[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta precisión, lo que los hace adecuados para diversas aplicaciones, entre ellas la interacción persona-robot. Sin embargo, en las proximidades de una singularidad Tipo II (singularidad dentro del espacio de trabajo), un PR pierde el control sobre los movimientos del efector final. La pérdida de control representa un riesgo importante para los usuarios, especialmente en rehabilitación robótica. En las últimas décadas, los PR se han popularizado en la rehabilitación de miembros inferiores debido al aumento del número de personas que viven con limitaciones físicas. Así, esta tesis trata sobre la detección y evitación de singularidades de Tipo II para asegurar total control de un PR no redundante para la rehabilitación y diagnóstico de rodilla, denominado 3UPS+RPU. En la literatura, existen varios índices para detectar y medir la cercanía a una singularidad basados en métodos analíticos y geométricos. Sin embargo, algunos de estos índices carecen de significado físico y son incapaces de identificar los actuadores responsables de la pérdida de control. Esta tesis aporta dos novedosos índices para detectar y medir la proximidad a una singularidad de Tipo II, capaces de identificar el par de actuadores responsables de la singularidad. Los dos índices son los ángulos entre los componentes lineal (T_i,j) y angular (O_i,j) de dos Twist Screw de Salida (OTS por sus siglas en inglés) normalizados i,j. Una singularidad Tipo II es detectada cuando T_i,j = O_i,j = 0 y su proximidad se mide mediante los mínimos ángulos T_i,j (minT) y O_i,j (minO) para los casos plano y espacial, respectivamente. La eficacia de los índices T_i,j y O_i,j se evalúa de forma teórica y experimental en un robot 3UPS+RPU y un mecanismo de cinco barras. Además, se propone un procedimiento experimental para el adecuado establecimiento del límite de cercanía a una singularidad de Tipo II mediante la aproximación progresiva del PR a una singularidad y la medición de la última posición controlable. Posteriormente, se desarrollan dos nuevos algoritmos deterministas para liberar y evitar una singularidad de Tipo II basados en minT y minO para PR no redundantes. minT y minO se utilizan para identificar los dos actuadores a mover para liberar o evitar el PR de una singularidad. Ambos algoritmos requieren una medición precisa de la pose alcanzada por el efector final. El algoritmo para liberar un PR de una configuración singular se aplica con éxito en un controlador híbrido basado en visión artificial para el PR 3UPS+RPU. El controlador utiliza un sistema de fotogrametría para medir la pose del robot debido a la degeneración del modelo cinemático en las proximidades de una singularidad. El algoritmo de evasión de singularidades Tipo II se aplica a la planificación offline y online de trayectorias no singulares para un mecanismo de cinco barras y el PR 3UPS+RPU. Estas aplicaciones verifican el bajo coste computacional y la mínima desviación introducida en la trayectoria original por los nuevos algoritmos. La implementación directa de un controlador de fuerza/posición en el PR 3UPS+RPU es insegura porque el paciente podría llevar involuntariamente al PR a una singularidad. Por lo tanto, esta tesis concluye presentando un novedoso controlador de fuerza/posición complementado con el algoritmo de evasión de singularidades de Tipo II. El nuevo controlador se evalúa durante rehabilitación activa de una pierna de maniquí y una pierna humana no lesionada. Los resultados muestran que el nuevo controlador combinado mantiene el PR 3UPS+RPU lejos de configuraciones singulares con una desviación mínima de la trayectoria original. Por lo tanto, esta tesis habilita el 3UPS+RPU PR para la rehabilitación segura de miembros inferiores lesionados. / [CAT] Els robots paral·lels (PR per les seues sigles en anglés) són mecanismes on l'efector final està unit a la base, mitjançant almenys dues cadenes cinemàtiques obertes. Els PRs ofereixen una gran capacitat de càrrega i alta precisió, la qual cosa els fa adequats per a diverses aplicacions, entre elles la interacció persona-robot. No obstant això, en les proximitats d'una singularitat Tipus II (singularitat dins de l'espai de treball), un PR perd el control sobre els moviments de l'efector final. La pèrdua de control representa un risc important per als usuaris, especialment en rehabilitació robòtica. En les últimes dècades, els PR s'han popularitzat en la rehabilitació de membres inferiors a causa de l'augment del nombre de persones que viuen amb limitacions físiques. Així, aquesta tesi tracta sobre la detecció i evació de singularitats de Tipus II per a assegurar total control d'un PR no redundant per a la rehabilitació i diagnòstic de genoll, denominat 3UPS+RPU. En la literatura, existeixen