Examensarbetets mål är att bygga en Quadcopter som kan flyga och styras via en radio-sändare i alla riktningar, stabilisera sig själv i luften, kunna landa autonomt och den skall även motverka krock i framåtgående riktning.För att uppnå grundmålet att kunna flyga så implementerades en PID-kontroller som används för att stabilisera Quadcoptern i luften genom att reglera motorer efter sensor-orientering. Denna sensororientering fås kombinera vinkeldata från en accelerometer och ett gyroskop.För att uppnå målet med autonom landning så användes en ultraljudssensor. En egen algoritm utvecklades för att läsa avstånd från marken. Avståndet från marken användes som grund för att skapa en egen algoritm för den autonoma landningen.Quadcoptern kan i slutprodukten stabilisera sig själv i luften, styras via radio och landa autonomt. Säkerhetsfunktioner som att aktivera autonom landning ifall Quadcoptern kommer utanför radions täckning är implementerade och även en brytare som stänger av motorerna. Det enda som inte implementerades var krocken i framåtgående riktning eftersom att en ultraljudssensor inte var lämpad för detta användningsområde. / The goal of the thesis is to build a quadcopter that can fly and be controlled via a radio transmitter in all directions, stabilizing itself in the air, to land autonomously and detect collisions in the forward direction.In order to achieve the basic goal of being able to fly, a PID controller was implemented which is used to stabilize the Quadcopter in the air by controlling the motors with help from sensor orientation. This sensor orientation is obtained from a complementary filter that merges angle data from an accelerometer and a gyroscope. Both an accelerometer and a gyroscope are required to automatically stabilize the Quadcopter in the air.To achieve the goal of autonomous landing an ultrasonic sensor was used. An algorithm was developed to read the distance from the ground which was a basis for creating our own algorithm for autonomous landing.The Quadcopter has the ability to stabilize itself in the air, be controlled via a radio transmitter and land autonomously. A safety feature that enables autonomous landing if the Quadcopter travels outside the radio coverage is implemented and also a switch that turns off the engines. The only thing that wasn’t implemented was the crash avoidance in the forward direction because the ultrasonic sensor was not suited for this application.

Autonomi har en betydande inverkan på vår inre motivation. När vi har en inremotivation är vi mer nöjda och tror att det vi gör är mer spännande. Vi känner oss merproduktiva och tar till oss information på ett djupgående sätt. Vi har också lättare atthantera problem och vi kan fortsätta att prestera på en hög nivå inför svårigheter. Vårinre motivation är mycket kraftfull, vilket gör att vi kan få oss i gång och hålla ossaktiva. Vår önskan och hängivenhet styrs av vår inre motivation.Syftet med denna forskning är att skapa en djupare förståelse för hur medarbetaredrivs av inre motivationsfaktorer. Mitt forskningsfokus kommer att vara inriktat påden autonoma motivationen, men för att skapa djupare förståelse hur denna typmotivation tar sig uttryck kommer det också att vara nödvändigt att studera motsatsen,det vill säga den kontrollerad motivation för att se kontrasterna i deras olikheter. Enkvalitativ studie baserad på semistrukturerade intervjuer genomfördes för attundersöka detta. Denna fallstudie genomfördes med hjälp av Företag Kalmar AB ochdess två medarbetare och två chefer. Eftersom jag också en av medarbetare på dettaföretag kommer min uppfattning av det valda ämnet för forskning att inkluderas. Dettabetyder att jag genomförde en etnografisk studie för att ge en rättvisande bild avverkligheten för studien genom deltagande observationer. Materialet undersöktesdärefter med induktiv metodanalys baserad på Self Determination Theory.

