Made available in DSpace on 2015-09-17T15:25:22Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-02-25. Added 1 bitstream(s) on 2015-09-17T15:48:56Z : No. of bitstreams: 1 000845569.pdf: 527744 bytes, checksum: bc830cf10269bbbd3e93e1f704884651 (MD5) / O perfil de ácidos graxos (AG) intramuscular da carne é importante para a saúde humana, além de ser responsável pelo sabor e suculência da carne. A quantidade total de AGs no Longissimus thoracis é um preditor de palatabilidade e o principal determinante do valor da carcaça de acordo com os padrões internacionais de qualidade da carne. Sabe-se que o tipo de AG tem um impacto maior sobre questões de saúde quando comparado com a quantidade total. Há uma falta de estimativas de parâmetros genéticos para perfil de ácidos graxos da carne em Bos indicus, uma vez que as raças zebuínas são a fonte predominante de carne bovina em regiões tropicais e sub-tropicais. Portanto, os resultados obtidos no presente estudo deve apoiar os agricultores e pesquisadores, a fim de definir critérios de seleção para melhorar a composição de ácidos graxos da carne de gado zebu. Objetivou-se com este estudo estimar componentes de (co)variância e parâmetros genéticos para composição de AG na carne de 937 touros Nelore terminados em confinamento por um período de 90 dias, com idade média de 24 meses e peso de abate entre 500-550kg. Os AG foram analisados no Longissimus thoracis e quantificados por cromatografia gasosa. Os grupos contemporâneos foram organizados de acordo com fazenda de nascimento, safra, e grupo de manejo ao sobreano. Os 14 ácidos graxos seguintes foram quantificados: palmítico (C16:0), esteárico (C18:0), oleico (C18:1 cis-9), linoleico (C18:2 cis-6), CLA (C18:2 cis-9 trans-11), CLA (C18:2 trans-10 cis-12), linolênico (C18:3 n3), miristico (C14:0), miristoleico (C14:1), elaidico (C18:1 n9t), vacênico (18:1 t11), eicosatrienoico (C20:3 n6 cis-8,11,14), eicosatrienoico (C20:3 n3 cis-11,14,17) e araquidônico (C20:4). As proporções dos AG saturados (AGS), monoinsaturados (AGMI), poli-insaturados (AGPI), n-9, n-6 e n-3 foram calculados usando as concentrações dos AG individuais. O modelo utilizado para a estimação... / The intramuscular fatty acid (FA) profile in beef is important for human health, as well as being responsible for meat flavor and juiciness. The total quantity of FAs in the Longissimus thoracis predicts palatability and is the main determinant of carcass value by international standards of meat quality. It has been known that the type of FA has a larger impact on health issues when compared to the total quantity of such. There is a lack of genetic parameter estimates for beef fatty acid profile in Bos indicus, since the zebu breeds are the predominant source of beef in tropical and sub-tropical regions. Therefore, the results obtained in the present study should support farmers and researchers in order to define selection criteria to improve the beef fatty acid composition in zebu cattle. The objective of this study is to estimate (co)variance components and genetic parameters for beef FA composition in 937 Nellore bulls, previously kept in feedlot for a 90 day period with an average of 24 months of age and 500-550kg of slaughter weight. The FA profile was analyzed in Longissimus thoracis samples using a gas chromatography. The contemporary groups were organized based on farm and year of birth, and management group at yearling. The following 14 fatty acids were quantified: palmitic (C16:0), stearic (C18:0), oleic (C18:1 cis-9), linoleic (C18:2 cis-6), CLA (C18:2 cis-9 trans-11), CLA (C18:2 trans-10 cis-12), α-linolenic (C18:3 n3), myristic (C14:0), myristoleic (C14:1), elaidic (C18:1 n9t), vaccenic (18:1 t11), eicosatrienoic (C20:3 n6 cis-8,11,14), eicosatrienoic (C20:3 n3 cis-11,14,17) and arachidonic (C20:4). The proportion of saturated (SFA), monounsaturated (MUFA), polyunsaturated (PUFA), n-9, n-6 and n-3 were calculated using the individual fatty acid concentration. The model used for the (co) variance estimation included direct random genetic effect, the fixed effect of the CG, and the animal's slaughter age as a covariable ...