diversos índexs per a detectar i mesurar la proximitat a una singularitat basats en mètodes analítics i geomètrics. No obstant això, alguns d'aquests índexs manquen de significat físic i són incapaços d'identificar els actuadors responsables de la pèrdua de control. Aquesta tesi aporta dos nous índexs per a detectar i mesurar la proximitat a una singularitat de Tipus II, capaços d'identificar el parell d'actuadors responsables de la singularitat. Els dos índexs són els angles entre els components lineal (T_i,j) i angular (O_i,j) de dues Twist Screw d'Eixida (OTS per les seues sigles en engonals) normalitzats i,j. Una singularitat Tipus II és detectada quan T_i,j = O_i,j = 0 i la seua proximitat es mesura mitjançant els minimos angles T_i,j (minT) i O_i,j (minO) per als casos pla i espacial, respectivament. L'eficàcia dels índexs T_i,j i O_i,j es evalua de manera teòrica i experimental en un robot 3UPS+RPU i un mecanisme de cinc barres. A més, es proposa un procediment experimental per a l'adequat establiment del límit de proximitat a una singularitat de Tipus II mitjançant l'aproximació progressiva del PR a una singularitat i el mesurament de l'última posició controlable. Posteriorment, es desenvolupen dos nous algorismes deterministes per a alliberar i evadir una singularitat de Tipus II basats en minT i minO per a PR no redundants. minT i minO s'utilitzen per a identificar els dos actuadors a moure per a alliberar o evadir el PR d'una singularitat. Aquests algorismes requereixen un mesurament precís de la posa aconseguida per l'efector final. L'algorisme per a alliberar un PR d'una configuració singular s'aplica amb èxit en un controlador híbrid basat en visió artificial per al PR 3UPS+RPU. El controlador utilitza un sistema de fotogrametria per a mesurar la posa del robot a causa de la degeneració del model cinemàtic en les proximitats d'una singularitat. L'algorisme d'evació de singularitats Tipus II s'aplica a la planificació offline i en línia de trajectòries no singulars per a un mecanisme de cinc barres i el PR 3UPS+RPU. Aquestes aplicacions verifiquen el baix cost computacional i la mínima desviació introduïda en la trajectòria original pels nous algorismes. La implementació directa d'un controlador de força/posició en el PR 3UPS+RPU és insegura perquè el pacient podria portar involuntàriament al PR a una singularitat. Per tant, aquesta tesi conclou presentant un nou controlador de força/posició complementat amb l'algorisme d'evació de singularitats de Tipus II. El nou controlador s'avalua durant la rehabilitació activa d'una cama de maniquí i una cama humana no lesionada. Els resultats mostren que el nou controlador combinat manté el PR 3UPS+RPU lluny de configuracions singulars amb una desviació mínima de la trajectòria original. Per tant, aquesta tesi habilita el 3UPS+RPU PR per a la rehabilitació segura dels membres inferiors lesionats. / [EN] Parallel Robots (PR)s are mechanisms where the end-effector is linked to the base by at least two open kinematics chains. The PRs offer a high payload and high accuracy, making them suitable for various applications, including human robot interaction. However, in proximity to a Type II singularity (singularity within the workspace), a PR loses control over the movements of the end-effector. The loss of control represents a major risk for users, especially in robotic rehabilitation. In the last decades, PRs have become popular in lower limb rehabilitation because of the increment in the number of people living with physical limitations. Thus, this thesis is about the detection and avoidance of Type II singularities to ensure complete control of a non-redundant PR for knee rehabilitation and diagnosis named 3UPS+RPU. In the literature, several indices exist to detect and measure the closeness to a singular configuration based on analytical and geometrical methods. However, some of these indices have no physical meaning, and they are unable to identify the actuators responsible for the loss of control. This thesis contributes two novel indices to detect and measure the proximity to a Type II singularity capable of identifying the pair of actuators responsible for the singularity. The two indices are the angles between the linear (T_i,j) and the angular (O_i,j) components of two i,j normalised Output Twist Screws (OTSs). A Type II singularity is detected when the angles T_i,j = O_i,j = 0 and its closeness is measured by the minimum T_i,j (minT) and minimum O_i,j (minO) for planar and spatial cases, respectively. The effectiveness of the indices T_i,j and O_i,j is evaluated from a theoretical and experimental perspective in a 3UPS+RPU and a five bars mechanism. Moreover, an experimental procedure is proposed for setting a proper limit of closeness to a Type II singularity by the