Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-01-14T19:57:39Z No. of bitstreams: 1 WertonJoseDeOliveiraBatista_DISSERT.pdf: 955202 bytes, checksum: 46014d0eb42997069d3421dbc986d6d9 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-01-18T21:20:52Z (GMT) No. of bitstreams: 1 WertonJoseDeOliveiraBatista_DISSERT.pdf: 955202 bytes, checksum: 46014d0eb42997069d3421dbc986d6d9 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-01-18T21:20:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 WertonJoseDeOliveiraBatista_DISSERT.pdf: 955202 bytes, checksum: 46014d0eb42997069d3421dbc986d6d9 (MD5) Previous issue date: 2014-09-12 / A expans?o imobili?ria registrada nos ?ltimos anos na cidade de Jo?o Pessoa contribuiu decisivamente para o aumento da oferta de moradias em todo seu territ?rio. Esse avan?o, entretanto, veio acompanhado de um aumento significativo nos pre?os dos im?veis, o que, por si s?, gera uma enorme expectativa sobre a sustenta??o dos mesmos a m?dio e longo prazo. Diante desse aparente quadro de aquecimento do mercado de im?veis pessoense o presente estudo analisou empiricamente se essa valoriza??o configurou um t?pico processo de forma??o de bolha entre os anos de 2009 e 2013 na referida capital. A parte emp?rica relativa ? din?mica de pre?os do mercado imobili?rio pessoense teve por base os indicadores de pre?o, aluguel e custo desenvolvidos por Bezerra et al. (2013). Os resultados desses indicadores locais aumentam o grau de confian?a na hip?tese do trabalho, qual seja, que o movimento de pre?os nos principais bairros da cidade de Jo?o Pessoa constitui uma bolha imobili?ria / The housing boom recorded in recent years in the city of Jo?o Pessoa contributed decisively to the increase in housing supply across the all territory. This advance, however, was accompanied by a significant increase in property prices, which in itself generates enormous expectations on the support of the same medium and long term. From this apparent frame heating the housing market of this Capital. This study empirically examined whether this enhancement configured a typical process of bubble formation between the years 2009 and 2013 in this part of Capital. The empirical price dynamics of the housing market , was based on the indicators of price, rent and cost developed by Bezerra et al. (2013). The results of these local indicators increase the degree of confidence in the hypothesis seen, whatever, that the movement of prices in the main districts of the city of Jo?o Pessoa is a real estate bubble

Neste estudo é analisado o conto da paulistana Lygia Fagundes Telles sob dois enfoques principais: a investigação a respeito do narrador e o exame das técnicas utilizadas na escritura lygiana em si. Em relação ao narrador, examinam-se as inovações trazidas pela escritora a partir do diálogo com a tradição machadiana de narrativa. Toma-se como ponto de partida da análise o conto Missa do Galo: variações sobre o mesmo tema (1977), escrito por Lygia Fagundes Telles sobre o conto homônimo de Machado de Assis. No que concerne ao segundo aspecto, a escrita lygiana em si, são examinadas técnicas que resultam no que se chamará de palavra-bolha, ou seja, uma escritura na qual a característica primordial é a leveza narrativa, mesmo nos contos onde está presente a tragicidade, e investiga-se, através dessa técnica, o tipo de realismo presente no conto lygiano. A expressão palavra-bolha foi escolhida a partir do título de um dos contos da autora, A estrutura da bolha de sabão. Com o objetivo de analisar a palavra-bolha, ou seja, as técnicas lygianas de escritura, foi realizada uma divisão didática em quatro grupos de temas, nos quais foram encaixados e examinados os contos escolhidos como amostragens / Two are the main viewpoints through which Lygia Fagundes Telless short story is analysed in this paper: her narrator and her writing techniques. Concerning the former, we look into similarities between hers and Machado de Assiss narrator and examine the innovation Lygia has brought. The starting point for Lygia Fagundes Telless narrators analysis is Missa do Galo: variações sobre o mesmo tema (1977), a short story she wrote based on Machado de Assiss original Missa do Galo (Midnight Mass). In relation to Lygia Fagundes Telless writing itself, we examine the techniques which result in what we here call the bubble-word, a way of writing whose main aspect is lightness, even in stories in which there is the traumatic element, and, through this bubble-word technique, we try to pinpoint the kind of realism present in Lygia Fagundes Telless short story. The term bubble-word has been taken from a Lygia Fagundes Telless short story called The structure of the soap bubble (A estrutura da bolha de sabão). For our objective of examining the bubble-word - i.e. Lygia Fagundes Telless writing techniques - to be met, our study has been divided into four thematic groups, in which we have inserted and analysed the chosen short stories as samples