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2004-07-29Bitstream added on 2014-06-13T19:55:34Z : No. of bitstreams: 1 santos_kac_me_ilha.pdf: 2835945 bytes, checksum: c558fa3df558636f50b76fdd657c5ff5 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Nas técnicas de identificação de parâmetros, procuram-se determinar os valores desconhecidos pela manipulação dos sinais de entrada e saída do sistema. O tratamento e análise de sinais são relativamente recentes na engenharia, sendo que seu desenvolvimento deu-se juntamente com o dos sensores e condicionadores de sinais e mais recentemente, com os sistemas automáticos de aquisição de dados. Vários métodos têm sido propostos para resolver problemas de identificação, embora nenhum deles possa ser considerado como sendo universalmente adequado a todas as situações. Conhecendo-se os parâmetros dos sistemas, pode-se acompanhar através de monitoramento e técnicas de identificação, a evolução de possíveis falhas devido à variação destes parâmetros. Os processos de identificação, a partir de funções ortogonais, começam com a construção de uma matriz operacional, o que permite, através de integrações a conversão de um conjunto de equações diferenciais em um conjunto de equações algébricas e consequentemente a obtenção dos parâmetros desconhecidos. Neste trabalho, apresentam-se as técnicas de Identificação de Parâmetros utilizando as funções ortogonais de Fourier e polinomiais de Legendre e Chebyshev. / In the parameter identification techniques, it is important to determine the unknown values in the manipulation of input and output signal of the system. The treatment and analysis of signals are relatively recent in the engineering, and its development took place with the sensors and the signal conditioning and recently, with the automatic data acquisition systems. Various methods have been proposed to solve identification problems, although any of them can be regarded universally adequate to all the situations. If the parameters of the systems, is known it can be accompanied, through monitoring and identification techniques, the evolution of possible fault due to the variation of the parameters. The identification process, from these types of functions, start with the construction of an operational matrix for the integration of orthogonal bases vectors, which allow the conversion of a differential equation set to a algebraic equation set, obtaining the unknown parameters. In this work, the parameter identification techniques used, the orthogonal functions of Fourier and polynomial of Legendre and Chebyshev, is presented.

Made available in DSpace on 2015-03-26T13:50:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 2349956 bytes, checksum: 50a1239a661d2fbf9d0da639b5530076 (MD5) Previous issue date: 2010-07-30 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Photosynthetically active radiation (PAR) is a fraction of the global solar radiation (Rg) of great interest for different fields related to vegetal physiology and agrarian sciences since it is directly associated to the production of biomass, vegetal morphology and plant growth. It is also essential in ecological studies and in the calculation of the canopy leaf area in vegetative species. Despite its importance, the PAR is not a frequently measured variable at conventional and automatic meteorological stations. To overcome the lack of data for this climatic variable, various studies propose models capable of estimating PAR based on its relation with Rg. In this study, PAR was modeled in function of Rg, using data measured during the years of 2005 and 2006 in regions of the Doce, São Mateus and Jequitinhonha river basins, located in the Brazilian states of Minas Gerias, Bahia, and Espírito Santo, respectively, considering the seasonal (rainy and dry periods), temporal and spatial variabilities. Additionally, the generated predictive models were validated using a historical series referring to the year of 2007 for each location studied. The data utilized in this study were obtained at 18 automatic meteorological stations belonging to the forestry companies CENIBRA and FIBRIA during the period of January 1, 2005 to December 31, 2007. Characterization of the rainy period considered