore, the development of the work has completed the algorithm that generates a discrete three-dimensional path by defining a set of 3D points, resulting from a division of the three-dimensional Euclidean space in a dynamic way, determining the best forward options, avoiding to analyze each space of the whole environment. In this way, starting from the 3D points resulting from the three-dimensional path planning, a smooth curve path has been generated, built according to the UAV turning constraints (highlighting that it is difficult to ensure that the resulting path meets the kinematic constraints in the three dimensions simultaneously). Finally, it is important to note that often the constraints mentioned are calculated sequentially and in a two-dimensional shape, on a pair of decoupled dimensions, which limits the ability to optimize. For all this, a smoothing algorithm has been developed for a path planner that considers the complete three-dimensional kinematic constraints without decoupling the dimensions. / Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el Gobierno de España a través del Ministerio de Economía y Competitividad bajo el proyecto de Investigación DP I2015−71443−R, y por la administración local de la Generalitat Valenciana a través de los proyectos GV /2017/029 y AICO/2019/055. El autor ha sido beneficiario de una beca otorgada por el Instituto de Fomento al Talento Humano (IFTH) (2015−AR2Q9209) a través del Gobierno de Ecuador. / Samaniego Riera, FE. (2021). Diseño de nuevos algoritmos de guiado y navegación con evasión de colisiones para vehículos aéreos no tripulados [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/161274 / Compendio

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Made available in DSpace on 2015-04-22T21:56:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Aurea Lucia Melo Oliveira Correa.pdf: 984344 bytes, checksum: e7722683fa03742c9effc021c1d5d3e2 (MD5) Previous issue date: 2009-11-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Este trabalho apresenta os resultados da análise sobre os processos de mobilidade e socialização de jovens estudantes Ye kuana em sua trajetória de vida na cidade de Boa Vista/RR, presentes em narrativas autobiográficas e depoimentos, documentos e registros históricos, frente ao fluxo de jovens indígenas que saem das suas comunidades para estudar e depara-se com os desafios da inserção e vivência no contexto urbano. A produção de conhecimento sobre esta questão tem um significado importante para a história das sociedades indígenas no estado de Roraima em especial, a Ye kuana, no que diz respeito às perspectivas futuras desses atores sociais. Os objetivos centralizaram-se em investigar a mobilidade dos jovens estudantes Ye kuana em direção à cidade de Boa Vista, considerando os aspectos históricos, políticos, educacionais e culturais que engendram esse fluxo; Identificar em documentos e registros históricos dados sobre essa mobilidade; Verificar em que condições e circunstâncias se constrói a trajetória de vida dos jovens Ye kuana no contexto urbano evidenciando os desafios enfrentados no espaço de fronteira sociocultural e de que maneira são idealizadas suas perspectivas de futuro. Tais razões caracterizam a pesquisa como sendo de natureza qualitativa e cunho fenomenológico, tendo como método de investigação o autobiográfico, com a construção das narrativas pelos jovens Ye kuana. Foram sujeitos estudantes do Ensino Médio de escolas públicas estaduais de Boa Vista e acadêmicos do Curso de Licenciatura Intercultural do Instituto Insikiran de Educação Superior Indígena da UFRR. Dessa forma, os resultados, devidamente analisados, refletem os momentos de transformação vividos e revividos a partir das memórias da infância na comunidade, dos processos de educação indígena e escolar indígena, dos espaços compartilhados na cidade e das expectativas para a formação profissional, permitindo vislumbrar as possibilidades e condições de convivência dos jovens estudantes indígenas no contexto urbano.