Submitted by Aline Amarante (1146629@mackenzie.br) on 2017-04-07T00:25:59Z No. of bitstreams: 1 Gustavo Lopes Ferreira Neves.pdf: 888603 bytes, checksum: 57c49e5493c10ec1f3ffc11ac9f33ad1 (MD5) / Approved for entry into archive by Paola Damato (repositorio@mackenzie.br) on 2017-04-11T17:02:23Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Gustavo Lopes Ferreira Neves.pdf: 888603 bytes, checksum: 57c49e5493c10ec1f3ffc11ac9f33ad1 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-11T17:02:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Gustavo Lopes Ferreira Neves.pdf: 888603 bytes, checksum: 57c49e5493c10ec1f3ffc11ac9f33ad1 (MD5) Previous issue date: 2014-08-06 / The dissertation examines the presence of bubble in real state prices between the years of 2004 until January 2014 in São Paulo - Brazil. The paper uses cointegration techniques of Johansen, and descriptive techniques suggested by Scheinkman. The dissertation confirms the hypothesis that interest rates intervention prospects affects the real state prices and rentals, as the results demonstrate that real state market is sensitive and responds negatively to a potential incremental percentage in interest rates. Beyond this result, as there is cointegration between real state price and rental with the interest rate, and an adjustment of supply accordantly to demand by real state companies, there is no evidence of bubble in real state prices. / A dissertação analisa a presença de bolha nos preços dos imóveis residenciais entre os anos de janeiro de 2004 até janeiro de 2014, na cidade de São Paulo. O trabalho utiliza as técnicas de cointegração de Johansen, e as técnicas descritivas sugeridas por Scheinkman. A dissertação confirma a hipótese de que as perspectivas de intervenções na taxa de juros afetam os preços e o aluguel dos imóveis, ao concluir que o mercado imobiliário é sensível e responde negativamente a uma possibilidade de aumento na taxa de juros. Além desse fato, como há cointegração entre preço e aluguel dos imóveis com a taxa de juros, e um ajustamento de oferta a demanda pelas construtoras, não há evidencia de bolha nos preços imobiliários residenciais.

[pt] Neste trabalho, um estudo do deslocamento ascendente de uma única bolha de gás num fluido não newtoniano é realizado ,a fim de simular o escoamento de bolhas de gás em pasta de cimento durante a cimentação de poços de petróleo. O fluido é modelado como um fluido não Newtoniano tipo Herschel-Bulkley com reologia variável no tempo. A partícula imersa no fluido não necessariamente é gasosa, também pode ser sólida ou liquida, fazendo algumas considerações para cada caso. Para desenvolver o modelo matemático foi feita uma analise dinâmica da partícula esférica imersa no fluido, e junto com as equações de Ansley e Plesley (1967), foi finalizado o modelo. O sistema de equações foi solucionado usando um método numerico de Runge Kutta de baixa ordem. O modelo numérico foi implementado usando o programa Matlab da empresa Mathworks. Os cálculos foram feitos para bolha esférica, numero de Reynolds baixo (menor 3), temperatura constante, efeito de parede desprezível e sem efeito de população. O modelo foi validado comparando os resultados numéricos com os resultados experimentais de multiples autores. Foram consultados os dados experimentais dos autores Raymond (2000), Hervé Tabuteau (2007) e Neville Dubash (2003). Foi analisado o efeito da massa da bolha e da tensão superficial da interface liquido-gás na cinemática da partícula, a fim de definir em que condições é possível desprezar seus efeitos. Finalmente, os efeitos dos parâmetros reológicos na cinemática da partícula são analisados. Além disso, considerou-se a dependência da reologia com o tempo a fim de analisar o processo de deslocamento da bolha durante a cura do cimento. / [en] In this work, a study of the rising movement of single gas bubble in non- Newtonian fluid is performed, in order to simulate the behavior of a gas bubble in a cement paste during oil well cementing. The fluid is modeled as a non- Newtonian fluid type Hershchel-bulkley with varying rheology in the time. The particle immersed in the fluid is not necessarily gaseous, it also could be liquid or solid, with some restrictions for each case. To develop the mathematical model, it was done a dynamic analysis of the spherical particle immersed in the fluid, and also, using the Ansley and Plesley’s equations (1967), was finished the model. The equation systems was solved using a low order numerical method of Runge Kutta. The numerical model was implemented using Matlab program of the Mathworks Company. The calculations were made for spherical bubble, low Reynolds number (less than 3), constant temperature, wall effect neglected and without effect population.The model was validated comparing the numerical data with experimental results of multiple authors. Experimental data was consulted of Raymond and Rosant (2000), Hervé Tabuteau (2007) and Neville Dubash (2003) authors. It was analyzed the bubble mass effect and the surface tension of the liquid-gas interface in the kinematic particle, to define under what conditions it is possible to neglected its effects. Finally,the effects of rheological parameters on particle kinematics was analized. furthermore, the dependence of the rheology in the time to determine the bubble displacement process in the curing cement was analized.