the four months (November, December, January and February) of the year as those with greatest rainfall, while the dry period consisted of the four months (May, June, July and August) of minimal rainfall. Evaluation of deviations of the estimated PAR values in relation to those measured was performed by means of statistical errors (average error of estimation, root mean square of the squared errors, Willmott concordance index). With the aid of the ArcMap computational program, spatialization of the results was performed. The minimum (93%) and maximum (99%) coefficients of determination demonstrated that the PAR values correlate well with the Rg. In terms of percentages, the PAR/Rg ratio over the year varied from 45% to 48% with an average of 46%, and from 43% to 50% with an average of 47% for the meteorological stations of the companies CENIBRA and FIBRIA, respectively. The results obtained by the models with seasonal partitioning were slightly better than those of the annual partitioned models. The PAR/Rg ratio varied with precipitation along the years and, in general it was found that the relations presented tendencies to be greater in the rainy periods in comparison with the dry periods. Based on spatial variability, it was concluded that the values determined in this study have applicability only for the locations studied. / A radiação fotossinteticamente ativa (RFA) é uma fração da radiação solar global (Rg) de grande interesse para diferentes áreas relacionadas à fisiologia vegetal e às ciências agrárias, pois está diretamente associada à produção de biomassa, à morfologia vegetal e ao crescimento de plantas; sendo também essencial em estudos ecológicos e no cálculo da área foliar do dossel vegetativo de culturas. Apesar da sua importância, a RFA não é uma variável frequentemente medida nas estações meteorológicas convencionais e automáticas. Para superar a falta de dados desta variável climática, vários pesquisadores propuseram modelos capazes de estimar a RFA com base na sua relação com a Rg. Neste trabalho, foi realizada a modelagem da RFA em função da Rg, a partir de dados medidos durante os anos de 2005 e 2006, em regiões das bacias dos rios Doce, São Mateus e Jequitinhonha, pertencentes aos estados de Minas Gerais, Bahia e Espírito Santo, respectivamente, considerando- se as variabilidades sazonal (períodos chuvosos e secos), inter anual e espacial. Adicionalmente, os modelos de estimativa gerados foram validados utilizando-se séries históricas referentes ao ano de 2007 para cada localidade estudada. Os dados utilizados nesta pesquisa foram obtidos em 18 estações meteorológicas automáticas pertencentes às empresas florestais CENIBRA e FIBRIA durante o período de 01 de janeiro de 2005 a 31 de dezembro de 2007. Na caracterização dos períodos chuvosos, considerou-se os quatro meses (novembro, dezembro, janeiro e fevereiro) ao longo do ano com os maiores valores acumulados de precipitação pluvial enquanto que no período seco foram utilizados os quatro meses (maio, junho, julho e agosto) de precipitação pluvial menos elevada. A avaliação dos desvios dos valores de RFA estimados em relação aos medidos foi efetuada por meio de erros estatísticos (média dos erros de estimativa, erro padrão de estimativa, raiz quadrada da média dos erros ao quadrado, índice de concordância de Wilmott). Com o auxílio do programa computacional ArcMap foram feitas espacializações dos resultados. Os coeficientes de determinação mínimo (93%) e máximo (99%) demonstraram que os valores da RFA estão bem correlacionados com valores da Rg. Em termos percentuais, a relação RFA/Rg no período anual variou de 45% a 48% com média de 46%, e de 43% a 50% com média de 47% para as estações meteorológicas das empresas CENIBRA e FIBRIA, respectivamente. Os resultados obtidos pelos modelos com partição sazonal foram ligeiramente melhores do que os modelos de partição anual. A relação RFA/Rg variou com a precipitação ao longo dos anos e, de maneira geral, constatou-se que as relações apresentaram tendências de serem superiores nos períodos chuvosos comparativamente aos períodos secos. Com base na variabilidade espacial, concluiu-se que os valores determinados neste estudo têm aplicabilidade somente para as localidades estudadas.