progressive approach of the PR to singular configuration and measuring the last controllable pose. Subsequently, two novel deterministic algorithms for releasing and avoiding Type II singularities based on minT and minO are developed for non-redundant PRs. The minT and minO are used to identify the two actuators to move for release or prevent the PR from the singularity. Both algorithms require an accurate measuring of the pose reached by the end-effector. The algorithm to release a PR from a singular configuration is successfully applied in a vision-based hybrid controller for the 3UPS+RPU PR. The controller uses a photogrammetry system to measure the pose of the robot due to the degeneration of the kinematic model in the vicinity of a singularity. The Type II singularity avoidance algorithm is applied to offline and online free-singularity trajectory planning for a five-bar mechanism and the 3UPS+RPU PR. These applications verify the low computation cost and the minimum deviation introduced in the original trajectory for both novel algorithms. The direct implementation of a force/position controller in the 3UPS+RPU PR is unsafe because the patient could unintentionally drive the PR to a Type II singularity. Therefore, this thesis concludes by presenting a novel force/position controller complemented with the Type II singularity avoidance algorithm. The complemented controller is evaluated during patient-active exercises in a mannequin leg and an uninjured human limb. The results show that the novel combined controller keeps the 3UPS+RPU PR far from singular configurations with a minimum deviation on the original trajectory. Hence, this thesis enables the 3UPS+RPU PR for the safe rehabilitation of injured lower limbs. / Pulloquinga Zapata, JL. (2023). A New Index for Detecting and Avoiding Type II Singularities for the Control of Non-Redundant Parallel Robots [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/194271

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Essa dissertação aborda o tema dos ritmos temporais nas cidades modernocontemporâneas a partir da experiência etnográfica entre núcleos familiares e redes de camadas médias urbanas. Inserida nas discussões sobre planejamento urbano, construção e destruição de propriedade privada residencial, abordamos as representações da morada a partir das imagens que a compõem. O estudo busca pensar o espaço da morada como objeto do tempo nos bairros: Tristeza, Rio Branco, Floresta e Petrópolis, na cidade de Porto Alegre, Brasil; e o Bairro de San Telmo, na cidade de Buenos Aires, Argentina. A partir da pesquisa em imagens de acervo e dados oriundos do método etnográfico buscamos pensar a transformação da cidade a partir das narrativas biográficas e das trajetórias sociais dos integrantes desses diferentes contextos etnográficos por intermédio da noção de memória e de uma etnografia da duração. / This thesis intends to establish how the representation of “morada”, in moderncontemporary cities, from the perspective of an ethnographic experience affects the family groups and networks of urban middle classes. The thesis discusses urban planning, construction and destruction of private residential properties, specially including several visual representations of the “morada”. It aims to ponder the “morada” space, as an object changing in a time, in the neighborhoods of Tristeza, Rio Branco, Floresta and Petrópolis, all in the city of Porto Alegre, Brazil, and San Telmo, in Buenos Aires, Argentina. Searching the data and image collection gathered in an ethnographic method, the thesis discusses the transformation the cities go through, from the perspective of the biographic narratives and social trajectories of the members of those different ethnographic contexts, from the perspective of memory and ethnographic duration. / Esta tesis abarca la cuestion de las ritmos temporales en las ciudades modernocontemporaneas, desde la experiencia etnográfica entre los grupos familiares y las redes de clase media urbana. Incluidos en las discusiones acerca de la planificación urbana, la construcción y la destrucción de la propiedad residencial privada, hablamos de las representaciones de la “morada” desde las imágenes que componen. El estudio tiene como objetivo reflexionar sobre el espacio de la “morada” como un objeto de tiempo en los barrios: Tristeza, Rio Branco, Floresta y Petrópolis, la ciudad de Porto Alegre en Brasil, y San Telmo, en Buenos Aires, Argentina. Desde la investigación cerca de las colecciones de imágenes de museos y arquivos e incluso datos de la etnografía reflexionamos sobre la transformación de la ciudad desde las narrativas y trayectorias sociales de los miembros de los diferentes contextos etnográficos utilizando el concepto de la memoria y la etnografía de la duracion.

