Dando continuidade a uma pesquisa estética iniciada em 1991, este projeto de pesquisa em arte propõe a realização da série FORMIGAS, e o texto desta dissertação trata das relações entre a ética e a estética que essa obra estabelece ao longo dos quatro anos de duração do seu processo instaurador. No decorrer desse período, uma primeira versão dessa mesma série, composta por uma seqüência de nove eletrongrafias de caras de formigas de várias espécies, gerou um impasse ético que a presente versão, composta por uma seqüência de quinze eletrongrafias de caras de formigas do gênero acromyrmex, propõe discutir e contornar. / The current paper is a research project in art that discusses the relation between the ethics and the aesthetics brought about by the making of the ANT series. It is part of an aesthetic investigation initiated in 1991 and the series instauration process has taken four years. A first version of the series was composed by a sequence of nine electrongraphs of ant faces of several species, and the second version is composed by fifteen electrongraphs of ant faces of the genus acromyrmex. The first version raised an ethical dilemma which the second one and this paper are meant to discuss and resolve.

Made available in DSpace on 2015-03-26T13:30:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 1918178 bytes, checksum: 241cb304c0bcc9754ca950637f38d713 (MD5) Previous issue date: 2010-07-26 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Forest fragmentation events have been characterized as one of the main threats to biodiversity in modern times, and are the primary cause of species loss in tropical forests. Ants are organisms that present many suitable traits to be used in ecological studies, therefore they are frequently used in fragmentation surveys. However only epigaeic microhabitat have been considered in these studies, neglecting other important microhabitats. Hence, with this study we aimed to answer the following question: Why are there more ant species in forest remnants compared to matrices? We made explanatory hypotheses, in which environmental variables were taken as surrogates of resources and conditions. The study was carried out in four forest remnants and four surrounding matrices in Viçosa municipality, Minas Gerais state, Brazil. Ants were sampled with pitfall traps in two microhabitats, epigaeic and hypogaeic, with unbaited pitfall traps. The diversity was partitioned, following the equation γ = α + β. An ANOVA was made at each scale to test the assumption that fragment harbour more species than matrices. Explanatory variables were analysed through hierarchical partitioning to find out which variables are more important in explaining species richness and using GLM to depict the relationships among variables. Estimators of species richness were employed to asses the effect of fragmentation in the landscape. Species composition was tested through NMDS and significance values were obtained by ANOSIM. We confirmed our assumption only for β and γ diversity. The most important variables to explain diversity were %Sand (-), CEC (+), iron concentration (-) and soil organic matter (unimodal). Variation among environmental parameters in relation to fragmentation explained the variations in species richness. We found differences in species composition, with forest habitats being distinct from matrices at both epi- and hypogaeic microhabitats. A distinction between epigaeic/hypogaeic communities was found only in forest environments. We confirmed our assumption and confirmed that some variables are important for explaining species loss caused by fragmentation. It give support to the fact that alterations caused on environmental quality are important and must beconsidered. Moreover, species composition revealed that there are specific subsets in each local, matrices and forests. Still, the lack of difference in species composition between microhabitats in matrices reveals the strong effect of fragmentation on some hypogaeic species, that should depend on litter, that is not available after vegetation clearance. / Eventos de fragmentação florestal são caracterizados como uma das maiores ameaças à biodiversidade e são a causa primária de perda de espécies nas florestas tropicais. Formigas são organismos que apresentam diversas características favoráveis ao seu uso em trabalhos ecológicos, o que as torna frequentes em estudos sobre fragmentação. Portanto, o objetivo deste estudo é responder a seguinte pergunta: Por que há mais espécies de formigas nos fragmentos florestais em relação ao