Este estudo pretende avaliar, através de simulações em Computational Fluid Dynamics (CFD), o comportamento do ar frio no interior da câmara de combustão com foco no movimento denominado Swirl. Testes computacionais no cabeçote de um motor de ignição por compressão foram realizados nos quais deslocamentos hipotéticos dos dutos de admissão foram impostos. Posteriormente foram realizadas análises na alteração do número de Swirl e comparados com o comportamento padrão esperado pelo cabeçote. Os resultados indicaram que o Swirl é sensivelmente alterado dependendo do sentido de deslocamento bem como que deslocamentos no eixo cartesiano x são mais impactantes do que deslocamentos no eixo y. Observou-se também, que diferenças expressivas no comportamento do ar ocorrem após a abertura de 73,33% da válvula de admissão. Nas conclusões são apresentados os efeitos causados pelo deslocamento dos dutos de admissão, pontos fortes e fracos deste trabalho e uma breve lista de possíveis desdobramentos desse estudo. / This research evaluates, by Computational Fluid Dynamics (CFD) simulation, the cold air behaviour inside the combustion chamber with focus on a movement named Swirl. Virtual tests were performed on an ignition compression engine overhead where hypothetical shifts on the air intake ducts were imposed. After that analysis were done in the Swirl changes and compared with expected pattern. The results indicated that Swirl is significantly changed depending on the direction of displacement as well as displacements on Cartesian axle x are more expressive than displacements on axle y. It was also observed more expressive changes in air behaviour after valve lifting of 73,33%. In the conclusions are presented the effects caused by displacement on the air intake ducts, strengths and weakness of this research and a list of possible research deployment.

Em vigência desde Janeiro de 2012, a regulamentação Proconve P7 para veículos comerciais pesados exige que a demonstração de emissões de poluentes do motor seja realizada no ciclo de teste transiente europeu (ETC), desenvolvido de acordo com perfil de condução tipicamente europeu e assim pouco representativo de diversas situações de tráfego no Brasil. Especialmente quanto a aplicações de ônibus urbanos, altamente dinâmicas e submetidas a perfis de baixa velocidade e média carga, não é possível correlacionar plenamente o funcionamento do motor e seus sistemas de controle de emissões baseando-se apenas neste ciclo. Com essa motivação, o principal objetivo deste estudo é desenvolver ciclos de teste compactos para banco de provas de chassis e de motores que representem as condições reais de condução de ônibus urbanos da cidade de São Paulo. Estes ciclos de teste específicos possibilitam avaliações mais precisas não apenas das emissões de poluentes, mas também do consumo de combustível, além de proporcionarem melhor compreensão do real desempenho de motores e novas tecnologias dos sistemas de propulsão usados em frotas de ônibus urbanos no Brasil. A metodologia aplicada para construção dos ciclos utiliza o conceito de potência específica veicular (VSP), variável que apresenta alta correlação com emissões de poluentes e consumo de combustível e é calculada a partir de dados coletados em condições reais de condução de ônibus (velocidade, aceleração e inclinação das vias). A seleção dos veículos e linhas para realização das aquisições de dados considera tanto as especificações de trem-de-força e de chassis disponíveis na frota, como também os índices operacionais e a topografia dos trajetos como métodos para determinação de linhas com perfil operacional mais representativo. Como resultado do estudo foram propostos cinco ciclos de teste, um para cada tipo de ônibus selecionado (miniônibus, midiônibus, básico, padron e articulado), e as análises comparativas com o ciclo ETC quanto ao comportamento do motor mostram claramente a falta de representatividade do ciclo europeu adotado pela regulamentação brasileira. / Since January 2012, the Proconve P7 regulation is mandatory for heavy duty commercial vehicles requiring that the demonstration of pollutant gases emissions must be carried out by submitting the engine to the European transient test cycle (ETC), which has been developed according to European driving patterns and therefore is not representative of several driving situations in Brazil. Particularly for driving patterns of urban buses, which are highly dynamic with low vehicle speed and medium load profiles, it is not possible to fully correlate the operating conditions of the engine and its emission control systems based only on this test cycle. With this motivation, the main objective of this study is to develop compact test cycles for use in both chassis and engine test benches that represent the actual driving pattern of transit buses in São Paulo city. These specific test cycles may allow more accurate assessment of pollutant gases emissions and fuel consumption, as well as provide a better understanding concerning the real performance of engines and new propulsion technologies used in urban bus fleets in Brazil. The methodology used for construction of the cycles is based on the concept of vehicle specific power (VSP), a variable that is highly correlated with pollutant emissions and fuel consumption and is calculated from data collected under real-world driving conditions (vehicle speed, acceleration and road grade). The selection of the buses and routes for the on-board data collection considers the specifications of powertrain and chassis that are available in the bus fleet of São Paulo\'s public transportation system, operational indexes and route topography as a method for determining the bus routes with a more representative operational pattern. As the result of this study five test cycles were proposed, one for each bus type (minibus, midibus, basic, padron and articulated), and an analysis of the engine\'s operating behavior in comparison to the ETC cycle clearly shows the lack of representativeness of the European cycle adopted by the Brazilian regulation.

