Informationen des Universitätsrechenzentrums mit Jahresrückblick 2005 zu allen Diensten des URZ:Jahresrückblick 2005 Windows-Applikationsserver Zugang zu WWW-Dokumenten über das Web-Trust-Center Software-News Kurzinformationen

Informationen des Universitätsrechenzentrums mit Jahresrückblick 2007 zu den aktuellen Projekten und Diensten des URZ:Jahresrückblick 2007 Eine Groupwarelösung für die TU Umstellung der zentralen WWW-Server Softwareausstattung der Ausbildungspools Software-News Kurzinformationen

Informationen des Universitätsrechenzentrums mit Jahresrückblick 2008 zu den aktuellen Projekten und Diensten des URZ:Jahresrückblick 2008 Softwareausstattung der Ausbildungspools Kurzinformationen Software-News

Informationen des Universitätsrechenzentrums mit Jahresrückblick 2009 zu den aktuellen Projekten und Diensten des URZ:Jahresrückblick 2009 Neue Technologie im Campus-Backbone - Virtual Switching System (VSS) Softwareausstattung der Ausbildungspools Kurzinformationen Software-News

In dieser Arbeit wurden unterschiedliche Moleküle aus der Klasse der Phthalocyanine (Pc) und Pentacen-Materialien als aktive Schichten in organischen Feldeffekttransistoren (OFETs) mittels organischer Molekularstrahldeposition (OMBD) unter Hochvakuumbedingungen aufgedampft. Die elektrische Charakterisierung von Top-Kontakt (TC) und Bottom-Kontakt (BC) OFET-Konfigurationen, die Auskunft über die Ladungsträgermobilität, die Schwellspannung und das Ein/Aus-Verhältnis gibt, wurde sowohl unter Hochvakuum- als auch unter Umgebungsbedingungen an Luft durchgeführt. Für beide OFET-Konfigurationen wurde Gold für die Source- und Drain-Elektroden genutzt. Aussagen über die Morphologie der untersuchten organischen Schichten, die auf Siliziumsubstraten mit einem 100 nm dicken Siliziumdioxyd (SiO2) Gate-Dielektrikum abgeschieden wurden, wurden mittels Rasterelektronenmikroskopie (SEM) und Rasterkraftmikroskopie (AFM) erhalten. Im Vergleich mit den TC OFETs wurde im Bereich des aktiven Kanals in den BC OFETs die Bildung einer höheren Anzahl von Körnern und Korngrenzen gefunden, welche zur Degradation dieser Bauelemente speziell bei Atmosphärenexposition beiträgt. Es wurden die nachfolgenden fünf Moleküle aus der Klasse der Pc untersucht: Kupferphthalocyanin (CuPc), Fluoriertes Kupferphthalocyanin (F16CuPc), Kobaltphthalocyanin (CoPc), Titanylphthalocyanin (TiOPc), und Lutetium-bis-Phthalocyanin (LuPc2). Diese Moleküle wurden mit dem Ziel ausgewählt, die Performance der OFETs unter vergleichbaren Präparationsbedingungen zu testen, wenn das zentrale Metallatom, die Halbleitereigenschaften oder die molekulare Geometrie geändert werden. Durch die Fluorierung (F16CuPc) wurde eine Änderung im Leitungsverhalten von CuPc von p-Typ zum n-Typ erreicht und in der elektrischen Charakteristik der OFETs nachgewiesen. Diese Resultate wurden ebenfalls mittels Kelvin-Sonden-Kraftmikroskopie (KPFM) erhalten. Der Einfluss der Molekülgeometrie auf die Performance der Bauelemente wurde durch die Änderung der Gestalt der Moleküle von planar (CuPc, F16CuPc, CoPc) zu nicht planaren Einfach- (TiOPc) und nicht planaren Doppeldeckermolekülen (LuPc2) untersucht. Eine höhere OFET-Performance wurde erreicht, wenn planare Pc-Materialien für die Bildung der aktiven Schicht verwendet wurden. Das kann teilweise auf die Morphologie der Pc-Schichten zurückgeführt werden. AFM-Aufnahmen zeigen, dass im Vergleich mit nicht planaren Molekülen größere Körner und deshalb eine geringere Anzahl von Korngrenzen gebildet werden, wenn planare Pc-Moleküle verwendet werden. Für den Fall von TC CuPc OFETs wurde gezeigt, dass die Performance der Bauelemente verbessert werden kann, wenn das Gate-Dielektrikum mit einer selbstorganisierten Monoschicht von n-Octadecyltrichlorosilan modifiziert wird oder wenn das Substrat während der Aufdampfung der CuPc-Schicht auf einer höheren Temperatur gehalten wird. Für die Klasse der Pentacen-Materialien wurde ein Vergleich zwischen der Performance von BC OFETs, die die kürzlich synthetisierten fluorierten n-Typ Pentacenquinon-Moleküle nutzen, und denen, die die p-Typ Pentacen-Moleküle nutzen, präsentiert. Das große Erfordernis hochreine Materialien zu verwenden, um eine Degradation der OFETs zu vermeiden, wurde durch Durchführung von Mehrfachmessungen an den OFET-Bauelementen bestätigt. Aus diesen Experimenten lassen sich Informationen bzgl. der Störstellen an der Grenzfläche organische Schicht/SiO2 ableiten. Weiterhin wurde für einige der untersuchten Moleküle die Performance von BC OFETs unter dem Einfluss von unterschiedlichen Gasen gezeigt.