Made available in DSpace on 2011-05-04T12:36:21Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2009 / Apoiado na contribuição dos estudos antropológicos para a análise da vulnerabilidade às DST/HIV/aids, este estudo objetivou analisar as trajetórias afetivo-sexuais de um grupo de jovens auto denominadas lésbicas ou bissexuais, frequentadoras de espaços de sociabilidade noturna em Rio de Janeiro (Brasil). Com base em observações etnográficas e entrevistas em profundidade se caracterizou seu nível sócio-educativo, dinâmicas de sociabilidade, práticas sexuais e percepção de risco. Os padrões de interação sexual do grupo indicam que a noção de risco no ámbito homoerótico feminino tem sido pouco incorporado. Esta noção emerge mais claramente nas práticas com parceiras bissexuais e parceiros do sexo oposto, dado que se reconhece o potencial de transmissão do HIV no contato direto com as secreções seminais. No obstante, os relatos sobre práticas sexuais com homens indicam que suas consequencias são minimizadas devido à confianza e eventualidade destes encontros. A lógica de proteção perante o HIV/aids baseada na tensão conhecido-desprevenção e desconhecido-alerta e a não concordância entre práticas e identidades sexuais evidenciadas neste e outros estudos nacionais, impõem desafios na arena das políticas de prevenção focadas no universo juvenil. A pesquisa faz parte de um projeto maior, Relações entre raça, sexualidade e gênero em diferentes contextos locais e nacionais, coordenado internacionalmente por CLAM-USP-CEBRAP e a Fundação Oswaldo Cruz em Rio de Janeiro, Brasil (apoio Fundação Ford e CNPq). / Apoyado en la contribución de los estudios antropológicos para el análisis de la vulnerabilidad a las ITS/VIH/Sida, este estudio tuvo por objetivo analizar las trayectorias afectivo-sexuales de un grupo de jóvenes que se autodenominan lesbianas o bisexuales, frecuentadoras de espacios de sociabilidad nocturna en Río de Janeiro (Brasil). Con base en observaciones etnográficas y entrevistas en profundidad se caracterizó su nivel socio-educativo, dinámicas de sociabilidad, prácticas sexuales y percepción de riesgo. Los patrones de interacción sexual del grupo indican que la noción de riesgo en el ámbito homoerótico femenino ha sido poco incorporada. Esta noción emerge más claramente en las prácticas con parejas de mujeres bisexuales y parejas del sexo opuesto, dado que se reconoce el potencial de transmisión del virus del VIH en el contacto directo con las secreciones seminales. No obstante, los relatos sobre prácticas sexuales con hombres indican que sus consecuencias son minimizadas debido a la confianza y eventualidad de estos encuentros. La lógica de protección frente al VIH/Sida basada en la tensión conocido-desprevención y desconocido-alerta y la 'no concordancia' entre prácticas e identidades sexuales evidenciadas en éste y otros estudios nacionales, imponen desafíos en el terreno de las políticas de prevención dirigidas al universo juvenil. La investigación forma parte de un proyecto mayor, Relaciones entre „raza‟, sexualidad y género en diferentes contextos locales y nacionales, coordinado internacionalmente por CLAM-USP-CEBRAP y por la Fundación Oswaldo Cruz en Río de Janeiro, Brasil (apoyo Fundación Ford y CNPq).