Magíster en Psicología, mención Psicología Comunitaria / Autor no autoriza el acceso a texto completo de su documento

In the industrial area, robots are an important part of the technological resources available to perform manipulation tasks in manufacturing, assembly, the transportation of dangerous waste, and a variety of applications. Specialized systems of computer vision have entered the market to solve problems that other technologies have been unable to address. This document analyzes a stereo vision system that is used to provide the center of mass of an object in three dimensions. This kind of application is mounted using two or more cameras that are aligned along the same axis and give the possibility to measure the depth of a point in the space. The stereoscopic system described, measures the position of an object using a combination between the 2D recognition, which implies the calculus of the coordinates of the center of mass and using moments, and the disparity that is found comparing two images: one of the right and one of the left. This converts the system into a 3D reality viewfinder, emulating the human eyes, which are capable of distinguishing depth with good precision.The proposed stereo vision system is integrated into a 5 degree of freedom pneumatic robot, which can be programmed using the GRAFCET method by means of commercial software. The cameras are mounted in the lateral plane of the robot to ensure that all the pieces in the robot's work area can be observed.For the implementation, an algorithm is developed for recognition and position measurement using open sources in C++. This ensures that the system can remain as open as possible once it is integrated with the robot. The validation of the work is accomplished by taking samples of the objects to be manipulated and generating robot's trajectories to see if the object can be manipulated by its end effector or not. The results show that is possible to manipulate pieces in a visually crowded space with acceptable precision. However, the precision reached does not allow the robot to perform tasks that require higher accuracy as the one is needed in manufacturing assembly process of little pieces or in welding applications. / En el área industrial los robots forman parte importante del recurso tecnológico disponible para tareas de manipulación en manufactura, ensamble, manejo de residuos peligrosos y aplicaciones varias. Los sistemas de visión computacional se han ingresado al mercado como soluciones a problemas que otros tipos de sensores y métodos no han podido solucionar. El presente trabajo analiza un sistema de visión estereoscópico aplicado a un robot. Este arreglo permite la medición de coordenadas del centro de un objeto en las tres dimensiones, de modo que, le da al robot la posibilidad de trabajar en el espacio y no solo en un plano. El sistema estereoscópico consiste en el uso de dos o más cámaras alineadas en alguno de sus ejes, mediante las cuales, es posible calcular la profundidad a la que se encuentran los objetos. En el presente, se mide la posición de un objeto haciendo una combinación entre el reconocimiento 2D y la medición de las coordenadas y de su centro calculadas usando momentos. En el sistema estereoscópico, se añade la medición de la última coordenada mediante el cálculo de la disparidad encontrada entre las imágenes de las cámaras inalámbricas izquierda y derecha, que convierte al sistema en un visor 3D de la realidad, emulando los ojos humanos capaces de distinguir profundidades con cierta precisión. El sistema de visión computacional propuesto es integrado a un robot neumático de 5 grados de libertad el cual puede ser programado desde la metodología GRAFCET mediante software de uso comercial. Las cámaras del sistema de visión están montadas en el plano lateral del robot de modo tal, que es posible visualizar las piezas que quedan dentro de su volumen de trabajo. En la implementación, se desarrolla un algoritmo de reconocimiento y medición de posición, haciendo uso de software libre en lenguaje C++. De modo que, en la integración con el robot, el sistema pueda ser lo más abierto posible. La validación del trabajo se logra tomando muestras de los objetos a ser manipulados y generando trayectorias para el robot, a fin de visualizar si la pieza pudo ser captada por su garra neumática o no. Los resultados muestran que es posible lograr la manipulación de piezas en un ambiente visualmente cargado y con una precisión aceptable. Sin embargo, se observa que la precisión no permite que el sistema pueda ser usado en aplicaciones donde se requiere precisión al nivel de los procesos de ensamblado de piezas pequeñas o de soldadura.