No description available.

Diese Diplomarbeit beschäftigt sich mit der geometrischen Auslegung und Regelung einer vollaktuierten Drohne, die als fliegende Arbeitsplattform für einen Manipulator dienen soll. Dabei werden ausgehend von der geometrischen Beschreibung einer allgemeinen, symmetrischen Drohne mit sechs Rotoren Methoden entwickelt, die den anforderungsbezogenen Entwurf der Geometrie einer vollaktuierten Drohne ermöglichen. Darüber hinaus werden prinzipielle Einflussmechanismen einzelner Geometrieparameter auf die durch die Drohne erzeugbaren Kräfte und Momente aufgezeigt. Zur Charakterisierung des Raums aller erzeugbaren Lasten wird dieser auf sogenannte Stützvektoren reduziert. Als Stützvektoren dienen dabei die für den Schwebeflug nötige Schubkraft, die garantierte Mindestkraft in horizontaler Richtung und das garantierte Mindestmoment um eine beliebige Achse, zu deren Berechnung zusätzlich analytische Formeln hergeleitet werden. Aufbauend auf die Beschreibung durch Stützvektoren wird die Formuliernung von Metriken vorgestellt, die die Bewertung einer Drohnengeometrie durch eine einzige skalare Maßzahl ermöglichen, wodurch die je nach Anwendung optimale Drohnengeometrie ermittelt werden kann. Zur Regelung des Systems aus Drohne und Manipulator wurde ein Regelungskonzept entwickelt, welches durch eine Entkopplung der Bewegungsgleichungen eine virtuelle Verschiebung des Schwerpunkts in das Drohnenzentrum realisiert und so eine präzise Regelung unabhängig von der tatsächlichen Schwerpunktlage ermöglicht. / This thesis’ subject is the geometrical design and control of a fully actuated drone, intended to be used as a flying operating-platform for a manipulator. Starting with the general geometrical description of a symmetric drone with six rotors, methods for the application specific design of a fully actuated drone are developed. Furthermore general influencing principles of geometric parameters on the forces and torques that can be generated by the drone, are pointed out. To characterize the drone's wrench-space, it is reduced to so called support vectors, which are given by the hovering thrust, the minimum guaranteed force in a horizontal direction and the minimum guaranteed torque in any direction. Additionally, analytic formulas are derived for the mentioned support vectors. Based on the description by the support vectors, a formulation of metrics is introduced, to enable the assessment of a specific drone geometry by a single scalar measure, to determine the ideal drone geometry for a specific application. Targeting the issue of controlling the flight system, consisting of the drone and the manipulator, a concept is developed that realizes a virtual dissplacement of the center of mass by decoupling the equations of motion and therby facilitates a precise control, independent of the actual location of the system's center of mass.

In this dissertation a novel alternative system concept for monocular-inertial egomotion and landmark position determination is introduced. It is mainly motivated by an in-depth analysis of the observability and consistency of the classic simultaneous localization and mapping (SLAM) approach, which is based on a world-centric model of an agent and its environment. Within the novel system concept - a body-centric agent and environment model, - a pseudo-world centric motion propagation, - and closed-form initialization procedures are introduced. This approach allows for combining the advantageous observability properties of body-centric modeling and the advantageous motion propagation properties of world-centric modeling. A consistency focused and simulation based evaluation demonstrates the capabilities as well as the limitations of the proposed concept. / In dieser Dissertation wird ein neuartiges, alternatives Systemkonzept für die monokular-inertiale Eigenbewegungs- und Landmarkenpositionserfassung vorgestellt. Dieses Systemkonzept ist maßgeblich motiviert durch eine detaillierte Analyse der Beobachtbarkeits- und Konsistenzeigenschaften des klassischen Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), welches auf einer weltzentrischen Modellierung eines Agenten und seiner Umgebung basiert. Innerhalb des neuen Systemkonzeptes werden - eine körperzentrische Modellierung des Agenten und seiner Umgebung, - eine pseudo-weltzentrische Bewegungspropagation, - und geschlossene Initialisierungsprozeduren eingeführt. Dieser Ansatz erlaubt es, die günstigen Beobachtbarkeitseigenschaften körperzentrischer Modellierung und die günstigen Propagationseigenschaften weltzentrischer Modellierung zu kombinieren. Sowohl die Fähigkeiten als auch die Limitierungen dieses Ansatzes werden abschließend mit Hilfe von Simulationen und einem starken Fokus auf Schätzkonsistenz demonstriert.