O processo de abertura da economia brasileira, intensificando nos anos 90, e a relativa estabilidade monetária conquistada com o Plano Real (1994), propiciaram reestruturações em grande parte do tecido industrial brasileiro e, conseqüentemente, em seus padrões de produtividade e competitividade. A cadeia automotiva instalada no Brasil é uma referência neste contexto. Este trabalho tem como objetivo analisar os efeitos da política industrial implementada pelo estado sobre o processo de reestruturação produtiva da cadeia automotiva nacional, a partir do conhecimento disponível sobre esse processo, ocorrido durante o período que se inicia nos anos 90 (com a intensificação da abertura econômica) e segue até o final do ano de 2003. O presente trabalho analisa quais foram os instrumentos de política industrial utilizados pelo estado ao longo do período e se tais instrumentos geraram ganhos ou perdas no que se refere ao aumento da eficiência e eficácia econômica e produtiva na cadeia automotiva nacional. / The opening process of brazilian economy, intensified in 1990\'s, and the monetary stability achieved with the Plano Real (1994), originated a new framing in a large part of brazilian industrial body and, consequently in their pattern of productivity and competitive ways. The automotive chain installed in Brazil is a reference in this context. This work deals with the analysis of the effects of industrial policy put in practice by the state in the process of creation of a new framing in the brazilian automotive chain, using the knowledge available about this process, occurred from the beginning of 90\'s until the last days of 2003. This work analysis the tools of industrial policy used by the brazilian government throughout this period and if these tools generated gain or damage about the increase of economic and productive efficiency and efficacy of the automotive chain in Brazil.

A válvula borboleta é o atuador principal do sistema de admissão de ar no motor a combustão interna ciclo Otto (MCI), determinando a massa de ar admitida para o sistema de gerenciamento eletrônico do motor (ECU) realizar os cálculos de controle da injeção eletrônica de combustível, e o momento de lançamento da centelha para o sistema de ignição eletrônica, atuando também no regime de funcionamento do MCI. Este trabalho explora o controle da válvula borboleta eletrônica automotiva, onde foram estudados diversos modelos de controle para a válvula borboleta. O controle visa responder a ECU que demanda um determinado ângulo de abertura da válvula borboleta, para o melhor funcionamento e gestão do MCI para cada região de operação do motor, sendo este ângulo de abertura determinado pela própria ECU. O principal objetivo do trabalho é buscar um melhor desempenho do controle da válvula borboleta, para responder com exatidão ao comando da ECU e, consequentemente, um desempenho ótimo do motor de combustão interna. Adicionalmente, o trabalho promove avanços parciais para o desenvolvimento de uma unidade eletrônica de gerenciamento do motor. / The throttle is the main actuator of the air intake system in an internal combustion engine Otto cycle (MCI), determining the mass of air admitted to the system of electronic engine management (ECU) in the calculations of the electronic injection control fuel, and the timing of the spark to launch the electronic ignition system, also working in the regime of operation of the MCI. This work explores the control of automotive electronic throttle valve, where many control for throttle valve was studied. The control ECU aims to answer that demand a certain opening angle of the throttle valve, to improve the functioning and management of MCI for each region of operation of the engine, and this opening angle determined by the ECU itself. The main objective is to seek a better control performance throttle valve to respond accurately to the command of the ECU and hence optimum performance of the internal combustion engine. In addition, the work promotes partial advances in the development of an electronic engine management unit.