Submitted by Rafaela Moraes (rafaela.moraes@fgv.br) on 2016-09-13T20:10:33Z No. of bitstreams: 1 Saulo_Rocha_Tese_Mar31_VFGV.pdf: 2171628 bytes, checksum: e69db0465841702485731b80c33ec78d (MD5) / Approved for entry into archive by Rafaela Moraes (rafaela.moraes@fgv.br) on 2016-09-13T20:11:24Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Saulo_Rocha_Tese_Mar31_VFGV.pdf: 2171628 bytes, checksum: e69db0465841702485731b80c33ec78d (MD5) / Approved for entry into archive by Rafaela Moraes (rafaela.moraes@fgv.br) on 2016-09-13T20:12:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Saulo_Rocha_Tese_Mar31_VFGV.pdf: 2171628 bytes, checksum: e69db0465841702485731b80c33ec78d (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-13T20:13:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Saulo_Rocha_Tese_Mar31_VFGV.pdf: 2171628 bytes, checksum: e69db0465841702485731b80c33ec78d (MD5) Previous issue date: 2011 / Este estudo teve como objetivo principal propor modelo de identificação de trajetórias de acumulação de competências tecnológicas para empresas do setor de agenciamento de viagens e operações turísticas. Como objetivo secundário, identificar como processos de aprendizagem influenciaram essas trajetórias. Esta relação foi investigada em duas empresas do setor turístico cuja trajetória analisada compreendeu o período 2000-2009. Para atingir tal objetivo, buscou-se a literatura de inovação e aprendizagem tecnológica em organizações de países industrializados e em processo de industrialização. A maioria dos estudos que descrevem modelos de avaliação da capacidade inovadora e de aprendizagem tecnológica focaliza indústrias. Nesta literatura, poucas são as pesquisas voltadas para empresas de serviços e escassas as que tratam do setor de Turismo. A partir desta teoria selecionada, foram adaptadas duas estruturas para as empresas do setor de Turismo: a matriz de competências ou capacidades tecnológicas e a matriz de análise de processos de aprendizagem. Com base nas evidências, verificou-se que: (1) o modelo proposto é adequado para identificar a trajetória da acumulação de competências tecnológicas no setor de agências de viagens e operadoras de Turismo; (2) a combinação de diferentes mecanismos de aprendizagem pode impulsionar a rápida evolução desta trajetória; e (3) além desta variedade de ações, a recorrência, o funcionamento e a interação entre os diferentes processos de aprendizagem potencializam a conversão do conhecimento do nível individual para sistemas e rotinas organizacionais, possibilitando um maior nível de competitividade para estas organizações. Propõe-se uma generalização analítica da metodologia do estudo para outras empresas do mesmo setor, a fim de ampliar as evidências de agências e operadoras, contribuir para a prática de gestão destas organizações e melhorar continuamente o modelo proposto. / Este estudio tuvo como objetivo principal proponer un modelo para la identificación de las trayectorias de acumulación de capacidades tecnológicas a las empresas de la agencia de viajes y paquetes turísticos. Como objetivo secundario para identificar cómo los procesos de aprendizaje influyen en estas trayectorias. Esta relación fue investigada en dos empresas de turismo cuyas trayectorias analizadas fueron el período 2000-2009. Para lograr este objetivo, se buscó la literatura de la innovación y aprendizaje tecnológica en las organizaciones de los países industrializados y de industrialización. La mayoría de los estudios que describen modelos para evaluar la capacidad de innovación y aprendizaje tecnológico enfoque industrias. En esta literatura, hay poca investigación sobre las empresas de servicios y los pocos que tienen que ver con el sector turístico. Sobre la base de la teoría seleccionada, dos estructuras se han adaptado para las empresas del sector turístico: La matriz de capacidades tecnológicas y la estructura de análisis de los procesos de aprendizaje. Basándose en las pruebas, se encontró que: (1) el modelo propuesto es adecuado para trazar la acumulación de capacidades tecnológicas en el sector de agencias de viajes y operadores turísticos, (2) la combinación de diferentes mecanismos de aprendizaje puede fomentar la rápida evolución de esta trayectoria, y (3) variedad de las acciones más allá de la repetición, la operación y la interacción entre los diferentes procesos de aprendizaje potencia la conversión de los conocimientos de los individuos en las rutinas organizativas, lo que permite un mayor nivel de competitividad de estos organizaciones. Se propone una generalización de la metodología analítica del estudio a las empresas del mismo sector con el fin de ampliar las evidencias de las agencias y los operadores, contribuyendo a la práctica de la gestión de estas organizaciones y para mejorar continuamente el modelo.