Titel: Belöningar, autonom motivation och dess påverkan på turnover intentions - en studie på fastighetsmäklare i Stockholm Nivå: Examensarbete på Grundnivå (kandidatexamen) i ämnet företagsekonomi Författare: Lizette Lundh och Gabriel Nordenhaag Handledare: Jonas Kågström och Martin Ahlenius Datum: 2021 - Juni   Syfte Syftet med studie är att undersöka om autonom motivation spelar en medierad roll mellan monetära och icke monetära belöningar på turnover intention bland fastighetsmäklare i Stockholm.   Metod Studien har genomförts med hjälp av en kvantitativ forskningsmetod där en internetbaserad webbenkät har skickats ut via programmet Qualtrics. Enkäterna ligger till grund för empirin i resultatet och analysen. 142 användbara svar från fastighetsmäklare samlades in och av dessa gjordes en deskriptiv analys, korrelationsanalys och en strukturell ekvationsmodell. Dessa analyser gjordes med hjälp av systemet Smart PLS. Därefter analyserades all data från resultatet mot relevanta teorier och tidigare studier.   Resultat & slutsats Resultatet av studien visar att monetära och icke-monetära belöningar ökar mängden autonom motivation en person upplever till sitt jobb. Den autonoma motivationen har sedan en negativ påverkan på turnover intention. Studien visade dock att monetära och icke-monetära belöningar har en starkare negativ påverkan på turnover intention när de inte medieras av autonom motivation. Därför har författarna dragit slutsatsen att autonom motivation inte har en mederande roll mellan belöningar och turnover intention.   Uppsatsens bidrag Det mest framhävande studien visade var att monetära belöningar visades ha störst total påverkan på både turnover intentions och autonom motivation. Det innebär att monetära belöningar är den faktor som har störs negativ påverkan på turnover intention hos fastighetsmäklare i Stockholm. Pengar påverkar således fastighetsmäklarnas inre motivation mest samt deras benägenhet till att vilja lämna arbetsplatsen. Resultatet visar även att icke monetära belöningar, kompetensutveckling, autonomistöd och bekräftelse, har en starkare egen påverkan på turnover intention än om det medieras av autonom motivation. Det innebär att icke-monetära belöningar inte medieras av autonom motivation. Studiens resultat påvisar tydliga skillnader mellan män och kvinnor. Det förtydligar vikten för en organisation att förstå vad som verkligen motiverar deras anställda och prioritera humankapitalet. Inte förrän då går det att påverka deras anställdas turnover intentions och uppnå framgång.   Förslag till fortsatt forskning I resultatet framgår det att när alla motivationsfaktorerna som använts i studien drogs som en egen korrelation till turnover intention uppfylldes bara 0.512 för kvinnor och 0.580 för män. Dessa siffror visar hur stor del av turnover intention som blivit uppmätt genom studien. Det ger indikationer på att det finns fler faktorer som inte är med i den här studien men som har en betydande roll för turnover intention. Det vore därför intressant att undersöka vidare kring vilka dessa faktorer är och vilken påverkan de har på fastighetsmäklares avsikt att lämna arbetsplatsen.   Nyckelord Turnover intentions, autonom motivation, monetära belöningar, autonomistöd, bekräftelse, kompetensutveckling, fastighetsmäklare.

Med målet att landa fastvingedrönare på en liten yta utfördes ett projekt som implementerade en ballistisk landning i simulation. Projektet utfördes på initiativ av Sjöräddningssällskapet som har utvecklat en fastvingedrönare som behöver kunna landa på en båt. Projektet var en del av ett kandidatarbete inom ämnet programvaruteknik med syfte attbesvara hur landningen kunde skapa värde för kunden, vilka erfarenheter för framtidensom projektgruppen kunde dokumentera och vilket stöd projektgruppen fick från att använda en systemanatomi. För att besvara frågeställningarna utarbetade projektgruppen en kravspecifikation och ensystemanatomi samt utförde projektet med kontinuerliga utvärderingar under projektetsgång. Vid utvecklingen användes en variant av Scrum. Som resultat implementerades engrundläggande version av en ballistisk landning. Dokument skapades för utvecklingenoch gemensamma erfarenheter samlades in genom utvärderingar och möten. Projektgruppen fick många lärdomar om att arbeta i och planera större projekt vilket diskuteras i rapporten. Projektet och den utvecklade landningens hållbarhetsaspekter utvärderades.

Badminton is hard to practice alone and contemporary practice machines are either expensive or too simple to be useful. This bachelor thesis revolves around the mechanical, electrical, and software design of a badminton practice machine with an automated feeding mechanism and a firing mechanism capable of shooting to different locations on the badminton court. The resulting product was an aesthetically pleasing robust machine with a 91% reliability and an accuracy of less than one meter. / Badminton är svårt att träna ensam och träningsmaskiner på marknaden idag är antingen dyra eller för simpla för att vara praktiskt användbara. Detta kandidatexamensarbete kretsar kring mekanisk-, elektrisk- och programvarudesign av en badminton träningsrobot med en automatisk matningsmekanism och en skjutmekanism kapabel att skjuta till olika platser på badmintonplanen. Den resulterande produkten var en estetiskt tilltalande robust maskin med 91% tillförlitlighet och en precision på under en meter.