Orientador: José Carlos Barbosa / Banca: Eduardo Sanches Stuchi / Banca: Haroldo Xavier Linhares Volpe / Banca: José Antonio Alberto da Silva / Banca: Cristiano Zerbato / Resumo: A estimativa da produtividade é um fator importante no planejamento de um processo produtivo. No caso dos citros, pode colaborar com o gerenciamento do processo industrial e servir como orientação para os produtores, apresentando papel decisivo no mercado do produto e no manejo de tratos culturais. Vários estudos de técnicas para estimativa da produção da cultura vêm sendo realizados mas ainda apresentando limitações. Devido à correlação entre o número de frutos visíveis na imagem de uma planta e o número real de frutos na mesma já apontada em estudos anteriores, foi desenvolvido um método de amostragem automático e não-destrutivo, por meio da extração das características de frutos verdes em imagens digitais. Utilizou-se uma combinação das técnicas de conversão do modelo de cores, limiarização, equalização do histograma de níveis de cinza, filtragem espacial com os operadores de Laplace e Sobel e suavização gaussiana. Além disso, foi desenvolvido e testado um algoritmo para o reconhecimento e contagem dos frutos nessas imagens, com taxas de detecção de falso-positivos de 3\% em imagens de boa qualidade. É possível se estimar a média do número de frutos visíveis por planta com um erro tolerado de 5\% com até 46 imagens e em aproximadamente 8 minutos, sem nenhuma interação humana. A ausência de flash e a incidência de luz solar direta sobre a planta podem prejudicar consideravelmente o desempenho do algoritmo. / Abstract: Yield estimation is an important factor in a production process planning. In the case of citrus orchards, can be useful for processing plants management and as guidance for farmers, showing a decisive role in the product market strategies and cultivation practices. Several techniques are being studied for estimating citrus crop yield, but still presenting significant limitations. On the basis of the known correlation between the number of visible fruits in a digital image and the total of fruits present in an orange tree, an automatic and non-destructive method for green fruit feature extraction was developed with a combination of the techniques of color model conversion, thresholding, histogram equalization, spatial filtering with Laplace and Sobel operators and gaussian blur. In addition, we built and tested an algorithm to recognize and count the fruits, with detection rates of false-positives of 3\% for images acquired in good conditions. It is possible to estimate the mean number of visible fruits in the trees within a tolerated error of 5\% with up to 46 images and taking approximately 8 minutes without any human interaction. The absence of flash light or the direct incidence of solar light on the plant can significantly detract the algorithm results. / Doutor

Orientador: João Carlos Cury Saad / Banca: José Antonio Frizzone / Banca: Raimundo Leite Cruz / Banca: Adalberto Luiz de Paula / Banca: Tarlei Arriel Botrel / Resumo: Os modelos de previsão de produtividade são de grande importância no planejamento regional, dando subsídios para a avaliação econômica da implantação da cultura em um novo ambiente. O objetivo deste trabalho foi simular a produtividade potencial de colmo e de açúcar da cultura da cana-de-açúcar, nas regiões Sudeste (Bauru-SP e Jaú-SP) e Nordeste (Petrolina-PE e Teresina-PI), analisando quatro variedades em diferentes épocas de plantio, em dois ambientes: sequeiro e irrigado. O modelo de simulação adotado foi o DSSAT/CANEGRO (Decision Support System for Agrotechnology Transfer) e as quatro variedades de cana-de-açúcar avaliadas foram: RB86 7515, CTC 4, CTC 7 e CTC 20 (todas em ciclo de 1,5 ano). Os resultados obtidos foram submetidos à análise de variância e as médias, comparadas pelo teste de Tukey, a 5% de probabilidade. Em ambiente de sequeiro, recomenda-se o plantio da cana-de-açúcar de ano e meio em setembro e novembro para Bauru, SP, em setembro para Jaú, SP e em março para Teresina, PI. Em Petrolina, PE, o plantio em sequeiro não é indicado devido ao déficit hídrico prolongado por todo o ano. Em ambiente irrigado, não houve diferença da produtividade de colmo em função da época de plantio, para todas as variedades e em todas as regiões avaliadas. As produtividades de colmos e de açúcar foram sempre maiores no ambiente irrigado quando comparado com o de sequeiro, em todas as localidades e em todas as variedades avaliadas. O modelo de simulação gerou boa estimativa da produtividade de colmos