The objective of this project is to provide bars with a cost-effective and straightforward way to increase their output per employee, allowing them to reduce drink prices. To achieve this, we have fully automated the bartender’s process, with staff only required to refill ingredients as they deplete and handle the payment for orders. The prototype has been tested for accuracy in knowing which drink to pour as well as in the precision of how much to pour. In testing, the prototype demonstrated a high level of accuracy in identifying which drink to pour, utilizing a load cell programmed to dispense the drink closest to the measured weight. The pouring accuracy was slightly less precise, particularly at lower volumes, but still met expectations, achieving an average accuracy of 93.75 percent for low volumes, increasing to circa 100 percent for larger volumes. Overall, the goals for the prototype were achieved, and the prototype’s ability to increase efficiency and reduce costs for bars is highly feasible. / Syftet med detta projekt är att erbjuda barer ett kostnadseffektivt och enkelt sätt att öka produktionen per anställd och därmed sänka dryckespriserna. För att uppnå detta har vi fullständigt automatiserat bartenderns process, där personalen endast behöver fylla på ingredienser när de tar slut och hantera betalningen för beställningarna. Prototypen har testats för att säkerställa noggrannhet vid identifiering av vilken dryck som ska hällas upp samt precisionen i hur mycket som ska hällas upp. I tester visade prototypen en hög noggrannhet vid identifiering av vilken dryck som skulle hällas upp, genom att använda en lastcell för att mäta vikten av glaset. Hällnoggrannheten var något mindre precis, särskilt vid lägre volymer, men uppfyllde fortfarande förväntningarna och uppnådde en genomsnittlig noggrannhet på 93,75 procent för de lägsta volymerna, något som steg till cirka 100 procent vid större volymer. Övergripande sett har målen för prototypen uppnåtts och dess för måga att öka effektiviteten och minska kostnaderna förbarer är högst genomförbar.

Abstract The goal of this project was to design a submarine that could be operated using a wireless game controller. To accomplish this, we used an Playknowlogy board connected to a USB-Host Shield that recieves signals from the game controller and sends them to a USB connected to the USB-Host Shield. The Arduino's built-in libraries interpret the signals, which are then used to control the submarine's movements in three-dimensional space. / Målet med detta projekt var att designa en ubåt som kan styras med en trådlös spelkontroll. För att uppnå detta använde vi en Playknowlogy bräda som var kopplad till en USB-Host Shield. Denna mottog signaler från spelkontrollen och skickade dem sedan vidare till en USB-anslutning på USB-Host Shield. Arduinos inbyggda bibliotek tolkar signalerna, vilka sedan används för att styra ubåtens rörelser i det tredimensionella rummet.

The aim of the presented thesis is to examine the potential of an autonomous football handling machine. It has been noted that the number of machines with the purpose of autonomously handling footballs, tennis balls, golf balls etc. are increasing but that no such machine is yet well established on the market. The performance of a robot that can both find, collect and retrieve a ball to a fix position is being examined. An area where the machine is intended to fill a purpose is for example penalty or free kick practice within football, where a single player stands relatively far away from goal and the ball does not necessarily bounce back to the player after scoring. Such a robot could make practice more efficient by relieving the player from the repetitive task of running back and forth to the goal, hence providing him/her with the flexibility of practicing alone. The results of the study show that ultrasound is not an effective technique for detecting a football, because of many reasons. One of the reasons is that the ultrasonic sensor doesn’t measure distance accurately enough when dealing with spherical surfaces. However, since the developed demonstrator is tested in a fixed setting, its success rate is high. With a few adjustment, the system as a whole shows high potential. The main recommendation for future work is to replace the ultrasonic sensor with a camera, and implementation of feedback control, for the steering of the robots movements. / Syftet med det presenterade arbetet är att undersöka potentialen hos en autonom maskin för hantering av fotbollar. Det har noterats att antalet maskiner med syfte att autonomt hantera fotbollar, tennisbollar, golfbollar och dylikt. har ökat, men att ingen sådan maskin ännu är väletablerad på marknaden. Prestandan hos en robot som både kan hitta, plocka upp och återbringa en boll till en bestämd plats undersöks. Ett område där roboten ämnas användas är till exempel vid träning av straffar eller frisparkar inom fotboll, där en ensam spelaren står relativt långt bort från målet och bollen inte nödvändigtvis studsar tillbaka till spelaren efter att bollen placerats i mål. En dylik robot skulle möjliggöra mer effektiv träning genom att bespara spelaren den repetativa uppgiften att springa fram och tillbaka till mål, och således delge denne med flexibiliteten av att kunna träna ensam. Studiens resultat visar att ultraljud inte är en effektiv teknik för att detektera en boll, av flera anledningar. En av anledningarna är att ultraljudssensorn inte har tillräcklig noggrannhet för att mäta avstånd till sfäriska ytor. Eftersom den framtagna prototypen är testad i en riggad situation är antalet lyckade försök trots detta hög. Med ett antal justeringar uppvisar systemet som helhet god potential. De huvudsakliga rekommendationerna för framtida utveckling av produkten är att byta ut ultraljudssensorn mot en kamera, samt att införa feedback-reglering för styrning av robotens rörelser.