In the industrial area, robots are an important part of the technological resources available to perform manipulation tasks in manufacturing, assembly, the transportation of dangerous waste, and a variety of applications. Specialized systems of computer vision have entered the market to solve problems that other technologies have been unable to address. This document analyzes a stereo vision system that is used to provide the center of mass of an object in three dimensions. This kind of application is mounted using two or more cameras that are aligned along the same axis and give the possibility to measure the depth of a point in the space. The stereoscopic system described, measures the position of an object using a combination between the 2D recognition, which implies the calculus of the coordinates of the center of mass and using moments, and the disparity that is found comparing two images: one of the right and one of the left. This converts the system into a 3D reality viewfinder, emulating the human eyes, which are capable of distinguishing depth with good precision.The proposed stereo vision system is integrated into a 5 degree of freedom pneumatic robot, which can be programmed using the GRAFCET method by means of commercial software. The cameras are mounted in the lateral plane of the robot to ensure that all the pieces in the robot's work area can be observed.For the implementation, an algorithm is developed for recognition and position measurement using open sources in C++. This ensures that the system can remain as open as possible once it is integrated with the robot. The validation of the work is accomplished by taking samples of the objects to be manipulated and generating robot's trajectories to see if the object can be manipulated by its end effector or not. The results show that is possible to manipulate pieces in a visually crowded space with acceptable precision. However, the precision reached does not allow the robot to perform tasks that require higher accuracy as the one is needed in manufacturing assembly process of little pieces or in welding applications. / En el área industrial los robots forman parte importante del recurso tecnológico disponible para tareas de manipulación en manufactura, ensamble, manejo de residuos peligrosos y aplicaciones varias. Los sistemas de visión computacional se han ingresado al mercado como soluciones a problemas que otros tipos de sensores y métodos no han podido solucionar. El presente trabajo analiza un sistema de visión estereoscópico aplicado a un robot. Este arreglo permite la medición de coordenadas del centro de un objeto en las tres dimensiones, de modo que, le da al robot la posibilidad de trabajar en el espacio y no solo en un plano. El sistema estereoscópico consiste en el uso de dos o más cámaras alineadas en alguno de sus ejes, mediante las cuales, es posible calcular la profundidad a la que se encuentran los objetos. En el presente, se mide la posición de un objeto haciendo una combinación entre el reconocimiento 2D y la medición de las coordenadas y de su centro calculadas usando momentos. En el sistema estereoscópico, se añade la medición de la última coordenada mediante el cálculo de la disparidad encontrada entre las imágenes de las cámaras inalámbricas izquierda y derecha, que convierte al sistema en un visor 3D de la realidad, emulando los ojos humanos capaces de distinguir profundidades con cierta precisión. El sistema de visión computacional propuesto es integrado a un robot neumático de 5 grados de libertad el cual puede ser programado desde la metodología GRAFCET mediante software de uso comercial. Las cámaras del sistema de visión están montadas en el plano lateral del robot de modo tal, que es posible visualizar las piezas que quedan dentro de su volumen de trabajo. En la implementación, se desarrolla un algoritmo de reconocimiento y medición de posición, haciendo uso de software libre en lenguaje C++. De modo que, en la integración con el robot, el sistema pueda ser lo más abierto posible. La validación del trabajo se logra tomando muestras de los objetos a ser manipulados y generando trayectorias para el robot, a fin de visualizar si la pieza pudo ser captada por su garra neumática o no. Los resultados muestran que es posible lograr la manipulación de piezas en un ambiente visualmente cargado y con una precisión aceptable. Sin embargo, se observa que la precisión no permite que el sistema pueda ser usado en aplicaciones donde se requiere precisión al nivel de los procesos de ensamblado de piezas pequeñas o de soldadura.