e de açúcar quando comparado aos dados experimentais de Teresina, PI e de Jaú, SP / Abstract: The yield prediction models are of great importance in regional planning, providing subsidies for the crop implementation economic evaluation in a new environment. The aim of this study was to simulate the potential productivity of stem and sugar of sugarcane cultivated in the Southeast (Bauru-SP and Jau-SP) and Northeast (Petrolina-PE and Teresina-PI) regions, analyzing four varieties in different planting dates, in two environments: rainfed and irrigated. The simulation model was the CANEGRO / DSSAT (Decision Support System for Agrotechnology Transfer) and the four varieties of sugarcane evaluated were RB86 7515, CTC 4, 7 and CTC CTC 20 (all in a cycle of 1.5 year). The results were submitted to variance analysis and the means were compared by Tukey test, at 5% probability. In rainfed conditions, the results showed that sugarcane planting should be in September and November for Bauru, SP, in September for Jau, SP and in March for Teresina, PI. In Petrolina, PE, the planting was not indicated for rainfed conditions due to water deficit throughout the year. In irrigated environment, there was no difference in the stem productivity according to the planting date, for all varieties and in all regions evaluated. The productivities of stem and sugar were always higher in irrigated environment when compared to the rainfed, in all locations and in all varieties. The simulation model generated good estimate of stem and sugar yields compared to experimental data from Teresina, PI and Jau, SP / Doutor

Orientador: Gilberto Pechoto de Melo / Banca: Cleudmar Amaral de Araújo / Banca: Vicente Lopes Júnior / Resumo: Nas técnicas de identificação de parâmetros, procuram-se determinar os valores desconhecidos pela manipulação dos sinais de entrada e saída do sistema. O tratamento e análise de sinais são relativamente recentes na engenharia, sendo que seu desenvolvimento deu-se juntamente com o dos sensores e condicionadores de sinais e mais recentemente, com os sistemas automáticos de aquisição de dados. Vários métodos têm sido propostos para resolver problemas de identificação, embora nenhum deles possa ser considerado como sendo universalmente adequado a todas as situações. Conhecendo-se os parâmetros dos sistemas, pode-se acompanhar através de monitoramento e técnicas de identificação, a evolução de possíveis falhas devido à variação destes parâmetros. Os processos de identificação, a partir de funções ortogonais, começam com a construção de uma matriz operacional, o que permite, através de integrações a conversão de um conjunto de equações diferenciais em um conjunto de equações algébricas e consequentemente a obtenção dos parâmetros desconhecidos. Neste trabalho, apresentam-se as técnicas de Identificação de Parâmetros utilizando as funções ortogonais de Fourier e polinomiais de Legendre e Chebyshev. / Abstract: In the parameter identification techniques, it is important to determine the unknown values in the manipulation of input and output signal of the system. The treatment and analysis of signals are relatively recent in the engineering, and its development took place with the sensors and the signal conditioning and recently, with the automatic data acquisition systems. Various methods have been proposed to solve identification problems, although any of them can be regarded universally adequate to all the situations. If the parameters of the systems, is known it can be accompanied, through monitoring and identification techniques, the evolution of possible fault due to the variation of the parameters. The identification process, from these types of functions, start with the construction of an operational matrix for the integration of orthogonal bases vectors, which allow the conversion of a differential equation set to a algebraic equation set, obtaining the unknown parameters. In this work, the parameter identification techniques used, the orthogonal functions of Fourier and polynomial of Legendre and Chebyshev, is presented. / Mestre