Although a robot vacuum cleaner is a well-known product, development is still interesting. Better working sensors and more sophisticated algorithms and sensors are used in new cleaners. The purpose with this thesis was to learn more about different sensors, algorithms, and designs of robot vacuum cleaners, to try ideas and to find improvements to implement on the demonstrator. The initial work was to make a market investigation to find customer needs and expectations. Also making a rough design and layout for the mechanical and electrical system. The budget for the demonstrator was 1000 SEK. Using laser cut plastic sheets, 3D printed parts, and receiving motors for free, costs did not exceed budget. Literature and theses in the area of interest were studied to find answers to some of the research questions. The theses studied subjects such as driving pattern and designs to find back to charge station. Some ideas for driving patterns were implemented on a demonstrator. The development method used was iteration of finding useful information, testing components, codes and also the complete demonstrator. The components used were DC motor, stepper motors, ultrasonic sensors, Arduino mega micro controller, switches and AA batteries. The different components required different voltage and the stepper motors used driver cards. / Även om robot dammsugare är en välkänd produkt är produktutveckling fortfarande intressant. Bättre sensorer och mer sofistikerade algoritmer och sensorer används i dammsugare. Syftet med denna avhandling var att lära sig mer om olika dammsugare, algoritmer och konstruktioner av robot dammsugare, för att prova idéer och möjliga hitta förbättringar att implementera på demonstranten. Det första arbetet var att göra en marknadsundersökning för att hitta kundens behov och förväntningar. Även att göra en grov design och layout för det mekaniska och elektriska systemet. Budgeteringen för demonstranten var 1000 kr. Kostnaderna översteg inte budgeten eftersom vi använde oss av laser skurna plastplattor, 3D-printade delar och erhöll motorer utan kostnad. Sex olika avhandlingar studerades för att hitta svar på några av frågorna. Avhandlingarna studerade ämnen som körmönster och mönster för att hitta tillbaka till laddstationen. Vissa idéer för körmönster implementerades på demonstranten. Den använda utvecklingsmetoden var iteration av att hitta användbar information, testa komponenter, koder och även den fullständiga demonstranten. De komponenter som användes var likströmsmotor, stegmotorer, ultraljudssensorer, Arduino mega-mikrokontroller, strömbrytare och AA-batterier. De olika komponenterna krävde olika spänningar och stegmotorn använder ett specifikt drivkort.

The purpose of this report was to evaluate the feasibility of an autonomous drink dispenser where it can complement the waitstaff in their many duties. The prototype can accurately dispense a wide variety of drinks without the intervention of a human operator. The focus of the project was to pour a wide variety of drinks as accurately as possible. This can be achieved without the need for trained staff through automation. Many different components were required in order to make the prototype as consistent and safe as possible. It was discovered that so many components negatively affected the end result. The final prototype can dispense liquids from six different sources. Numerous different tests were done with the maximum deviation from the expected volume being 7.7%. This was a vast improvement on the standard deviation in alcohol content in drinks, which is 42%. The prototype can dispense up to 116 drinks per hour. / Syftet med denna rapport var att utvärdera genomförbarheten av en autonom dryckesautomat där den kunde komplettera servitören i sina många uppgifter. Prototypen kan med hög noggrannhet hälla upp en stor variation av drycker utan behovet av en mänsklig operatör.  Projektets fokus var att kunna hälla ett stort antal drycker med så hög precision som möjligt. Genom automatisering kan detta uppnås utan behov av utbildad personal. Många olika slags komponenter krävdes för att göra prototypen så konsekvent och säker som möjligt. Det visade sig att denna variation skapade problem och hade en negativ effekt på det önskade slutresultatet. Den slutliga prototypen kan hälla upp vätskor från sex olika källor. Många tester gjordes med en maximal avvikelse från den förväntade volymen på 7.7%. Detta var en stor förbättring på standardavvikelsen i alkoholhaltiga drycker, vilket är 42%. Prototypen kan hälla upp till 116 drycker per timme.