Orientador: Maria Ângela Rodrigues Alves de Andrade / Banca: Maria Stela Lemos Borges / Banca: José Fernando Siqueira da Silva / Resumo: Este trabalho tem como foco a discussão da violência estrutural como um fenômeno complexo que perpassa este modelo societário, fruto de um capitalismo monopolizado e neoliberal. A pesquisa realizada traz a trajetória de jovens que cumpriram medida sócia educativa de internação na FEBEM de Ribeirão Preto/SP, no período compreendido entre os anos de 2003 e 2004. O objetivo, ao analisar a história pessoal destes adolescentes, é apreender nas diversas singularidades os elementos que, mediados por particularidades próprias da realidade brasileira, compõem o quadro mais amplo por onde a violência estrutural ganha contornos nítidos e absolutamente reais. No Brasil, existem diferentes maneiras e possibilidades de ser jovem, daí a se utilizar, neste trabalho, o termo juventudes brasileiras. Neste país, o sistema produz e reproduz diferenças econômicas, políticas e culturais tão acentuadas entre as diversas classes sociais que, os segmentos jovens de baixo poder aquisitivo se encontram em situações onde a proposição legal de sujeitos de direitos não se efetiva. Para trazer o foco para esta problemática, utilizou-se dados secundários que envolveram desde o aprofundamento teórico a partir da produção acadêmica sobre os mecanismos de funcionamento do sistema capitalista, a violência estrutural, as condições de vida e trabalho da juventude brasileira, até a análise de documentos, sites, jornais e literatura não acadêmica, mas de grande relevância no sentido de entender a problemática dos jovens sujeitos desta pesquisa. A metodologia incluiu também a utilização de dados primários. Estes foram coletados por meio de entrevistas semi estruturadas realizadas com 4 jovens egressos da FEBEM e que cumpriram medida sócio educativa de internação entre os anos de 2003 e 2004. O recorte deste período específico deveu-se ao fato da autora deste estudo ter trabalhado... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Resumen: Ese trabajo tiene como finalidad la discusión de la violencia estructural como un fenómeno complejo que sobrepasa ese modelo societario, fruto de un capitalismo monopolizado y neoliberal. La investigación realizada trae la trayectoria de jóvenes que cumplieron medida socioeducativa de internación en la FEBEM (Fundação Estadual do Bem-estar do Menor) de Ribeirão Preto/SP, en el período comprendido entre los años de 2003 y 2004. El objetivo, al analisar la historia personal de estos adolescentes, es enfatizar en las diversas singularidades, los elementos que, mediados por particularidades propias de la realidad brasileña, componen el cuadro más amplio por donde la violencia estructural gana contornos nítidos y absolutamente reales. En Brasil, existen diferentes maneras y posibilidades de ser joven, de ahí la utilización, en este trabajo, del término juventudes brasileñas. En este país, el sistema produce y reproduce diferencias económicas, políticas y culturales tan acentuadas entre las diversas clases sociales que, los segmentos jóvenes de bajo poder adquisitivo se encuentran en situaciones donde la proposición legal de sujetos de derechos no se efectiva. Para traer el foco para esa problemática, se utilizó datos secundarios que envolvieron desde la profundización teórica a partir de la producción académica sobre los mecanismos de funcionamiento del sistema capitalista, la violencia estructural, las condiciones de vida y el trabajo de la juventud brasileña, hasta el análisis de documentos, sitios, periódicos y literatura no académica, pero de gran relevancia en el sentido de entender la problemática de los jóvenes sujetos de esta pesquisa. La metodología incluye también la utilización de datos primarios. Estos fueron colectados por medio de entrevistas semi estructuradas realizadas con 4 jóvenes egresos de la FEBEM y que cumplieron medida socioeducativa... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:29:36Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2009-03-05Bitstream added on 2014-06-13T20:38:59Z : No. of bitstreams: 1 brandemarti_h_me_fran.pdf: 14219886 bytes, checksum: de8aba9a3244ae74a5c55904f0314a3d (MD5) / Este trabalho tem como foco a discussão da violência estrutural como um fenômeno complexo que perpassa este modelo societário, fruto de um capitalismo monopolizado e neoliberal. A pesquisa realizada traz a trajetória de jovens que cumpriram medida sócia educativa de internação na FEBEM de Ribeirão Preto/SP, no período compreendido entre os anos de 2003 e 2004. O objetivo, ao analisar a história pessoal destes adolescentes, é apreender nas diversas singularidades os elementos que, mediados por particularidades próprias da realidade brasileira, compõem o quadro mais amplo por onde a violência estrutural ganha contornos nítidos e absolutamente reais. No Brasil, existem diferentes maneiras e possibilidades de ser jovem, daí a se utilizar, neste trabalho, o termo juventudes brasileiras. Neste país, o sistema produz e reproduz diferenças econômicas, políticas e culturais tão acentuadas entre as diversas classes sociais que, os segmentos jovens de baixo poder aquisitivo se encontram em situações onde a proposição legal de sujeitos de direitos não se efetiva. Para trazer o foco para esta problemática, utilizou-se dados secundários que envolveram desde o aprofundamento teórico a partir da produção acadêmica sobre os mecanismos de funcionamento do sistema capitalista, a violência estrutural, as condições de vida e trabalho da juventude brasileira, até a análise de documentos, sites, jornais e literatura não acadêmica, mas de grande relevância no sentido de entender a problemática dos jovens sujeitos desta pesquisa. A metodologia incluiu também a utilização de dados primários. Estes foram coletados por meio de entrevistas semi estruturadas realizadas com 4 jovens egressos da FEBEM e que cumpriram medida sócio educativa de internação entre os anos de 2003 e 2004. O recorte deste período específico deveu-se ao fato da autora deste estudo ter trabalhado... / Ese trabajo tiene como finalidad la discusión de la violencia estructural como un fenómeno complejo que sobrepasa ese modelo societario, fruto de un capitalismo monopolizado y neoliberal. La investigación realizada trae la trayectoria de jóvenes que cumplieron medida socioeducativa de internación en la FEBEM (Fundação Estadual do Bem-estar do Menor) de Ribeirão Preto/SP, en el período comprendido entre los años de 2003 y 2004. El objetivo, al analisar la historia personal de estos adolescentes, es enfatizar en las diversas singularidades, los elementos que, mediados por particularidades propias de la realidad brasileña, componen el cuadro más amplio por donde la violencia estructural gana contornos nítidos y absolutamente reales. En Brasil, existen diferentes maneras y posibilidades de ser joven, de ahí la utilización, en este trabajo, del término juventudes brasileñas. En este país, el sistema produce y reproduce diferencias económicas, políticas y culturales tan acentuadas entre las diversas clases sociales que, los segmentos jóvenes de bajo poder adquisitivo se encuentran en situaciones donde la proposición legal de sujetos de derechos no se efectiva. Para traer el foco para esa problemática, se utilizó datos secundarios que envolvieron desde la profundización teórica a partir de la producción académica sobre los mecanismos de funcionamiento del sistema capitalista, la violencia estructural, las condiciones de vida y el trabajo de la juventud brasileña, hasta el análisis de documentos, sitios, periódicos y literatura no académica, pero de gran relevancia en el sentido de entender la problemática de los jóvenes sujetos de esta pesquisa. La metodología incluye también la utilización de datos primarios. Estos fueron colectados por medio de entrevistas semi estructuradas realizadas con 4 jóvenes egresos de la FEBEM y que cumplieron medida socioeducativa... (Complete abstract click electronic access below)