[pt] Escoamentos aerodinâmicos externos sobre membranas e aerofólios finos representam um enorme desafio para simulações numéricas, tendo em vista os diversos e complexos regimes de escoamento presentes, que incluem separa ção da camada limite, transição da camada de mistura para regime turbulento, recolamento, relaminarização da camada limite, e formação de bolhas de recirculação primárias e secundárias. Uma maior compreensão sobre estas estruturas é obtida através da simulação numérica de grandes escalas (LES) do escoamento sobre placas planas e finas, com ângulos de incidência entre um e três graus e número de Reynolds superior a 105. A necessidade do emprego de malhas não uniformes, geralmente imposta por escoamentos externos, provoca instabilidades numéricas em esquemas não dissipativos, sendo duas possíveis soluções apresentadas nesse trabalho. A primeira delas é baseada num modelo sub-malha tradicional, onde a estabilidade numérica é alcançada através de um esquema numérico misto, no qual o esquema de diferenças centrais é empregado em regiões com intensas atividades turbulentas, enquanto que um esquema dissipativo é empregado nas regiões onde a malha sofre grandes variações espaciais e a atividade turbulenta é desprezível. Uma segunda solução baseia-se num termo de forçamento idealizado para atenuar apenas as menores escalas. Quando comparadas a estudos prévios utilizando médias de Reynolds (RANS), ambas as alternativas se mostraram adequadas, disponibilizando resultados bem mais precisos para perfis de velocidade, flutuações turbulentas e pressões médias. Em particular, o comprimento da bolha de recirculação foi previsto com menos de 5% de discrepância em relação a dados experimentais, contrastando com valores maiores que 20%, obtidos com o modelo RANS K - W / [en] Aerodynamic flows around thin airfoils and membranes are very challenging to simulate accurately because of complex flow structures, including geometry-induced separation of the boundary layer, shear layer transition to turbulent behavior, reattachment, relaminarization of the boundary layer, and formation of primary and secondary recirculation bubbles. A physical insight on these structures can be obtained through the numerical Large Eddy Simulation (LES) of the flow around a simpler geometry, the thin flat plate, at shallow incidences of one and three degrees and Reynolds number above 105, which is the focus of this investigation. In order to avoid the numerical instabilities associated with the mesh spreading generally required by such external flow, two solutions have been developed and tested. The first one consists of the traditional sub-grid model used along with a mixed numerical scheme, in which a stable but dissipative part is active only in turbulence-free zones where mesh is highly non-regular, while an unstable but non-dissipative scheme is employed in turbulence- crytical zones, where the mesh is as regular as possible. The second solution, developed and validated in the current investigation, is based on a damping force, aimed to eliminate the smaller scales while preserving as much as possible all other structures. Compared to previous investigations using Reynolds Average (RANS) equations, both solutions provided more accurate and detailed information about the flow, including velocity, pressure and turbulent fluctuations mean profiles, allowing a deeper physical understanding. In particular, the main bubble reattachement lenght was predicted within 5% of the experimental data, while K - W RANS results were found to disagree in more than 20%.