This thesis attempts to answer how a “braille-only” calculator can be constructed and what needs consideration. An attempt to create such a device has been made. The underlying purpose is the poor selection of braille devices readily available in the market. Braille literacy is very low and the development of easy to use devices that utilize braille actively might encourage the learning of the language. A new design for a braille display, which is the display of the calculator, is proposed and a prototype has been built to test it. The first prototype is promising, albeit impractical and quite large. It functions as a calculator but it requires manual calibration upon startup to set the braille wheels to their starting positions. / Rapporten försöker svara på hur en miniräknare som enbart använder blindskrift can byggas och vad som bör tänkas på. Ett försök till att konstruera en sådan apparat har gjorts. Den bakomliggande anledningen till detta är det tunna utbudet av blindskrifts-apparater på marknaden. Läskunnigheten av blindskrift är väldigt låg och utvecklandet av apparater som aktivt använder blindskrift kan uppmuntra lärandet av språket. En ny design till en braille skärm, som blir skärmen till miniräknaren, föreslås och en prototyp har konstruerats för att testas. Den första prototypen är lovande, även om den är ganska opraktisk och stor. Den fungerar som en miniräknare men kräver manuell kalibrering vid uppstart för att nollställa läget hos braille-hjulen.

Humans are growing older which presents challenges for the health care system. One solution for allowing individuals to continue living in their home, despite age related dif- ficulties, is a sensor based surveillance system. These systems can monitor a number of parameters, for example motion or temperature. If certain limits are exceeded the sys- tem can notify family members or health care services. The aim of this project was to build a prototype of such a system which also had to be cheap and easy to install and maintain. The final prototype consists of a motion detection sensor in the bathroom, a temperature sensor around the kitchen stove and a temperature sensor for measurement of ambient room temperature. Each sensor is connected to its own Arduino and they are all programmed with different limits. The sensors communicate wirelessly with a central hub through the communication protocol LoRa. Once the central hub, which consists of a Raspberry Pi, receives a LoRa signal it sends an email to a chosen address. / Människor blir allt äldre vilket är en utmaning för sjukvården. En lösning som tillåter individer att fortsätta bo i sina hem, trots åldersrelaterade svårigheter, är ett sensorba- serat övervakningssystem. Sådana system kan övervaka ett flertal parametrar, exemåelvis rörelse eller temperatur. Om vissa gränser överskrids kan systemet underrätta anhöriga eller hemtjänsten. Syftet med det här projektet var att bygga en prototyp av ett sådant system, som även skulle vara billig och enkel att installera och underhålla. Den slutgiltiga prototypen består av en rörelsedetektor i badrummet, en temperatursensor vid köksspisen och en sensor som mäter den omgivande temperaturen i ett rum. Varje sensor är kopp- lad till en egen Arduino och de är alla programmerade med olika gränsvärden. Sensorerna kommunicerar trådlöst med en centralenhet genom kommunikationsprotokollet LoRa. När centralenheten, som består av en Raspberry Pi, tar upp en LoRa-signal skickar den ett email till en vald adress.

This report documents the design and construction of a computer-controlled engraver (CNC engraver). Whereas most common machines used for this purpose are dimensioned towards milling, this project aims to create a dedicated engraver which could be of reduced size and complexity in comparison to standard CNC routers. This is partly because engraving imparts no need for a spindle motor, and that the machine only needs to withstand forces related to engraving, which are often significantly smaller than those present when milling. The proposed construction is designed towards use on aluminium and retains about the size of a laptop computer. Additionally, it should allow for engraving on material of almost any size, which is not a common feature in CNC machines. The design uses Arduino and open-source software to generate and execute G-code and is built with off-the-shelf components as well as both 3D-printed and machined components. Key conclusions are that it is indeed possible to make such a machine and that it could fulfil some useful purposes, even if the prototype, as built, has some issues with structural rigidity and therefore the final tolerances of the engraving. These issues primarily stem from the assembly supporting the Z-Axis and engraving bit, which lacks the stiffness needed for desirable results. Taking the fairly low complexity of the build and the price tag of under 2000 SEK in consideration, the prospects are deemed as promising. / Denna rapport beskriver konstruktionen och byggandet av en datorkontrollerad (CNC) gravyrmaskin. Emedan de gängse maskinerna för detta ändamål är en vanlig fräs eller dylikt, så syftar detta projekt att bygga en dedikerad gravyrmaskin, som då jämförelsevis kan vara av reducerad storlek och komplexitet. Maskinen använder Arduino och öppen källkod för att generera och exekvera G-kod, och byggs med inköpta standardkomponenter, såväl som både 3D-printade och egentillverkade komponenter. De främsta slutsatserna är att det mycket riktigt går att bygga en sådan maskin, och det finns användningsområden för en sådan, även om prototypen som den slutligen blev har problem med styvhet, och därför även med noggrannheten i gravyrerna.