entorno? Para responder a essa questão, hipóteses explicativas foram lançadas, baseadas em recursos e condições. Além disso, diferenças nas respostas em diferentes microhabitats foram analisadas. A amostragem foi realizada em quatro fragmentos florestais e quatro entornos adjacentes na cidade de Viçosa, Minas Gerais, Brasil. As formigas foram amostradas nos microhabitats epi- e hipogéicos, com armadilhas pitfall sem iscas. Foram coletadas amostras de solo para obter variáveis explicativas. A diversidade de formigas foi particionada seguindo a equação γ = α + β. O pressuposto, de que o fragmento é mais diverso que o entorno foi testado através de ANOVA. As variáveis explicativas foram testadas através de partição hierárquica, para detectar as variáveis mais importantes na explicação da diversidade e estas variáveis foram testadas através de glm para demonstrar a relação e a tendência. Estimativas de riqueza de espécies foram realizadas para se estimar o efeito na escala de paisagem. A composição de espécies foi testada através deNMDS, e a significância acessada através de ANOSIM. Nosso pressuposto se confirmou apenas a nas escalas de diversidade β e γ e para o hábitat epigéico. Além disso, as variáveis mais importantes para explicação foram %areia (-); CTC (+); concentração de ferro (-)e matéria orgânica do solo (unimodal). Além disso, estas variáveis apresentam o mesmo padrão de variação que o pressuposto, sendo fortes candidatas a fatores causais. A composição de espécies variou, sendo distinta quando comparamos fragmento vs. entorno e quando comparamos entre microhabitats epi- e hipogéicos. No último, observamos resposta apenas para o ambiente florestal. A confirmação do nosso pressuposto, bem como a explicação provida pelas variáveis ambientais suportam o fato de que alterações causadas na qualidade do ambiente pela fragmentação são responsáveis pela perda de espécies observada. Ainda, a composição de espécies revelou que existem subconjuntos de espécies específicos de cada local, matrizes e florestas. Ainda, a ausência de diferença na composição de espécies entre os microhabitats na matriz revela uma acentuada perda de algumas espécies que existiam no ambiente florestal, mas que não mais estão presentes.

Made available in DSpace on 2016-06-02T20:34:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 5260.pdf: 14825689 bytes, checksum: b6506c8cf1982938a8e81b800ba1089e (MD5) Previous issue date: 2013-03-22 / Universidade Federal de Minas Gerais / The leaf-cutting ants of the genera Atta and Acromyrmex are considered between the most important plagues in agriculture, grassland and reforestation program, due the great amount of leaves cut which the plants are submitted. The factors such as natural resources abundance as food source, scantiness of natural enemies and competitions among others species, promote the attack and, consequently, damages to the plantation, generating serious economic damages, since the density of the nests of leaf-cutting ants can increase 5 to 10 times in relation to a nest in natural environment. The Sapindales order is composed by the families Staphyceaceae, Melianthaceae, Bretschneideraceae, Akaniceae, Sapindaceae, Hippocastanaceae, Aceraceae, Burseraceae, Anacardiaceae, Julianiceae, e Zygophyllaceae. Several compounds with insecticide and antifungal activities have been gotten from these families. In this context, the present work aimed as main objectives the bio-monitored phytochemistry study of Picramnia bahiensis and Thyrsodium schomburgkianum to obtain natural insecticides against Atta sexdens rubropilosa and/or fungicides against the symbiotic fungus Leucoagaricus gongylophorus and, specially, the study of methodologies to apply them to their control. The phytochemistry study of these plants allowed the isolation and identification of 24 compounds, acids and esters that have long chain, anthraquinones, steroids and terpenoids, many of them were identified using the Mass Spectrometry technique (HPLC/ESI-MS/MS), being that the substances 11 and 12 are previously unpublished in literature. Among these substances, chrysophanol, isolated from the roots of P. bahiensis, stand out to have potential insecticide and fungicide activities against the leaf-cutting ants. Furthermore, the study was extended with similar commercial compounds, leading to the compound menadione, also with both potential activities. This fact led to development of formulations through the nanoencapsulation process in order to, besides to obtain highly active compounds, develop an application methodology