Devido à importância de cavidades de vapor em meios líquidos, para áreas como transferência de calor e de escoamento em tubos (nos quais elas podem causar sérios danos), o processo de formação e colapso de bolhas tem sido largamente estudado, e boa parte do que ocorre em escala micro já foi reportado. Nos últimos anos, novos estudos no campo têm demonstrado que cavidades de diâmetro não desprezível (chegando a dezenas de centímetros), podem ser geradas em condições controladas. O mecanismo dos experimentos de formação dessas cavidades se aproveita do fato de que substâncias puras (ou quase puras) podem ser mantidas como líquido em temperaturas bem acima das de mudança de fase, e a transição de fase propriamente dita necessita de um mecanismo facilitador ou um ponto de iniciação, de modo que um estado superaquecido pode ser mantido por muito tempo até que essa condição seja alcançada, gerando uma mudança de fase extremamente rápida, e muitas vezes explosiva. As chamadas macro cavidades, geradas por esse processo, possuem uma dinâmica geral de formação e colapso bem semelhante as que ocorrem em escala micro, porém uma série de outros aspectos podem ser observadas nas mesmas, tais como formação de jato central e de película de líquido ascendente junto a parede. Esses aspectos específicos do escoamento, embora descritos em trabalhos anteriores, ainda não foram completamente compreendidos, e se mostram como um desafio na reprodução dos experimentos e na quantificação de força útil gerada. Dessa forma, este estudo se propõem ao melhor entendimento desses detalhes específicos acerca das macro cavidades. Através de filmagens em alta velocidade dos experimentos, e da análise dos dados gerados por essas filmagens, foi realizada uma análise dos mecanismos envolvidos na formação dos jatos centrais e dos filmes ascendentes, comparando a forma como esses efeitos se dão para o caso de macro cavidades com o relatado na bibliografia para casos semelhantes. A fim de facilitar a compreensão da física por trás dos mecanismos de amplificação de ondas, um modelo simplificado da instabilidade de Rayleigh-Taylor aplicado ao fenômeno também foi abordado. / Because of the importance of vapor cavities in liquid, for areas such as heat transfer and pipe flow (in which they can cause serious damage), the process of formation and collapse of bubble has been largely studied, and much of what occurs on a micro scale has already been reported. In recent years new studies in the field have shown that cavities of non-negligible diameter (up to tens of centimeters) can be generated under controlled conditions. The mechanism for the experiments of cavity formation takes advantage of the fact that pure (or near pure) substances can be kept as liquid at temperatures well above the phase change, and the phase transition itself requires a facilitating mechanism or a starting point, such that an overheated state can be maintained for a long time until this condition is reached, generating an extremely rapid, and often explosive, phase change. The so-called macro cavities, generated by this process, have a general dynamics of formation and collapse very similar to those that occur in micro scale, but a number of other aspects can be observed in them, such as formation of central jet and a liquid climbing film close to the wall. These specific aspects of the flow, although described in previous work, have not yet been fully understood, and are shown as a challenge in the reproduction of experiments and in the quantification of useful force generated. Thus, this study proposes to better understand these specific details about the macro cavities. Through high speed filming of the experiments and analysis of the data generated by these films, an analysis was made of the mechanisms involved in the formation of the central jets and the climbing films, comparing the way these events occur in the case of macro cavities, with the reported in the bibliography for similar cases. In order to facilitate the understanding of the physics behind the mechanisms of wave amplification, a simplified model of Rayleigh-Taylor instability applied to the phenomenon was also addressed.