This thesis explored the possibility to use line following technology to automate forklifts in a warehouse scenario. This was done to reduce the need for staff to always be present in the warehouse. A prototype forklift was constructed with three wheels, where driving and steering was done by the rear wheel. To control the forklift an Arduino Uno was used. The line following was done using Infrared Radiation (IR) sensors. Different setups of line following sensors were tested to achieve a forklift capable of following a line. Different layouts of the operating area were also tested. Line following was found to work best when two sensors were placed in front of the front wheels when going forward and two by the back wheel when reversing. The conclusion was made that a setup of four sensors was enough to achieve a line following forklift. For the operating area, the best layout was found to be an X-shaped one. Using 90° corners proved to be the easiest to navigate. / Denna avhandling undersökte möjligheten att använda linjeföljningsteknologi för att automatisera gaffeltruckar i ett varuhus. Detta gjordes med målet att minska behovet på att alltid ha personal närvarande. En gaffeltrucksprototyp konstruerades med tre hjul, bakhjulsdrift och styrning på bakhjulet. För att styra gaffeltrucken användes en Arduino Uno. Linjeföljningen utfördes av IR sensorer. Tester utfördes på olika konfigurationer av linjeföljarsensorerna för att uppnå linjeföljning. Utformningen på arbetsområdet testades också. Linjeföljning visade sig fungera bäst när två sensorer var placerade framför framhjulen när man körde framåt och två vid bakhjulet när man backade. Slutsatsen blev att fyra sensorer var tillräckligt för att uppnå linjeföljningsförmåga. Den bästa utformningen på arbetsytan konstaterades vara en X-formad yta. Att använda 90° hörn visade sig vara lättast att navigera genom.

Water reservoirs, such as swimming pools, are usually cleaned using underwater cleaners, also called pool robots. These robots usually use a randomized pattern to cover the bottom areas. For large and/or complex bottoms, a randomized cleaning pattern may be ineffective. The thesis carried out at Weda, aims to propose a solution for an autonomous pool cleaner incorporating GPS technology to improve cleaning and reduce the time and costs of the cleaning process. To achieve this, an existing pool robot will be used, and a GPS module will be attached to the robot. The GPS tracks the position and feeds it back to the pool robot control unit. Since the pool robot central unit now knows the position and path, it will be possible to control the cleaning in a much more efficient way. / Vattenreservoarer, som simbassänger, rengörs vanligtvis med undervattensrengöringsrobotar, även kallade poolrobotar. Dessa poolrobotar använder vanligtvis ett randomiserat mönster för att täcka bottenområdena. För stora och/eller komplexa bottnar kan ett slumpmässigt rengöringsmönster vara ineffektivt. Examensarbetet, utfört på Weda, syftar till att föreslå en lösning för en autonom poolrengörare försedd med GPS-teknik för att förbättra städningen och minska tid och kostnader för rengöringsprocessen. För att uppnå detta kommer en befintlig poolrobot att användas och en GPS-modul kopplas till roboten. GPS:en spårar position och matar tillbaka den till poolrobotens kontrollenhet. Eftersom poolrobotens centralenhet nu känner till position och väg kommer det att vara möjligt att styra rengöringen på ett mycket mer effektivt sätt.