of them, thus providing an insecticide and fungicide that is viable to use in the leaf-cutting ants control. Therefore, these insecticides have been nanoformulated first time in the literature by the nanoencapsulation technique, evaluating properties such as, for example, the delay activity compared to the free compounds, increasing their effectiveness. Additionally, the analytical method was validated via HPLC, following the ANVISA rules, aiming, mainly, reliability of the quantification results for comparison with traditional standards of baits in the market. / As formigas-cortadeiras dos gêneros Atta e Acromyrmex são consideradas as mais importantes pragas na agricultura, pastos e programas de reflorestamento devido ao desfolhamento causado pela descontrolada herbivoria que as plantas são submetidas. Os fatores como abundância dos recursos naturais como fonte de alimentos, escassez de inimigos naturais e competições entre outras espécies, promovem o ataque e, consequentemente, danos à plantação, gerando sérios prejuízos econômicos, já que a densidade dos ninhos de formigas-cortadeiras pode aumentar de 5 a 10 vezes em relação a um ambiente de equilíbrio ecológico. A ordem Sapindales é composta pelas famílias Staphyceaceae, Melianthaceae, Bretschneideraceae, Akaniceae, Sapindaceae, Hippocastanaceae, Aceraceae, Burseraceae, Anacardiaceae, Julianiceae, e Zygophyllaceae. Dentro destas famílias, diversos compostos com atividade inseticida e fungicida têm sido obtidos. Neste contexto, o presente trabalho teve como objetivos principais o estudo fitoquímico biomonitorado de Picramnia bahiensis e Thyrsodium schomburgkianum na obtenção de produtos naturais inseticidas (frente à Atta sexdens rubropilosa) e/ou fungicidas (frente ao fungo simbionte Leucoagaricus gongylophorus) e, principalmente, o estudo de metodologias de aplicação dos compostos bioativos para o seu controle. Assim, o estudo fitoquímico das plantas supracitadas permitiu o isolamento e identificação de 24 compostos, ácidos e ésteres de cadeia longa, antraquinonas, esteróides e terpenos, muito deles sendo identificados através da técnica de Espectrometria de Massas (HPLC/ESI-MS/MS), sendo que as substâncias 11 e 12 são inéditas na literatura. Dentre estes compostos, crisofanol, isolada das raízes de P. bahiensis, se destacou por apresentar atividade inseticida e fungicida em potencial frente às formigas-cortadeiras. Além disso, o estudo foi ampliado com compostos comerciais similares, levando ao composto menadiona, também com ambas as atividades em potencial. Este fato levou ao desenvolvimento de formulações através do processo de nanoencapsulamento no intuito de, além de obter compostos altamente ativos, desenvolver uma metodologia de aplicação dos mesmos, fornecendo assim um inseticida e fungicida que sejam viáveis no uso para o controle das formigas-cortadeiras. Assim, estes formicidas foram, pela primeira vez na literatura, nanoformulados através da técnica de nanoencapsulamento, avaliando propriedades, como por exemplo, o prolongamento da atividade frente aos compostos livres, melhorando assim sua eficácia. Além disso, todo o método analítico foi validado via HPLC, seguindo as normas da ANVISA, visando, principalmente, a confiabilidade nos resultados de quantificação para a comparação com padrões de iscas tradicionais existentes no mercado.

Dando continuidade a uma pesquisa estética iniciada em 1991, este projeto de pesquisa em arte propõe a realização da série FORMIGAS, e o texto desta dissertação trata das relações entre a ética e a estética que essa obra estabelece ao longo dos quatro anos de duração do seu processo instaurador. No decorrer desse período, uma primeira versão dessa mesma série, composta por uma seqüência de nove eletrongrafias de caras de formigas de várias espécies, gerou um impasse ético que a presente versão, composta por uma seqüência de quinze eletrongrafias de caras de formigas do gênero acromyrmex, propõe discutir e contornar. / The current paper is a research project in art that discusses the relation between the ethics and the aesthetics brought about by the making of the ANT series. It is part of an aesthetic investigation initiated in 1991 and the series instauration process has taken four years. A first version of the series was composed by a sequence of nine electrongraphs of ant faces of several species, and the second version is composed by fifteen electrongraphs of ant faces of the genus acromyrmex. The first version raised an ethical dilemma which the second one and this paper are meant to discuss and resolve.