Devido à importância de cavidades de vapor em meios líquidos, para áreas como transferência de calor e de escoamento em tubos (nos quais elas podem causar sérios danos), o processo de formação e colapso de bolhas tem sido largamente estudado, e boa parte do que ocorre em escala micro já foi reportado. Nos últimos anos, novos estudos no campo têm demonstrado que cavidades de diâmetro não desprezível (chegando a dezenas de centímetros), podem ser geradas em condições controladas. O mecanismo dos experimentos de formação dessas cavidades se aproveita do fato de que substâncias puras (ou quase puras) podem ser mantidas como líquido em temperaturas bem acima das de mudança de fase, e a transição de fase propriamente dita necessita de um mecanismo facilitador ou um ponto de iniciação, de modo que um estado superaquecido pode ser mantido por muito tempo até que essa condição seja alcançada, gerando uma mudança de fase extremamente rápida, e muitas vezes explosiva. As chamadas macro cavidades, geradas por esse processo, possuem uma dinâmica geral de formação e colapso bem semelhante as que ocorrem em escala micro, porém uma série de outros aspectos podem ser observadas nas mesmas, tais como formação de jato central e de película de líquido ascendente junto a parede. Esses aspectos específicos do escoamento, embora descritos em trabalhos anteriores, ainda não foram completamente compreendidos, e se mostram como um desafio na reprodução dos experimentos e na quantificação de força útil gerada. Dessa forma, este estudo se propõem ao melhor entendimento desses detalhes específicos acerca das macro cavidades. Através de filmagens em alta velocidade dos experimentos, e da análise dos dados gerados por essas filmagens, foi realizada uma análise dos mecanismos envolvidos na formação dos jatos centrais e dos filmes ascendentes, comparando a forma como esses efeitos se dão para o caso de macro cavidades com o relatado na bibliografia para casos semelhantes. A fim de facilitar a compreensão da física por trás dos mecanismos de amplificação de ondas, um modelo simplificado da instabilidade de Rayleigh-Taylor aplicado ao fenômeno também foi abordado. / Because of the importance of vapor cavities in liquid, for areas such as heat transfer and pipe flow (in which they can cause serious damage), the process of formation and collapse of bubble has been largely studied, and much of what occurs on a micro scale has already been reported. In recent years new studies in the field have shown that cavities of non-negligible diameter (up to tens of centimeters) can be generated under controlled conditions. The mechanism for the experiments of cavity formation takes advantage of the fact that pure (or near pure) substances can be kept as liquid at temperatures well above the phase change, and the phase transition itself requires a facilitating mechanism or a starting point, such that an overheated state can be maintained for a long time until this condition is reached, generating an extremely rapid, and often explosive, phase change. The so-called macro cavities, generated by this process, have a general dynamics of formation and collapse very similar to those that occur in micro scale, but a number of other aspects can be observed in them, such as formation of central jet and a liquid climbing film close to the wall. These specific aspects of the flow, although described in previous work, have not yet been fully understood, and are shown as a challenge in the reproduction of experiments and in the quantification of useful force generated. Thus, this study proposes to better understand these specific details about the macro cavities. Through high speed filming of the experiments and analysis of the data generated by these films, an analysis was made of the mechanisms involved in the formation of the central jets and the climbing films, comparing the way these events occur in the case of macro cavities, with the reported in the bibliography for similar cases. In order to facilitate the understanding of the physics behind the mechanisms of wave amplification, a simplified model of Rayleigh-Taylor instability applied to the phenomenon was also addressed.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-06-02T19:56:11Z No. of bitstreams: 1 ThalesCainaDosSantosBarbalho_DISSERT.pdf: 2221282 bytes, checksum: 60bd136f4a99dbfa4f8a87c6140abe71 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-06-06T21:05:02Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ThalesCainaDosSantosBarbalho_DISSERT.pdf: 2221282 bytes, checksum: 60bd136f4a99dbfa4f8a87c6140abe71 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-06T21:05:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ThalesCainaDosSantosBarbalho_DISSERT.pdf: 2221282 bytes, checksum: 60bd136f4a99dbfa4f8a87c6140abe71 (MD5) Previous issue date: 2017-02-17 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico (CNPq) / O presente trabalho teve como objetivo fazer a caracteriza??o anal?tica de propriedades termodin?micas de amostras de petr?leo, afim de se desenvolver uma metodologia computacional com o intuito de determinar a composi??o e as propriedades cr?ticas dos pseudo-componentes presentes nas fra??es das amostras analisadas, que foram denominadas de condensado de g?s (CG) e fra??o de