A válvula borboleta é o atuador principal do sistema de admissão de ar no motor a combustão interna ciclo Otto (MCI), determinando a massa de ar admitida para o sistema de gerenciamento eletrônico do motor (ECU) realizar os cálculos de controle da injeção eletrônica de combustível, e o momento de lançamento da centelha para o sistema de ignição eletrônica, atuando também no regime de funcionamento do MCI. Este trabalho explora o controle da válvula borboleta eletrônica automotiva, onde foram estudados diversos modelos de controle para a válvula borboleta. O controle visa responder a ECU que demanda um determinado ângulo de abertura da válvula borboleta, para o melhor funcionamento e gestão do MCI para cada região de operação do motor, sendo este ângulo de abertura determinado pela própria ECU. O principal objetivo do trabalho é buscar um melhor desempenho do controle da válvula borboleta, para responder com exatidão ao comando da ECU e, consequentemente, um desempenho ótimo do motor de combustão interna. Adicionalmente, o trabalho promove avanços parciais para o desenvolvimento de uma unidade eletrônica de gerenciamento do motor. / The throttle is the main actuator of the air intake system in an internal combustion engine Otto cycle (MCI), determining the mass of air admitted to the system of electronic engine management (ECU) in the calculations of the electronic injection control fuel, and the timing of the spark to launch the electronic ignition system, also working in the regime of operation of the MCI. This work explores the control of automotive electronic throttle valve, where many control for throttle valve was studied. The control ECU aims to answer that demand a certain opening angle of the throttle valve, to improve the functioning and management of MCI for each region of operation of the engine, and this opening angle determined by the ECU itself. The main objective is to seek a better control performance throttle valve to respond accurately to the command of the ECU and hence optimum performance of the internal combustion engine. In addition, the work promotes partial advances in the development of an electronic engine management unit.

Este trabalho apresenta um mecanismo alternativo para suspensões veiculares traseiras, com mobilidade igual a três, de arquitetura paralela e assimétrico, com três cadeias cinemáticas ativas distintas. O mecanismo é capaz de variar simultaneamente os ângulos de cambagem e de esterçamento das rodas traseiras do veículo, além de atuar sobre a rolagem da massa suspensa. Aplicando-se métodos de síntese de mecanismos paralelos, obtiveram-se topologias de mecanismos de suspensão com estrutura cinemática paralela e, por meio de um critério sistemático, selecionou-se uma estrutura cinemática que atendeu aos três movimentos independentes no espaço tridimensional, desejados para o mecanismo. Um modelo cinemático e outro cinetoestático foram desenvolvidos para verificar a adequação do mecanismo à aplicação veicular. Três análises são apresentadas para avaliar o potencial do mecanismo paralelo sintetizado em aplicações veiculares: análise de desempenho, análise de viabilidade e análise cinemática. Na análise de desempenho, constatou-se que, a atuação do mecanismo sobre os ângulos de cambagem e de esterçamento das rodas traseiras, bem como a atuação sobre a rolagem da massa suspensa trazem benefícios sobre o comportamento dinâmico do veículo, quando comparado com o desempenho dinâmico de um veículo com suspensão convencional. Por meio da análise de viabilidade, determinou-se o curso, a velocidade, a força e a potência demandada pelo sistema de atuação, onde se observou que a atuação do mecanismo pode ser obtida a partir de atuadores comerciais. Nas análises de desempenho e viabilidade o comportamento dinâmico do veículo foi simulado em três manobras distintas: curva de raio constante em regime permanente, dupla mudança de faixa e manobra do anzol (fishhook), empregando uma cosimulação entre os programas CarSim e MATLAB/SIMULINK. Pela análise cinemática, percebeu-se que não há configurações singulares dentro do espaço de trabalho especificado para o mecanismo. O espaço de trabalho disponível atende ao especificado para a aplicação proposta do mecanismo e os erros que os ângulos de cambagem e de esterçamento possam apresentar, devido à imprecisão no posicionamento dos atuadores ou às tolerâncias inerentes ao processo de fabricação das peças do mecanismo, não comprometem os ganhos no comportamento dinâmico que o veículo com o mecanismo proposto apresentou nas simulações da análise de desempenho. / This work introduces an alternative three-degree-of-freedom mechanism for automotive rear suspensions, capable to adjust simultaneously the camber, toe and roll angles. Topologically, the mechanism is parallel and asymmetric with three distinct active kinematic chains. The mechanism is able to adjust the camber, toe and roll angles simultaneously. After applying the methods to perform synthesis of mechanisms, the architecture candidates were ranked in accordance with some proposed indices. Two mathematical models are developed: the kinematic and kinetostatic ones. In order to evaluate how promising this mechanism is, three analyses are conducted: a performance analysis, a feasibility analysis and a kinematic analysis. The obtained results have shown the capability of the mechanism actuation to improve vehicle handling performance, when compared to a car equipped with a conventional suspension system. Moreover, the mechanism feasibility analysis has shown that the actuators stroke, velocity and force can be obtained by using standard hydraulic or eletromechanical actuators. The evaluation was based on three maneuvers: a steady-state cornering, a fishhook and a double lane change. Regarding to the kinematic analysis, three considerations were made. First, there is not singular configuration inside the workspace. Second, the available workspace can attend the camber and rear steer angles stroke. Third, the vehicle dynamic behavior is not affected by the errors due to the manufacturing tolerance and actuators position inaccuracy.