To define art is no easy task. Quotes such as ”Art is the elimination of the unnecessary” and ”A picture is worth a thousand words”, implies that art has something to do with conveying information. This is compatible with the fact that instructions are often conveyed in the form of images instead of text. Regardless of the definition and purpose of art, the interest of creating is with us from a young age. The idea behind this project was to broaden the limits of creation by evaluating possible ways of creating a robot able to paint a large flat horizontal surface, with primary focus on mobility, color application and position regulation. The project proved to be design-heavy since the system utilizes many components which demand synergy. All components were created and assembled in Solid Edge before additive manufacturing was used to produce them. The code was developed and tested successively in modules that were later meshed and executed between three separate Arduino microcontrollers in order to reduce delay. In the end mecanum wheels were used to achieve a movement pattern resembling that of a so called inkjet printer, allowing the robot to paint an image through parallel lines. The robot’s position is regulated using color sensors placed on the bottom side of the chassis and a spray can apply liquid chalk using a servo motor. The prototype is able to paint and follow a solid monochromatic line, but due to integration problems the images produced are non coherent. During continuous tests the chassis has been worn down which has lead to cracks and decreased stiffness, due to the choice of material. / Att definiera begreppet konst är ingen lätt uppgift. Citat som ”Konst är eliminering av allt onödigt” och ”En bild säger mer än tusen ord”, antyder att konst har något med förmedling av information att göra. Detta är förenligt med det faktum att instruktioner ofta förmedlas i form av bilder istället för text. Oavsett vad konst är och vad den används till så finns det hos de flesta sedan ung ålder ett intresse att skapa. Tanken med detta projekt var att vidga gränserna för skapandet genom att utvärdera möjliga sätt att skapa en robot med uppgift att måla en stor horisontell yta, med huvudfokus på rörlighetsförmåga, färgapplicering och positionsreglering. Projektet visade sig vara designtungt då systemet innehåller många komponenter vars funktionalitet kräver samordning. Ingående delar konstruerades och monterades ihop i Solid Edge innan additiv tillverkning utnyttjades för att framställa dem. Koden skapades och testades successivt i moduler som sedan samordnades och utfördes mellan tre separata Arduino mikrokontroller för att reducera fördröjningar. I slutänden användes mecanumhjul för att uppnå ett rörelsemönster som påminner om en så kallad inkjet-skrivare, vilket tillåter roboten att rita en bild genom flera parallella linjer. Robotens position regleras genom färgsensorer placerade på chassits undersida och en sprayburk applicerar flytande krita med hjälp av en servo motor. Prototypen kan måla och följa en heldragen enfärgad linje, men på grund avi ntegrationsproblem är bilderna den ritar osammanhängande. Kontinuerliga tester har medfört slitage på chassit, vilket har lett till sprickor och minskad styvhet, på grund av materialval.

The purpose of this thesis was to design, construct and control a robotic arm with six degrees of freedom. The arm should be able to do simple tasks such as pick and place with good accuracy and without using external sensors. This thesis investigates the precision and the strength of the constructed robot arm. The arm was constructed using 3D printed parts and commonly available hardware such as threaded rods, bearings, screws and nuts. Each axis uses a combination of pulleys and belts in order to achieve desired torque. A differential transmission was implemented in four of the axes in order to combine the power of the motors and reduce weight in the upper parts of the arm. The robot is driven by six stepper motors that are controlled by a combination of RAMPS 1.4 shield and Arduino Mega 2560 microcontroller. The user can manipulate each axis by sending commands to the Arduino through an USB cable. The commands are generated with the help of a simple user interface written in Python. Experiments have shown that the arm has an average error increase of 0.0289-0.1356 mm for each movement, depending on the chosen speed. The maximum amount ofweight that the arm can hold in the worst case scenario is 0.84 kg. / Syftet med denna avhandling var att designa, konstruera och kontrollera en robotarm med sex frihetsgrader. Armen ska kunna utföra enkla uppgifter som pick-and-place med god noggrannhet och utan användning av externa sensorer. Denna avhandling underosöker precisionen och styrkan hos den konstruerade robotarmen. Armen konstruerades med 3D-printade delar och läattillgänglig hårdvara som gängstänger, lager, skruvar och muttrar. Varje axel använder en kombination av kuggremskivor och kuggremmar för att uppnå önskat moment. En differentialväxel användes i fyra av axlarna för att kombinera motorernas moment och minska vikten i armens övre delar. Roboten drivs av sex stegmotorer som styrs av en kombinationav RAMPS 1.4-shield och Arduino Mega 2560 mikrokontroller. Användaren kan styra varje axel genom att skicka kommandon till Arduinon via en USB-kabel. Kommandona genereras med hjälp av ett enkelt användargränssnitt skrivet i Python. Experiment har visat att armen har en genomsnittlig felökning på 0,0289-0,1356 mm för varje rörelse, beroende på vald hastighet. Den högsta vikt som armen i värsta fallkan håalla är 0,84 kg.