petr?leo leve (FPL). A massa espec?fica foi mensurada utilizando picnometria. Para tanto foi utilizado uma manta termost?tica para o aquecimento e um term?metro para o acompanhamento da temperatura. As fra??es destiladas foram recolhidas ap?s passarem por um condensador (20 ?C), sendo registrado a temperatura de ebuli??o e a massa espec?fica tamb?m por picnometria. Com isso, foi poss?vel calcular a massa molecular utilizando a correla??o de Riazi-Daubert, bem como a temperatura e a press?o cr?tica usando as correla??es de Lee-Kesler e o fator ac?ntrico a partir da correla??o de Edmister, de cada pseudo-componente. Para a valida??o da caracteriza??o, foram realizados experimentos de press?o de bolha com a amostra em uma c?lula de equil?brio na qual ? poss?vel aplicar o m?todo visual e da c?mara de expans?o, em condi??es espec?ficas de concentra??o molar (20 ? 60 % de amostra) e temperatura (30 ? 120 ?C). Os resultados obtidos foram comparados com os simulados pelo software SPECS v5.63. Para os sistemas envolvendo CO2-CG os erros calculados foram, em m?dia, de 4,5, 4,8 e 3,7 %, respectivamente para as equa??es de estado SRK, PR e ALS, enquanto que para os sistemas CO2-FPL esses valores foram, em m?dia, de 7,5, 4,6 e 2,6 %, respectivamente para as mesmas equa??es de estado. Podemos concluir, que os objetivos atingidos foram alcan?ados e a metodologia empregada teve um desempenho satisfat?rio para descrever a amostra estudada, podendo ser aplicada a diferentes amostras de petr?leo para fins de caracteriza??o / The aim of this work was to analyze the thermodynamic properties of petroleum samples in order to develop a computational methodology to determine the composition and critical properties of the pseudo-components present in the fractions of the analyzed samples. of gas condensate (CG) and light petroleum fraction (FPL). The density was measured using pycnometry. For this purpose, a thermostatic heating mantle and a thermometer were used to monitor the temperature. The distilled fractions were collected after passing through a condenser (20 ?C), the boiling temperature and density being also recorded by pycnometry. Thus, it was possible to calculate the molecular mass using the Riazi-Daubert correlation as well as the temperature and critical pressure using the Lee-Kesler correlations and the acentric factor from the Edmister correlation of each pseudo-component. For the validation of the characterization, bubble pressure experiments were performed with the sample in an equilibrium cell in which it is possible to apply the visual method and the expansion chamber, under specific conditions of molar concentration (20 ? 60 % of sample) and temperature (30 - 120 ?C). The results obtained were compared with those simulated by SPECS v5.63 software. For the systems involving CO2-CG, the calculated errors averaged were 4,5, 4,8 and 3,7 %, respectively for SRK, PR and ALS equations, while for CO2- FPL values were, on average, 7,5, 4,6 and 2,6 %, respectively, for the same state equations. It can be concluded that the present work had the objectives reached and that the methodology used had a satisfactory performance to describe the studied sample, being able to be applied to different petroleum samples for characterization purposes

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-10-17T23:47:38Z No. of bitstreams: 1 YuriSarmentoSilveira_DISSERT.pdf: 7722507 bytes, checksum: 6d1444bedd713386875e463932606d82 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-10-18T00:00:53Z (GMT) No. of bitstreams: 1 YuriSarmentoSilveira_DISSERT.pdf: 7722507 bytes, checksum: 6d1444bedd713386875e463932606d82 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-18T00:00:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 YuriSarmentoSilveira_DISSERT.pdf: 7722507 bytes, checksum: 6d1444bedd713386875e463932606d82 (MD5) Previous issue date: 2016-12-16 / O processo de planejamento de caminho ? um problema bastante estudado na rob?tica. A capacidade de analisar o ambiente e definir a sequ?ncia de a??es que levam um rob? de uma localiza??o inicial at? uma localiza??o final desejada, sem colidir com os obst?culos presentes no ambiente, ? uma habilidade fundamental requerida para a cria??o de sistemas rob?ticos aut?nomos que possam executar diversas fun??es. Nesta disserta??o, apresenta-se um estudo sucinto do estado da arte na ?rea de planejamento de caminhos para sistemas rob?ticos aut?nomos, de forma a contextualizar o tema abordado neste trabalho. Cada m?todo de planejamento possui sua pr?pria estrat?gia de explora??o do ambiente e planejamento do caminho. Nesta disserta??o ? proposto um novo m?todo de planejamento de caminho para rob?s. No m?todo proposto, o espa?o livre do ambiente ? coberto de forma aproximada por um conjunto denominado Espuma Aleat?ria, a qual ? composta por subconjuntos convexos superpostos denominados Bolhas. A partir da localiza??o inicial, novas bolhas s?o criadas aleatoriamente na superf?cie da espuma, que se propaga pelo espa?o livre, com comportamento semelhante ? propaga??o de frentes de onda, gerando uma ?rvore de busca, at? atingir a localiza??o final. Desta forma, ? poss?vel encontrar uma sequ?ncia de bolhas concatenadas, denominada Ros?rio, que conecta a localiza??o final ? inicial. Um caminho v?lido