Esta dissertação apresenta os algoritmos BicriterionAnt, MACS e MONACO, disponíveis na literatura, baseados em colônia de formigas, para resolução do Problema do Caixeiro Viajante Multiobjetivo (PCVMO). São apresentadas as características do problema e de cada algoritmo utilizado. Estes algoritmos foram testados em seis instâncias bi-objetivo do PCVMO. Foram implementadas algumas alterações na estrutura original dos algoritmos na tentativa de produzir resultados melhores do que os algoritmos originais. Para a avaliação dos resultados e medição da qualidade das soluções, foram utilizadas métricas de desempenho que auxiliam na identificação dos melhores conjuntos de soluções não-dominadas. / This dissertation presents the BicriterionAnt, MACS and MONACO Ant Colony algorithms, available in literature, to solve the Multi-Objective Traveling Salesman Problem (MOTSP). The characteristics of the problem and of each algorithm used are presented. Those algorithms were tested in six bi-objective instances of MOTSP. Changes in the original algorithms were implemented to try to produce better results than the original ones. To validate the results and to measure the quality of the solutions, metrics of performance were used which help to identify the best non-dominated solution sets.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:52:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 5761.pdf: 2593684 bytes, checksum: 000d3a163875f2beb7e15774305fbab2 (MD5) Previous issue date: 2014-02-18 / Financiadora de Estudos e Projetos / Many scheduling problems found in the literature are classified as NP-Hard, which means that the computational costs of the solutions within known exact mathematical methods can be very time consuming. In the case of partial outsourcing it is essential to consider the outsourcing decisions inside the scheduling problem to achieve optimal results from outsourcing. This project discusses the following issue: a single machine environment where the setup times are sequence-dependent and there is an outsourcing option. The goal is to determinate the set of jobs that will be outsourced and the production sequence of the jobs that will be performed inhouse, aiming to eliminate the total tardiness of all jobs, witch is a NP-Had problem. New approaches regarding meta-heuristics, like ACO (Ant Colony Optimization) show a new horizon for this kind of issues. The hybrid algorithm, including ACO and local search methods, reached the optimal values in 94,7% of the problems. / Diversos problemas de scheduling são classificados na literatura como NP-Difíceis, o que significa que os custos computacionais das soluções desenvolvidas usando métodos exatos conhecidos são muito altos para esses problemas. No caso da possibilidade de terceirização de parte das tarefas existentes se torna vital inserir essas decisões nos problemas de scheduling visando à obtenção de resultados ótimos para os objetivos de desempenho. O presente trabalho trata de um caso como esse: um ambiente de máquina única onde os tempos de setup são dependentes da sequência de execução das operações e com a possibilidade de terceirização. O objetivo é determinar a sequência de operações executadas no ambiente de máquina única e o conjunto de operações a serem terceirizadas de forma que nenhuma das ordens de serviço seja entregue com atraso e o custo de terceirização seja mínimo. A aplicação de meta-heurísticas, como o ACO (Ant Colony Optimization) abre um novo horizonte para o desenvolvimento de soluções para problemas este, classificado como NP-Difícil, sobretudo quando aplicadas em conjunto com métodos de busca local para o refinamento das soluções. Os resultados demontram que o algoritmo híbrido incluindo ACO e busca local, obteve resultados significativos, atingindo a resposta ótima em 94,7% dos problemas.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-10-02T23:37:05Z No. of bitstreams: 1 MarioSergioFreitasFerreiraCavalcante_DISSERT.pdf: 1474530 bytes, checksum: 63366d89a6b7c054fb6dc9f83148e4c4 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-10-09T19:35:05Z (GMT) No. of bitstreams: 1 MarioSergioFreitasFerreiraCavalcante_DISSERT.pdf: 1474530 bytes, checksum: 63366d89a6b7c054fb6dc9f83148e4c4 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-09T19:35:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarioSergioFreitasFerreiraCavalcante_DISSERT.pdf: 1474530 bytes, checksum: 63366d89a6b7c054fb6dc9f83148e4c4 (MD5) Previous issue date: 2017-06-27 / Industrialmente, diversas estrat?gias e algoritmos de controle j? s?o utilizadas e registradas na literatura. Entre as t?cnicas existentes, os