Essa dissertação aborda o tema dos ritmos temporais nas cidades modernocontemporâneas a partir da experiência etnográfica entre núcleos familiares e redes de camadas médias urbanas. Inserida nas discussões sobre planejamento urbano, construção e destruição de propriedade privada residencial, abordamos as representações da morada a partir das imagens que a compõem. O estudo busca pensar o espaço da morada como objeto do tempo nos bairros: Tristeza, Rio Branco, Floresta e Petrópolis, na cidade de Porto Alegre, Brasil; e o Bairro de San Telmo, na cidade de Buenos Aires, Argentina. A partir da pesquisa em imagens de acervo e dados oriundos do método etnográfico buscamos pensar a transformação da cidade a partir das narrativas biográficas e das trajetórias sociais dos integrantes desses diferentes contextos etnográficos por intermédio da noção de memória e de uma etnografia da duração. / This thesis intends to establish how the representation of “morada”, in moderncontemporary cities, from the perspective of an ethnographic experience affects the family groups and networks of urban middle classes. The thesis discusses urban planning, construction and destruction of private residential properties, specially including several visual representations of the “morada”. It aims to ponder the “morada” space, as an object changing in a time, in the neighborhoods of Tristeza, Rio Branco, Floresta and Petrópolis, all in the city of Porto Alegre, Brazil, and San Telmo, in Buenos Aires, Argentina. Searching the data and image collection gathered in an ethnographic method, the thesis discusses the transformation the cities go through, from the perspective of the biographic narratives and social trajectories of the members of those different ethnographic contexts, from the perspective of memory and ethnographic duration. / Esta tesis abarca la cuestion de las ritmos temporales en las ciudades modernocontemporaneas, desde la experiencia etnográfica entre los grupos familiares y las redes de clase media urbana. Incluidos en las discusiones acerca de la planificación urbana, la construcción y la destrucción de la propiedad residencial privada, hablamos de las representaciones de la “morada” desde las imágenes que componen. El estudio tiene como objetivo reflexionar sobre el espacio de la “morada” como un objeto de tiempo en los barrios: Tristeza, Rio Branco, Floresta y Petrópolis, la ciudad de Porto Alegre en Brasil, y San Telmo, en Buenos Aires, Argentina. Desde la investigación cerca de las colecciones de imágenes de museos y arquivos e incluso datos de la etnografía reflexionamos sobre la transformación de la ciudad desde las narrativas y trayectorias sociales de los miembros de los diferentes contextos etnográficos utilizando el concepto de la memoria y la etnografía de la duracion.

Essa dissertação aborda o tema dos ritmos temporais nas cidades modernocontemporâneas a partir da experiência etnográfica entre núcleos familiares e redes de camadas médias urbanas. Inserida nas discussões sobre planejamento urbano, construção e destruição de propriedade privada residencial, abordamos as representações da morada a partir das imagens que a compõem. O estudo busca pensar o espaço da morada como objeto do tempo nos bairros: Tristeza, Rio Branco, Floresta e Petrópolis, na cidade de Porto Alegre, Brasil; e o Bairro de San Telmo, na cidade de Buenos Aires, Argentina. A partir da pesquisa em imagens de acervo e dados oriundos do método etnográfico buscamos pensar a transformação da cidade a partir das narrativas biográficas e das trajetórias sociais dos integrantes desses diferentes contextos etnográficos por intermédio da noção de memória e de uma etnografia da duração. / This thesis intends to establish how the representation of “morada”, in moderncontemporary cities, from the perspective of an ethnographic experience affects the family groups and networks of urban middle classes. The thesis discusses urban planning, construction and destruction of private residential properties, specially including several visual representations of the “morada”. It aims to ponder the “morada” space, as an object changing in a time, in the neighborhoods of Tristeza, Rio Branco, Floresta and Petrópolis, all in the city of Porto Alegre, Brazil, and San Telmo, in Buenos Aires, Argentina. Searching the data and image collection gathered in an ethnographic method, the thesis discusses the transformation the cities go through, from the perspective of the biographic narratives and social trajectories of the members of those different ethnographic contexts, from the perspective of memory and ethnographic duration. / Esta tesis abarca la cuestion de las ritmos temporales en las ciudades modernocontemporaneas, desde la experiencia etnográfica entre los grupos familiares y las redes de clase media urbana. Incluidos en las discusiones acerca de la planificación urbana, la construcción y la destrucción de la propiedad residencial privada, hablamos de las representaciones de la “morada” desde las imágenes que componen. El estudio tiene como objetivo reflexionar sobre el espacio de la “morada” como un objeto de tiempo en los barrios: Tristeza, Rio Branco, Floresta y Petrópolis, la ciudad de Porto Alegre en Brasil, y San Telmo, en Buenos Aires, Argentina. Desde la investigación cerca de las colecciones de imágenes de museos y arquivos e incluso datos de la etnografía reflexionamos sobre la transformación de la ciudad desde las narrativas y trayectorias sociales de los miembros de los diferentes contextos etnográficos utilizando el concepto de la memoria y la etnografía de la duracion.

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