Desde que um depósito mineral apenas terá sua geometria e propriedades reais conhecidas após a completa extração e processamento, é necessário o emprego de modelos e estimativas ao longo da vida do projeto para seu correto planejamento. Estimativas são fortemente afetadas pela qualidade dos dados, o que torna fundamental seu controle e certificação. Tal necessidade levou à industrial mineral a adotar controles e procedimentos que meçam e garantam a qualidade da informação. Esses controles para amostragem e análises laboratoriais são baseados em valores de tolerância máxima de erros tipicamente baseada na literatura ou tidos como boas práticas, apesar de tais valores não levarem em conta a precisão e acurácia necessária em um dado projeto ou características especificas de um projeto. Nesse contexto se propõe, através da análise de sensibilidade, uma metodologia que mensure como os erros analíticos e/ou locacionais se propagam às estimativas. Assumindo a base de dados inicial como isenta de erros, outras bases são geradas pela adição de incerteza; as curvas de sensibilidades relacionam o impacto das estimativas à incerteza adicionada a cada base de dados. Tais erros são sorteados dentro de uma distribuição normal com média zero e diferentes desvios-padrões (simulando diferentes níveis de incerteza) para teores e posição espacial. O impacto é medido pela comparação das estimativas com a base se dado sem perturbação e os os modelos derivados de bases perturbadas. Os resultados são apresentandos através de perda/diluição, correlação entre blocos estimados com os dados originais e perturbados e pelo seu desvio médio. A metodologia proposta foi aplicada nos dados de Walker Lake (Nevada-USA) e parte do depósito de bauxita de Miraí (MG-Brazil). Baseado na curva de sensibilidade, pôde-se avaliar impacto na reconciliação diária da mina de Miraí, causada pela incerteza dos dados. Os resultados indicaram que o impacto de erros nas coordenadas tem um comportamento exponencial, onde erros relativos até 10% da dimensão da malha causam um baixo desvio nas estimativas. A incerteza analítica em geral é reduzida na incerteza dos valores krigados. Definindo como aceitável na mina de Miraí que 90% dos blocos devam ter um máximo de incerteza causada pelos dados de 10% para Al2O3 e recuperação mássica e de 30% para sílica reativa, a metodologia proposta definiu uma tolerância para o controle de qualidade das duplicatas de campo respectivamente de 10.9%, 9.5% e 12.5%. Os erros calculados coincidem com os 10% tipicamente sugeridos pela literatura. / Since a mineral deposit only has its exact geometry and properties known after its complete extraction and processing, it is necessary to use models and estimates throughout the life of the project for proper planning. Estimates are strongly affected by data quality; consequently, their control and certification are imperative. This leads the mineral industry to adopt controls and procedures to measure and ensure data quality. These controls used for sampling and lab analysis are based on max error tolerance intervals typically suggested in the literature, however these limits do not take into account the precision and accuracy required in a given project or in a specific mineral deposit. In this context, this dissertation proposes throughout sensitivity analysis a methodology that measures how the analytical and/or locational errors propagate to estimates. It started using an original dataset considered error free, and databases created from it by adding errors. Sensitivity curves relate the impact on block estimate due to the uncertainty added to each database. The samples errors are draw from a normal distribution with zero mean and different standard deviations (emulating different precision levels) for grades and spatial position. The impact is measure by comparing estimates based on an error-free database against the model derived from error added data sets counting blocks affected by loss/dilution, correlation between original block model versus new model with error added to the data and the block mean deviations. The methodology proposed was illustrated using the Walker Lake (Nevada-USA) dataset and part of Miraí bauxite deposit (MG-Brazil). Based on the defined sensitivity curve the impact on the daily grade reconciliation at Miraí mine caused by using a database with error added is assessed. The results indicates that the impact on grade estimation caused by data coordinates uncertainty has an exponential behavior, where relative errors below 10% of the sampling spacing cause low impact on estimated values. The kriging weighted averaging in general mostly reduces the analytical uncertainty. Defining as acceptable for Miraí Mine that 90% of blocks should have errors (caused by poor quality data) lower than 10% related to Al2O3 and for mass recovery and of 30% for reactive silica, the proposed methodology defines a quality control tolerance to field replicate respectively of 10.9%, 9.5% and 12.5%. The defined error limits coincided with the values suggested by literature at 10%.