pode ser facilmente obtido dentro do espa?o de manobra definido pelo ros?rio. O processo de busca no m?todo proposto ? determinado por apenas dois par?metros. Crit?rios para a sua sintonia s?o estudados e apresentados neste trabalho. De forma a validar o m?todo proposto, o seu desempenho foi avaliado atrav?s de simula??es computacionais para diferentes estudos de caso. / Path planning is a well studied problem in robotics. The capability of analyzing the environment and defining a sequence of actions that leads a robot from an initial location to a final desired location, without colliding with obstacles, is a fundamental ability when creating autonomous robotic systems that can perform various functions. In order to contextualize the theme addressed in this work, a succinct study of the state-of-the-art on path planning for autonomous robotic systems is presented. Each planning method has its own strategy to explore the ambient and plan the path. In this dissertation, a new robot path planning method is proposed. In the proposed method, the ambient free space is partially covered by a set called Random Foam, composed of the union of overlapping convex subsets called Bubbles. Starting from the initial robot localization, new bubbles are randomly created on the surface of the foam, that propagates through the free space, with a behavior similar to a wave front propagation, generating a search tree that grows until reaching the desired final robot localization. In this way, it is possible to find a sequence of concatenated bubbles, called Rosary, connecting the desired final localization to the initial localization of the robot. A valid path contained in the maneuvering space defined by the rosary can be easily found. In the proposed method, the search process is guided by only two parameters. Tuning criteria for these parameters are studied and presented in this work. In order to validate the proposed path planning method, its performance was evaluated through computer simulations of different case studies.

Submitted by Eliene Soares da Silva (eliene.silva@fgv.br) on 2012-12-26T12:21:55Z No. of bitstreams: 1 Octave_Thesis final_2012.pdf: 908204 bytes, checksum: e7ca97f82bb0014fec615367ceb99499 (MD5) / Approved for entry into archive by Eliene Soares da Silva (eliene.silva@fgv.br) on 2012-12-26T12:23:13Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Octave_Thesis final_2012.pdf: 908204 bytes, checksum: e7ca97f82bb0014fec615367ceb99499 (MD5) / Made available in DSpace on 2012-12-27T16:32:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Octave_Thesis final_2012.pdf: 908204 bytes, checksum: e7ca97f82bb0014fec615367ceb99499 (MD5) Previous issue date: 2012-12-11 / Rising home prices in Brazil have sparked debate on a possible housing bubble. In light of the credit and housing crisis in the United States, it is fair to question whether or not Brazil’s situation is analogous. Looking at both quantitative and fundamental arguments, we examine the context of the Brazilian housing boom and question its sustainability in the near term. First, home prices tested with basic rental yields and affordability ratios as well an imputed rent model to assess their relative to equilibrium levels. Second, we examine some fundamental factors affecting housing prices – supply and demand, credit and regulation, cultural factors – to find evidence justifying the rising home prices. From these observations, we attempt to draw rational inferences on the likely near future evolution of the Brazilian housing market. While data suggests that home prices are overvalued in comparison to rent levels, there is an evidence of legitimate new housing demand in the rising middle class. A more serious risk may lie in the credit markets in that the Brazilian consumer is already highly leveraged. Nevertheless, we find no evidence suggesting more than a temporary slowdown or correction of home prices. / A forte alta dos imóveis no Brasil nos últimos anos iniciou um debate sobre a possível existência de uma bolha especulativa. Dada a recente crise do crédito nos Estados Unidos, é factível questionar se a situação atual no Brasil pode ser comparada à crise americana. Considerando argumentos quantitativos e fundamentais, examina-se o contexto imobiliário brasileiro e questiona-se a sustentabilidade em um futuro próximo. Primeiramente, analisou-se a taxa de aluguel e o nível de acesso aos imóveis e também utilizou-se um modelo do custo real para ver se o mercado está em equilíbrio o não. Depois examinou-se alguns fatores fundamentais que afetam o preço dos imóveis – oferta e demanda, crédito e regulação, fatores culturais – para encontrar evidências que justificam o aumento dos preços dos imóveis. A partir dessas observações tentou-se chegar a uma conclusão sobre a evolução dos preços no mercado imobiliário brasileiro. Enquanto os dados sugerem que os preços dos imóveis estão supervalorizados em comparação ao preço dos aluguéis, há evidências de uma legítima demanda por novos imóveis na emergente classe média brasileira. Um risco maior pode estar no mercado de crédito, altamente alavancado em relação ao consumidor brasileiro. No entanto, não se encontrou evidências que sugerem mais do que uma temporária estabilização ou correção no preço dos imóveis.