Det autonoma nervsystemets funktion är att kontrollera de icke-viljestyrda organen, exempelvis hjärtat, samt skapa och bevara en balanserad miljö i vår kropp, så kallad homeostas. Nervsystemet delas in i det sympatiska och parasympatiska nervsystemet, och i de flesta icke-viljestyrda organ föreligger en finstämd balansgång mellan sympatisk och parasympatisk stimulering. Om det autonoma nervsystemet blir påverkat av exempelvis en neurologisk sjukdom eller en skada kan dess funktion bli försämrad. Detta kallas för autonom dysfunktion och den drabbade kan få allvarliga komplikationer samt ökad mortalitetsrisk. En etablerad metod för diagnostisering av autonom dysfunktion är djupandningstest. Syftet med studien är att beräkna E/I-kvoten hos friska individer under djupandningstest och jämföra med nuvarande referensvärden för att undersöka om dessa är tillförlitliga. Vid djupandningstestet instruerades deltagaren att andas in under fem sekunder och ut under fem sekunder. Detta upprepades sex gånger samtidigt som utskrift av EKG. På EKG mättes R-R intervallen och kvoten mellan utandning och inandning (E/I-kvoten) beräknades. I studien deltog 40 frivilliga individer och resultatet visade att 36,3 % av deltagarna bedömdes som misstänkt patologiska eller patologiska enligt nuvarande referensvärden. Resultatet visade även att det finns en signifikant korrelation mellan E/I-kvoten, deltagarnas ålder samt BMI. Studien talar för att referensvärdena som används idag är inaktuella och bör revideras. / The function of the autonomic nervous system is to control the involuntary organs, as an example the heart, but also to create and maintain a balanced environment in our body, so called homeostasis. The nervous system is divided into the sympathetic and the parasympathetic nervous system, and in most of the involuntary organs there is a delicate balance between sympathetic and parasympathetic stimulation. If the autonomic nervous system is affected by a neurologic disease or by an injury, the function of the nervous system may be impaired. This is called autonomic dysfunction and the affected individuals may have severe complications and increased risk of mortality. An established diagnostic method for autonomic dysfunction is a deep breathing test. The aim of this study is to calculate the E/I-ratio in healthy individuals during deep breathing and compare to current reference values to verify if these are reliable. In deep breathing the participant was instructed to breathe in during five seconds and out during five seconds. This was repeated six times at the same time as the printing of the ECG. The ECG was then used for measuring of the R-R intervals and the calculation of the ratio between expiration and inspiration (E/I-ratio). There were 40 participants in the study and the results show that 36,3 % of the participants have a pathological or suspicious pathological E/I-ratio according to current reference values. It also shows a significant correlation between the E/I-ratio, age and body mass index of the participants. The results of this study indicate that the reference values of 1996 are out-dated and should be revised.

Företag måste idag anpassa sitt arbetssätt för att främja och bibehålla dess medarbetares motivation. Detta då samhället är under konstant förändring och distansarbete blir allt vanligare vilket i sin tur påverkar arbetet med motivation. Syftet med denna studie är att jämföra och analysera vilka faktorer som motiverar IT-konsulter samt hur dessa påverkas av underliggande faktorer som ålder och i vilken utsträckning medarbetaren arbetar på distans. Studien grundar sig främst i självbestämmandeteorin och diskuterar tillsammans med empirin i vilken utsträckning konsulterna motiveras av inre och yttre motivationsfaktorer. Dessutom diskuteras även hur mycket konsulternas yttre motivation har internaliserats och därmed i vilken utsträckning denna typ av motivation är autonom eller kontrollerad. Detta har undersökts genom en enkätundersökning med medarbetare från två divisioner på ett IT-konsultföretag. Denna data har sedan kompletterats med en intervju med en av företagets divisionschefer. Data från enkäten visar att IT-konsulter motiveras av inre motivationsfaktorer och främst intressanta arbetsuppgifter samt flexibilitet i större utsträckning. Dessa faktorer tyder på att konsulterna till stor del är autonoma och har en hög grad av inre motivation. Studien kommer även fram till att det finns tydliga skillnader i hur medarbetarna i de olika divisionerna upplever sitt arbete och de olika motivationsfaktorerna. Till sist visar data på att ett icke-standardiserat friskvårdsinitiativ som företaget implementerat, fungerar sämre ur ett motivationsperspektiv om medarbetarna arbetar på distans. / Businesses in today’s society need to adapt their ways of working to promote and maintain employee motivation. This is due to the constant changes in society and remote work progressively becoming more common, which in turn affects the development around motivation. This study aims to compare and analyze the factors that motivate IT consultants and how these are affected by underlying aspects, such as age and to what extent the employee works remotely. The study is mainly founded on the self-determination theory and in combination with the empirical data, discusses to what extent the consultants are motivated by internal and external motivational factors. In addition, the study also discusses how much of consultants’ external motivation has been internalized and to what extent this type of motivation is autonomous or controlled. This has been investigated by distributing a survey to the employees from two divisions working at an IT consulting company. An interview with one of the company’s divisional managers was subsequently conducted to complement the survey data. The findings from the survey reveal that IT consultants are motivated by intrinsic motivational factors, mainly tasks considered interesting, in addition to flexibility to a greater extent. These factors indicate that the consultants are primarily autonomous and have a high degree of intrinsic motivation. The study also concludes that there are evident variances in how employees in different divisions perceive their work and motivational factors. Finally, the findings indicate that non-standardized initiatives, such as the health care initiative implemented by the company, are less effective at motivating employees working remotely.