Seguindo as ideias de s. smale, estudamos a eficiencia probabilistica de algoritmos numericos para equacoes diferenciais ordinarias. especial atencao e dada a dois exemplos classicos: os algoritmos de runge-kutta de dois e de quatro estagios, sendo a sua eficiencia estimada em termos de medidas gaussianas. em ambos os casos, sao obtidas estimativas detalhadas que levam a uma expressao para a media do erro global. / Following the ideas of S. Smale, we study the probabilistic efficiency of numerical algorithms in ordinary differential equations. Special attention is directed to two classical examples: the algorithms of Runge-Kutta of two and four stages with their efficiency estimated in terms of gaussian measures. In both these cases detailed estimates are given. leading to an expression for the mean global error.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2009. / Submitted by Allan Wanick Motta (allan_wanick@hotmail.com) on 2010-04-16T14:55:00Z No. of bitstreams: 1 2009_RodrigoFontesSouto.pdf: 1027155 bytes, checksum: a28b24141879ffe2410f367bcda53ef6 (MD5) / Approved for entry into archive by Lucila Saraiva(lucilasaraiva1@gmail.com) on 2010-04-23T01:49:35Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2009_RodrigoFontesSouto.pdf: 1027155 bytes, checksum: a28b24141879ffe2410f367bcda53ef6 (MD5) / Made available in DSpace on 2010-04-23T01:49:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2009_RodrigoFontesSouto.pdf: 1027155 bytes, checksum: a28b24141879ffe2410f367bcda53ef6 (MD5) Previous issue date: 2009 / O foco desta dissertação é analisar e desenvolver o projeto de estimadores robustos para sistemas lineares e não-lineares de tempo discreto e sujeitos a incertezas. Para o projeto dos estimadores, foi utilizada a abordagem por equação de Riccati, garantindo o desempenho do estimador para todo o conjunto de incertezas permitidas. Generalizou-se a formulação de modelos incertos para o caso em que não se conhecem as propriedades estatísticas dos ruídos, tais como média, covariância e covariância cruzada, uma situação muito comum na prática. No caso não-linear, as funções não-lineares também são supostas incertas, embora pertençam a uma região cônica conhecida. A principal contribuição deste trabalho foi no sentido de generalizar alguns resultados da literatura que tratam do problema da estimação robusta linear e não-linear, bem como melhorar seu desempenho no sentido de torná-los menos conservadores. __________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / The main focus of this dissertation is to develop and analyze robust estimators for linear and nonlinear discrete time systems subject to uncertainties. The design of the estimators, using the Riccati equation approach, leads to a guaranteed cost for all allowed uncertainties within a known set. Assuming norm bounded uncertainties, it is proposed a general robust estimator design to overcome uncertain noise statistics (such as mean, covariance and cross-covariance) and uncertain system linear dynamics, which are a common characteristic in real life applications. In the case of nonlinear systems, the nonlinear functions are also uncertain, but they are assumed to be within a known conic set. The main contribution of this dissertation is generalize some results found on the literature about linear and nonlinear robust state estimation, as well as obtain less conservatives filter.

Esta tese trata do problema de estimativa robusta ótima para sistemas dinâmicos regulares discretos no tempo. Novos algoritmos recursivos são formulados para as estimativas filtradas e preditoras com as correspondentes equações de Riccati. O filtro robusto tipo Kalman e a equação de Riccati correspondente são obtidos numa formulação mais geral, estendendo os resultados apresentados na literatura. O funcional quadrático proposto para deduzir este filtro faz a combinação das técnicas mínimos quadrados regularizados e funções penalidade. O sistema considerado para obtenção de tais estimativas é singular, discreto, variante no tempo, com ruídos correlacionados e todos os parâmetros do modelo linear estão sujeitos a incertezas. As incertezas paramétricas são limitadas por norma. As propriedades de estabilidade e convergência do filtro de Kalman para sistemas nominais e incertos são provadas, mostrando-se que o filtro em estado permanente é estável e a recursão de Riccati associada a ele é uma sequência monótona não decrescente, limitada superiormente pela solução da equação algébrica de Riccati. / This thesis considers the optimal robust estimates problem for discrete-time singular dymanic systems. New recursive algorithms are developed for the Kalman filtered and predicted estimated recursions with the corresponding Riccati equations. The singular robust Kalman type filter and the corresponding recursive Riccati equation arer obtained in their most general formulation, extending the results presented in the literature. The quadratic functional developed to deduce this filter combines regularized least squares and penalty functions approaches. The system considered to obtain the estimates is singular, time varying with correlated noises and all parameter matrices of the underlying linear model are subject to uncertainties. The parametric uncertainty is assumed to be norm bounded. The properties of stability and convergence of the Kalman filter for nominal and uncertain system models are proved, where we show that steady state filter is stable and the Riccati recursion associated with this is a nondecreasing monotone sequence with upper bound.