Topologieoptimierte Geometrie wird vom Konstrukteur in einem Format benötigt, das im CAD verwendet werden kann. Die Herausforderung ist, dass man als Optimierungsergebnis eine STL-Geometrie bekommt, doch fürs CAD soll die Oberfläche möglichst glatt und vereinfacht sein. Die Software MSC Apex erzeugt aus einer STL-Geometrie eine echte, geglättete Parasolid-Geometrie. Eine spezielle Form der Topologieoptimierung ist die Topometrieoptimierung, welche die Rippenstruktur auf einem Blech vorschlägt. Auch hierfür ist Geometrierückführung möglich. Auch stark verformte Bauteile, z.B. Gummiteile, kann man als Geometrie im verformten Zustand ans CAD zurückgeben, um zu sehen, wie sie dann in die Baugruppe passen. / Topology optimized geometry must be provided to the designer in a format that can be used in CAD. The challenge is that the optimization result is typically an STL geometry, but for CAD the surface should be as smooth and simplified as possible. The MSC Apex software creates a real, smoothed parasolid geometry from an STL geometry. A special form of topology optimization is topometry optimization, which suggests the rib structure on a sheet. Reverse engineering is also possible for this. Even heavily deformed components, e.g. rubber parts, can be returned to CAD as geometry in the deformed state, to see how they fit into the assembly in this state.

Die vorliegende Dissertation bietet eine anthropologische Perspektive auf die Beziehungen zwischen Jugoslawien und Indien während der Zeit der Blockfreien-Bewegung. Durch die Analyse verschiedener Archivmaterialien, einschließlich offizieller, privater und biographischer Quellen aus Print- und Bildmedien, bietet die Studie ein Korrektiv zu dem weit verbreiteten Argument, dass die Bewegung der Blockfreien Staaten die Ideale des Antiimperialismus, der gegenseitigen Zusammenarbeit und des friedlichen Zusammenlebens nicht erfüllt habe. Im Mittelpunkt der Studie steht die Analyse der Rolle von Freundschaften, kulturellen Beziehungen und verflochtenen Biographien bei der Herausbildung einer "Geographie der Affinität" zwischen Indien und Jugoslawien, die durch die kulturelle Infrastruktur der Blockfreien-Bewegung ermöglicht wurde. Der indische Dichter und Übersetzer Rabindranath Tagore, dessen Werk im 20. Jahrhundert einen erheblichen Einfluss auf den jugoslawischen Kontext hatte, ist ein Beispiel für die zentrale Funktion der Übersetzbarkeit für diesen kritischen, humanistisch geprägten Internationalismus. Tagores lebenslanges Interesse an der Erforschung transnationaler Affinitäten entsprang sowohl seiner Tätigkeit als Übersetzer seiner eigenen Werke als auch seiner unerlässlichen Suche nach übersetzten Werken anderer Künstler und Schriftsteller aus aller Welt. Die persönliche Begegnung zwischen Ileana Čura, einer jugoslawischen Wissenschaftlerin, und Amrita Pritam, einer indischen Dichterin, ist ein eindrückliches Beispiel dafür, wie das Streben nach Übersetzbarkeit neue Konstellationen von Freundschaft, Reisemöglichkeiten und gemeinsam imaginierten Zukünften entstehen ließ. All dies ist nach wie vor von grundlegendem Interesse für Forscher im jugoslawischen Kontext. Diese "vergangenen Zukünfte", die von Künstlern, Kuratoren, Archivaren und Aktivisten der Region entdeckt wurden, stellen wichtige Ressourcen für die Gestaltung eines Lebens nach dem Kommunismus dar. Das Ziel dieser Studie ist es, diese verschiedenen kulturellen Stimmen zusammenzubringen, um eine neue Perspektive auf die Blockfreien-Bewegung als einen wichtigen Ort zu werfen, an dem die globalen Verflechtungen Europas aus der marginalisierten Perspektive des ehemaligen Jugoslawien neu gedacht werden können. / This dissertation offers an anthropological perspective on the connection between Yugoslavia and India during the period of the Non-Aligned Movement (NAM). Drawing on an assemblage of archives, some official, some personal and biographical, some from print and visual media, this study offers a corrective to the widespread argument that the NAM did not live up to its ideals of anti-imperialism, mutual cooperation and peaceful coexistence. This study focuses on the role of friendships, cultural ties and intertwined biographies in shaping a “geography of affinity” between India and Yugoslavia, which was enabled by the cultural infrastructures of the NAM. A crucial part of this critical and humanist internationalism is the idea of translatability, which was exemplified by the role of the Indian poet and translator, Rabindranath Tagore, who had a notable impact on the Yugoslav region for the entire century following the 1920’s. Tagore’s lifelong interest in exploring transnational affinities was driven by his own interest in translating his own work and in his incessant search for the translated works of artists and writers from different parts of the world. The personal encounter between Ileana Čura, a scholar from Yugoslavia, and Amrita Pritam, an Indian poet, is a powerful example of the way in which the quest for translatability created possibilities for friendship, travel, and imagined futures, which continues to be of vital interest to critical thinkers in the Yugoslav region. Artists, curators, archivists and activists from this region are unearthing these “past futures” as critical resources for life after communism. This dissertation is a study which joins these cultural voices in looking at the NAM as an important site for rethinking the global entanglements of Europe, from the marginalized perspective of what used to be Yugoslavia.