O ser humano consome grandes quantidades de energia para satisfazer as suas necessidades de conforto. Dentro do setor automotivo, depois da energia consumida com a mobilidade em si, o ar condicionado é o maior consumidor. O sistema de climatização para aplicações automotivas tem características particulares, diferentes de sistemas de climatização para outros ambientes. Em uma aplicação automotiva a variação de condições é bastante significativa, como por exemplo, a carga solar que é imposta, a velocidade do veículo, umidade do ar, as temperaturas interna e externa, variação do número e da posição dos ocupantes no interior do veículo, diferentes regimes de rotação e carga do motor, etc. O sistema deve, portanto, ser projetado para funcionar sob todas estas condições e propiciar condições de conforto térmico com o menor consumo de energia. No presente trabalho o objetivo é o projeto e a simulação de um ciclo de refrigeração que atenda aos requerimentos de carga térmica para um automóvel compacto em um ensaio específico realizado em túnel de vento. A partir da carga térmica, o ciclo de refrigeração é dimensionado seguindo-se o procedimento de projeto, que engloba o dimensionamento dos componentes principais como compressor, condensador, evaporador e o dispositivo de expansão. Os resultados dos cálculos teóricos são comparados com o dimensionamento do veículo real, permitindo se chegar a conclusões sobre o projeto. A avaliação do desempenho do sistema projetado é realizada por meio de um procedimento de simulação proposto, e os resultados comparados com os do veículo testado. O objeto de estudo é o sistema de refrigeração de um veículo compacto de quatro portas de fabricação nacional, submetido a um teste de desempenho do ciclo em um túnel de vento. O procedimento de dimensionamento pode ser usado para o projeto básico do sistema de refrigeração. Os resultados obtidos com o modelo de simulação proposto são bastante razoáveis. O modelo pode ser utilizado para prever o resultado de modificações no ciclo de refrigeração, como a troca de componentes, ou mesmo para prever o funcionamento do sistema sob outras condições de operação. A utilização do modelo fica restrita aos limites da validade dos modelos semi-empíricos dos componentes, não sendo recomendada a utilização fora desses limites. Ainda assim, a faixa de aplicação é grande o suficiente para simular a maioria das condições de trabalho encontradas na climatização veicular. / Human being spends a large amount of energy to satisfy its comfort needs. In the automotive applications, air conditioning is the second larger energy consumption system, after the mobility system itself. The refrigeration system for automotive application has peculiar characteristics, which are different from other refrigeration systems (e.g. buildings, food refrigeration, etc). In an automotive application, variation of several conditions are highly significant, such as the sun load, ambient temperature and humidity, the number and position of the occupants inside the vehicle, different engine loads and speeds and so on. The system must, therefore, be designed to operate satisfactorily under all these conditions and to provide thermal comfort with smallest possible energy consumption. The objective of this work is to present the project and simulation of a refrigeration cycle for a compact size vehicle in order to meet thermal load requirements of a specific wind tunnel test. From the thermal load, the refrigeration cycle is designed according to a design procedure, which includes the sizing of main components such as compressor, condenser, evaporator and expansion device. The results of the calculations are compared with the actual vehicle design. The performance evaluation is achieved by using a proposed simulation procedure, and the simulation results are compared with the actual vehicle test results. The study is conducted on the refrigerating system of a 4-door compact size vehicle locally manufactured, which was submitted to a refrigeration cycle performance test in a wind tunnel. The design procedure can be used for sizing a baseline refrigeration cycle. The results achieved with the proposed simulation model are acceptable. The model can be used to predict the impact of a modification in refrigeration cycle such as a component change, or even to predict the system balance point under different operating conditions. The application of the model is restricted to the range of validation of the component semiempirical models, so that the use beyond these limits is not recommended. The range of application, however, is wide enough to accommodate most of the operating conditions found in the vehicular refrigeration applications.