In the industrial area, robots are an important part of the technological resources available to perform manipulation tasks in manufacturing, assembly, the transportation of dangerous waste, and a variety of applications. Specialized systems of computer vision have entered the market to solve problems that other technologies have been unable to address. This document analyzes a stereo vision system that is used to provide the center of mass of an object in three dimensions. This kind of application is mounted using two or more cameras that are aligned along the same axis and give the possibility to measure the depth of a point in the space. The stereoscopic system described, measures the position of an object using a combination between the 2D recognition, which implies the calculus of the coordinates of the center of mass and using moments, and the disparity that is found comparing two images: one of the right and one of the left. This converts the system into a 3D reality viewfinder, emulating the human eyes, which are capable of distinguishing depth with good precision.The proposed stereo vision system is integrated into a 5 degree of freedom pneumatic robot, which can be programmed using the GRAFCET method by means of commercial software. The cameras are mounted in the lateral plane of the robot to ensure that all the pieces in the robot's work area can be observed.For the implementation, an algorithm is developed for recognition and position measurement using open sources in C++. This ensures that the system can remain as open as possible once it is integrated with the robot. The validation of the work is accomplished by taking samples of the objects to be manipulated and generating robot's trajectories to see if the object can be manipulated by its end effector or not. The results show that is possible to manipulate pieces in a visually crowded space with acceptable precision. However, the precision reached does not allow the robot to perform tasks that require higher accuracy as the one is needed in manufacturing assembly process of little pieces or in welding applications. / En el área industrial los robots forman parte importante del recurso tecnológico disponible para tareas de manipulación en manufactura, ensamble, manejo de residuos peligrosos y aplicaciones varias. Los sistemas de visión computacional se han ingresado al mercado como soluciones a problemas que otros tipos de sensores y métodos no han podido solucionar. El presente trabajo analiza un sistema de visión estereoscópico aplicado a un robot. Este arreglo permite la medición de coordenadas del centro de un objeto en las tres dimensiones, de modo que, le da al robot la posibilidad de trabajar en el espacio y no solo en un plano. El sistema estereoscópico consiste en el uso de dos o más cámaras alineadas en alguno de sus ejes, mediante las cuales, es posible calcular la profundidad a la que se encuentran los objetos. En el presente, se mide la posición de un objeto haciendo una combinación entre el reconocimiento 2D y la medición de las coordenadas y de su centro calculadas usando momentos. En el sistema estereoscópico, se añade la medición de la última coordenada mediante el cálculo de la disparidad encontrada entre las imágenes de las cámaras inalámbricas izquierda y derecha, que convierte al sistema en un visor 3D de la realidad, emulando los ojos humanos capaces de distinguir profundidades con cierta precisión. El sistema de visión computacional propuesto es integrado a un robot neumático de 5 grados de libertad el cual puede ser programado desde la metodología GRAFCET mediante software de uso comercial. Las cámaras del sistema de visión están montadas en el plano lateral del robot de modo tal, que es posible visualizar las piezas que quedan dentro de su volumen de trabajo. En la implementación, se desarrolla un algoritmo de reconocimiento y medición de posición, haciendo uso de software libre en lenguaje C++. De modo que, en la integración con el robot, el sistema pueda ser lo más abierto posible. La validación del trabajo se logra tomando muestras de los objetos a ser manipulados y generando trayectorias para el robot, a fin de visualizar si la pieza pudo ser captada por su garra neumática o no. Los resultados muestran que es posible lograr la manipulación de piezas en un ambiente visualmente cargado y con una precisión aceptable. Sin embargo, se observa que la precisión no permite que el sistema pueda ser usado en aplicaciones donde se requiere precisión al nivel de los procesos de ensamblado de piezas pequeñas o de soldadura.