The adoption of small-size Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in the commercial and professional sectors is rapidly growing. The miniaturisation of sensors and processors, the advancements in connected edge intelligence and the exponential interest in Artificial Intelligence (AI) are boosting the affirmation of autonomous nano-size drones in the Internet of Things (IoT) ecosystem. However, achieving safe autonomous navigation and high-level tasks like exploration and surveillance with these tiny platforms is extremely challenging due to their limited resources. Lightweight and reliable solutions to this challenge are subject to ongoing research. This work focuses on enabling the autonomous flight of a pocket-size, 30-gram platform called Crazyflie in a partially known environment. We implement a modular pipeline for the safe navigation of the nano drone between waypoints. In particular, we propose an AI-aided, vision-based reactive planning method for obstacle avoidance. We deal with the constraints of the nano drone by splitting the navigation task into two parts: a deep learning-based object detector runs on external hardware while the planning algorithm is executed onboard. For designing the reactive approach, we take inspiration from existing sensorbased navigation solutions and obtain a novel method for obstacle avoidance that does not rely on distance information. In the study, we also analyse the communication aspect and the latencies involved in edge offloading. Moreover, we share insights into the finetuning of an SSD MobileNet V2 object detector on a custom dataset of low-resolution, grayscale images acquired with the drone. The results show the ability to command the drone at ∼ 8 FPS and a model performance reaching a COCO mAP of 60.8. Field experiments demonstrate the feasibility of the solution with the drone flying at a top speed of 1 m/s while steering away from an obstacle placed in an unknown position and reaching the target destination. Additionally, we study the impact of a parameter determining the strength of the avoidance action and its influence on total path length, traversal time and task completion. The outcome demonstrates the compatibility of the communication delay and the model performance with the requirements of the real-time navigation task and a successful obstacle avoidance rate reaching 100% in the best-case scenario. By exploiting the modularity of the proposed working pipeline, future work could target the improvement of the single parts and aim at a fully onboard implementation of the navigation task, pushing the boundaries of autonomous exploration with nano drones. / Användningen av små obemannade flygfarkoster (UAV) inom den kommersiella och professionella sektorn ökar snabbt. Miniatyriseringen av sensorer och processorer, framstegen inom connected edge intelligence och det exponentiella intresset för artificiell intelligens (AI) ökar användningen av autonoma drönare i nanostorlek i ekosystemet för sakernas internet (IoT). Att uppnå säker autonom navigering och uppgifter på hög nivå, som utforskning och övervakning, med dessa små plattformar är dock extremt utmanande på grund av deras begränsade resurser. Lättviktiga och tillförlitliga lösningar på denna utmaning är föremål för pågående forskning. Detta arbete fokuserar på att möjliggöra autonom flygning av en 30-grams plattform i fickformat som kallas Crazyflie i en delvis känd miljö. Vi implementerar en modulär pipeline för säker navigering av nanodrönaren mellan riktpunkter. I synnerhet föreslår vi en AI-assisterad, visionsbaserad reaktiv planeringsmetod för att undvika hinder. Vi hanterar nanodrönarens begränsningar genom att dela upp navigeringsuppgiften i två delar: en djupinlärningsbaserad objektdetektor körs på extern hårdvara medan planeringsalgoritmen exekveras ombord. För att utforma den reaktiva metoden hämtar vi inspiration från befintliga sensorbaserade navigeringslösningar och tar fram en ny metod för hinderundvikande som inte är beroende av avståndsinformation. I studien analyserar vi även kommunikationsaspekten och de svarstider som är involverade i edge offloading. Dessutom delar vi med oss av insikter om finjusteringen av en SSD MobileNet V2-objektdetektor på en skräddarsydd dataset av lågupplösta gråskalebilder som tagits med drönaren. Resultaten visar förmågan att styra drönaren med ∼ 8 FPS och en modellprestanda som når en COCO mAP på 60.8. Fältexperiment visar att lösningen är genomförbar med drönaren som flyger med en topphastighet på 1 m/s samtidigt som den styr bort från ett hinder som placerats i en okänd position och når måldestinationen. Vi studerar även effekten av en parameter som bestämmer styrkan i undvikandeåtgärden och dess påverkan på den totala väglängden, tidsåtgången och slutförandet av uppgiften. Resultatet visar att kommunikationsfördröjningen och modellens prestanda är kompatibla med kraven för realtidsnavigering och ett lyckat undvikande av hinder som i bästa fall uppgår till 100%. Genom att utnyttja modulariteten i den föreslagna arbetspipelinen kan framtida arbete inriktas på förbättring av de enskilda delarna och syfta till en helt inbyggd implementering av navigeringsuppgiften, vilket flyttar gränserna för autonom utforskning med nano-drönare.