Tecnologia de montagem de superfície (SMT) é um método para construção de circuitos eletrônicos, nos quais os componentes são montados diretamente sobre a superfície da placa de circuito impresso. Tais dispositivos eletrônicos são chamados de dispositivos de montagens de superfície ou SMDs. Paralelamente, as vantagens oferecidas pelo componente eletrônico LED SMD têm causado uma grande aplicação desse dispositivo em substituição ao LED convencional. O presente trabalho apresenta um sistema inteligente baseado em sistemas de inferência fuzzy para estimar valores de intensidade luminosa de equipamentos automotivos a partir de dados de projeto. Embora o trabalho esteja direcionado para a aplicação de LEDs SMD em lanternas traseiras, o trabalho aqui desenvolvido pode ser generalizado e usado em outras aplicações industriais, tais como semáforos de trânsito, painéis eletrônicos de mensagens ou qualquer outra aplicação onde use LEDs SMD em conjunto. Resultados de protótipos são apresentados para validar a técnica proposta. Por meio desses resultados, pode-se observar que a aplicação de sistemas inteligentes é uma abordagem atrativa para este tipo de problema. / Surface mount technology (SMT) is a method for making electronic circuits in which the components are mounted directly onto the surface of printed circuit boards. Such electronic devices are called surface-mount devices or SMDs. The advantages offered by the electronic component SMD LED (Light Emitting Diode) have caused a wide application of this device in replacement of conventional LEDs. This work shows an intelligent system using fuzzy interference systems to estimate values of luminous intensity in automotive equipments from design data. Although this work is aimed to the application of SMD LEDs in rear lights, methods hereby developed and described can also be used in other applications, such as traffic lights, electronic panels of messages or any other application where SMD LEDs are used in groups. Results of prototypes are presented to validate the proposed technique. From these results, it can be observed that the application of intelligent systems is an attractive approach to this type of problem.

[pt] O presente trabalho analisa experimentalmente um ciclo de refrigeração por absorção operando em regime transiente. Estuda-se, desta forma, a possibilidade do uso do ciclo de refrigeração por absorção em veículos automotores para condicionamento de ar. O ciclo de absorção utilizaria, como fonte térmica, os gases de exaustão ou a água de refrigeração do motor. Esta fonte de calor está disponível, geralmente, em condições variáveis de temperatura e potência. O trabalho foi dividido em três etapas. Na primeira delas é analisado o desempenho do ciclo de absorção funcionando com uma resistência elétrica de potência variável. Nesta etapa os parâmetros do ciclo foram determinados, assim como as temperaturas em diversos pontos do sistema. Na segunda etapa, foi utilizado um soprador térmico que simula os gases de exaustão de um motor a combustão interna. Na eventualidade da utilização do ciclo para o condicionamento de ar em aplicações automotivas, o uso dos gases de exaustão do motor de combustão interna reduziria o consumo de combustível do veículo, visto que o ciclo de absorção não exige potência mecânica do motor, tal como no ciclo tradicional de compressão de vapor. Há vantagens, também, nos itens relativos a manutenção e impacto ambiental. Como a carga e velocidade de um motor são variáveis, as temperaturas do ciclo sofrem variações muito rápidas. Tal problema foi minimizado com o uso de um regenerador estático, na terceira fase do trabalho, que impõe uma inércia térmica ao sistema, atenuando, desta forma, estas oscilações de temperatura. / [en] The present work is related to an experimental analysis of an absorption refrigeration cycle operating in transient regime, leading to the study of the techcnical feasibilty for the application of absorption refrigeration cycles in automotive air conditioning systems. In such system, waste heat from the exhaust or cooling systems acts as the heat source for the cycle. This heat source is typically variable in power and temperature. The work is divided din three parts. First, the steady state performance of the cycle, operating with an electrical resistance as the heat source, is studied. In the second part of the work, an electrical blower simulates the flow of exaust gases from an internal combustion engine. If compared with traditional vapor compression cycles for automotive applications, absorption refrigeration cycles have the advantage of not requiring mechanical power from the engine, as well as presenting less environmental impact and ease of maintainance. Power and rotational speed may vary rapidly and considerably in internal combustion engines. To cope with a varying heat source, the use of a static regenerator is studied in the third part of the work. This use confirmed the expectations of having temperature and power variations considerably attenuated.

Submitted by Lara Oliveira (lara@ufersa.edu.br) on 2017-07-17T23:03:01Z No. of bitstreams: 1 ClaudioMMA_DISSERT.pdf: 1868632 bytes, checksum: 181427139e69d7b9f1645804fede5b2c (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br) on 2017-07-18T15:07:00Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ClaudioMMA_DISSERT.pdf: 1868632 bytes, checksum: 181427139e69d7b9f1645804fede5b2c (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br) on 2017-07-18T15:07:15Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ClaudioMMA_DISSERT.pdf: 1868632 bytes, checksum: 181427139e69d7b9f1645804fede5b2c (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-18T15:07:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ClaudioMMA_DISSERT.pdf: 1868632 bytes, checksum: 181427139e69d7b9f1645804fede5b2c (MD5) Previous issue date: 2013-08-16 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / With the aid of the mathematical the man uses representations that are able to explain and interpret phenomena in studies, with this, the use of mathematics with language symbolic leads representation of the problem situation in mathematical terms, which in turn, this model can be understood as a set of symbols and relationships that represent a situation, phenomenon, or a real object to be studied. Therefore, this paper presents a mathematical modeling of quarter suspension system of an automobile in order to obtain a transfer function and then put the system in a state space representation. The second part deals with the problems of stabilization in continuous-time linear systems using static output feedback. The second part deals with the problems of stabilization in continuous-time linear systems using static output feedback. The results presented have as their starting point the concept of subspaces (C,A,B)-invariant algebraically characterized by a pair of coupled Sylvester equations, whose solution can be obtained for systems that verify the condition Kimura, in two stages using the algorithm and Lewis Syrmos. In the case of normal systems as studied in this work will be used the technique of the stabilization for two systems satisfying the condition Kimura, will be simulations of this car passing by two external disturbances, and controller gains employees will be obtained by the methods of allocation poles and coupled Sylvester equations, and finishes the work by making a bond regarding the responses of two arrays of feedback gains / Com o auxilio da matemática o homem utiliza representações que são capazes de explicar e interpretar fenômenos em estudos, com isso, o uso da matemática como linguagem simbólica conduz a uma representação da situação problema em termos matemáticos, que por sua vez, este modelo pode ser entendido como um conjunto de símbolos e relações que representa uma situação, um fenômeno, ou um objeto real a ser estudado. Diante disso, o presente trabalho apresenta a modelagem matemática de um quarto do sistema de suspensão de um automóvel, a fim de obter uma função de transferência para em seguida colocar o sistema em uma representação no espaço de estados. Serão tratados também os problemas de estabilização em sistemas lineares contínuos no tempo usando realimentação estática de saídas. Os resultados apresentados têm como ponto de partida o conceito de subespaços (C, A,B)-invariantes caracterizados algebricamente através de um par de equações acopladas de Sylvester, cuja solução pode ser obtida, para sistemas que verificam a condição de Kimura, em duas etapas utilizando o algoritmo de Syrmos e Lewis. No caso de sistemas normais como é estudado neste trabalho será usado à técnica de estabilização para dois sistemas satisfazendo a condição de Kimura será feitas simulações deste automóvel passando por duas perturbações externas, e os ganhos dos controladores empregados serão obtidos através dos métodos de alocação de polos e das equações acopladas de Sylvester, e finaliza o trabalho fazendo um elo em relação a respostas das duas matrizes de ganhos de realimentação / 2017-07-17