controladores fuzzy destacam-se pela sua capacidade de tratar de severas n?o linearidades presentes em plantas reais e por conseguir representar o conhecimento especialista, que ? impreciso e inexato matematicamente. Este trabalho estudou dois tipos de controladores fuzzy existentes, baseados no modelo Sugeno, sendo fuzzy tipo-1, aqui classificado como fuzzy convencional, e o fuzzy tipo-2. Devido a complexidade em sintonizar controladores fuzzy que apresentam uma grande quantidade de par?metros, esse trabalho se prop?e a testar diferentes m?todos de otimiza??o meta-heur?sticos para a sintonia de controladores. Para validar os controladores obtidos foi utilizado um servo motor-DC da Quanser, um problema de controle que requer precis?o e velocidade na corre??o do erro de segmento da refer?ncia. Com o intuito de comparar o comportamento dos controladores, otimizou-se um controlador PI para cada um dos sistemas. Para quantificar e qualificar cada controlador foram utilizados tr?s ?ndices de avalia??o, ITEA, IEA e o ?ndice de Goodhart, este ?ltimo utilizado por levar em considera??o tamb?m o sinal de controle aplicado na planta. Pela an?lise dos resultados obtidos, o controlador fuzzy tipo-2 apresentou ganho significativo para o controle dessa planta, quando otimizado com o m?todo PSO. Pelos resultados, pode-se tamb?m inferir que o algoritmo das formigas n?o mostrou-se adequado para esse problema, com a fun??o de avalia??o proposta. / Differents stategies and control algorithms are already tested and registered by industry. Among the existing techniques, fuzzy controllers stand out for their ability to deal with nonlinearities present in real plants. Another fuzzy also allows to best represent expert knowledge, which is mathematically inaccurate. This proposal studied the two types of fuzzy controllers, based on Sugeno Model, the fuzzy type-1 is classified as conventional fuzzy and fuzzy type-2. In this study is used optimization techniques seeking to tune controllers in order to solve one of the biggest problem in fuzzy logic, its tunning. Ant colony, particle swarm and genetic algorithm are used and evaluated to this problem. A servo motor-dc is used to validate fuzzys controllers and pi controller obtained by optimization tecniques. In order to quantify and qualify each controller, three indices were used IEA, ITEA and Goodhart index. The results obtained prove that the type-2 fuzzy controller presented significant gain for the control of this plant, when optimized with the PSO method. From the results, it can also be inferred that the ant algorithm was not adequate for this problem, with the proposed evaluation function.

Formigas são insetos eusociais intensamente dependentes da comunicação química, possuindo características morfológicas, bioquímicas, fisiológicas e comportamentais adaptadas a um estilo de vida circundado por mensagens químicas. Esta peculiaridade olfativa do ponto de vista biológico, reflete nos padrões altamente polimórficos encontrados nas colônias dos grupos mais derivados, como as formigas cortadeiras (Attini). Assim, as castas e sub castas encontradas nos ninhos de formigas do gênero Atta, possuiriam características, como os órgãos olfativos e a sensibilidade eletrofisiológica, variáveis de acordo com seus tamanhos corpóreos e funções exercidas na colônia. Portanto, haveria uma correlação direta ou indireta do tamanho das formigas, os perfis comportamentais e comunicação química nessas espécies. Essa relação poderia ser vista em diversas atividades, como a limpeza entre os indivíduos e a troca de alimentos via oral. Dessa forma, a presente tese foca na interação entre o polimorfismo, polietismo e comunicação química nas formigas de Atta sexdens. Ainda descreve a participação das operárias e rainha nos comportamentos de grooming e trofalaxia, ligando-os à possível função de dispersão de hidrocarbonetos de cutícula na colônia. A tese esta dividida em quatro capítulos. O Capítulo 1, compreendeu uma introdução dos conhecimentos abordados em toda tese, e as linhas gerais do trabalho. No Capítulo 2, foi realizado uma descrição quantitativa e qualitativa das sensilas em todas as castas e sub castas encontradas em ninhos de A. sexdens. Os resultados indicaram que esses órgãos sensoriais variaram de acordo com os padrões polimórficos e perfis etológicos. O Capítulo 3 abordou as respostas eletrofisiológicas da antenas a diferentes feromônios, comparando todos os grupos polimórficos de A. sexdens. Foram observados neste caso, similaridades e discrepâncias na sensibilidade aos conteúdos das glândulas de veneno, Dufour e mandibular entre as sub castas (jardineiras, generalistas, forrageiras e soldados), e também entre os machos e rainhas, possibilitando a correlação com as atividades que exercem no ninho. No Capítulo 4 investigou-se a participação de cada tipo de operárias de A. sexdens nos comportamentos de trofalaxia, allogrooming e self-grooming, relacionando-os com a presença da rainha dentro da câmara. Adicionalmente, frente aos resultados, as diferentes ações das sub castas nesses comportamentos puderam ser associadas à possível importância da limpeza e troca de alimentos na dispersão de compostos de reconhecimento e formadores do gestalt químico da colônia. Estes resultados, contribuem para uma melhor compreensão do complexo cenário sustentado pela eusocialidade, ecologia química, percepção olfativa e comportamento nas formigas cortadeiras. / Ants are eusocial insects intensely dependent on chemical communication. They have morphological, biochemical, physiological and behavioral features adapted to a life surrounded by many molecules messages. Furthermore, each olfactory peculiarity in any of the biological level mentioned above, reflects on the highly polymorphic patterns found in the colonies of the most derived groups, as the leaf cutter ants (Attini). Thus, the castes and sub castes of Atta ants, would have characteristics, as olfactory organs and electrophysiological sensibility, that vary following the body sizes and tasks performed in the colonies. Therefore, it would have a direct or indirect correlation among the sizes of the ants, their ethological profiles and the chemical communication in these species. This relation could be seen over different activities, as the grooming and oral trophallaxis. In this way, this thesis focus in the interaction among the polymorphism, polyethism and chemical communication in Atta sexdens. It still describes the participation of workers and queen in grooming and trophallaxis, linking them to a possible role in cuticular hydrocarbon dispersion over the colony. The thesis is divided in four chapters. In the Chapter 1, it is presented an introduction to the knowledge explored in all thesis, and also its outline. In the Chapter 2, there is a quantitative and qualitative description of sensilla from all castes and sub castes of A. sexdens, showing that these sensory organs vary following the polymorphic patterns and ethological profiles. The Chapter 3 explores the differences in the antennae electrophysiological responses to three pheromones, comparing them with all polymorphic groups of A. sexdens. The results demonstrate similarities and discrepancies in the sensibility to the contents of poison, Dufour and mandibular glands among the sub castes (gardeners, generalists, foragers and soldiers), and also between males and queens, enabling a correlation with their tasks. In the Chapter 4, it is investigated the roles of each type of A. sexdens workers in the trophallaxis, allogrooming and self-grooming behaviors, relating them with the queen presence. Additionally, and based in the results, the different roles of the sub castes can be associated to a possible action of grooming and trophallaxis in the dispersion of intraspecific recognition molecules and in the formation of a colony chemical gestalt. All results and discussion distributed along the thesis, therefore, contribute to a better understanding of a complex scenario, supported by the eusociality, chemical ecology, olfactory perception and behavior of the leaf cutter ants.

A tarefa de planejamento de trajetórias de robôs móveis autônomos consiste em determinar objetivos intermediários para que um robô seja capaz de partir de sua localização inicial e alcançar seu objetivo final. Além do planejamento, é importante definir um método de controle da navegação (seguimento da trajetória) do robô para que ele seja capaz de realizar seu trajeto de forma segura. Este projeto propõe uma abordagem híbrida para planejamento exploratório e execução de trajetórias de robôs móveis autônomos em ambientes indoor. Para o planejamento de trajetória, foram investigados algoritmos de busca em espaço de estados, dando ênfase ao uso de algoritmos evolutivos e algoritmos de otimização por colônia de formigas para a descoberta e otimização da trajetória. O controle da navegação é realizado por meio de comportamentos locais reativos, baseado na exploração e uso de mapas topológicos, os quais permitem uma maior flexibilidade em termos de definição da localização da posição do robô móvel e sobre os detalhes do mapa do ambiente (mapas com informações aproximadas e não métricos). Assim, foi proposto e desenvolvido um método robusto capaz de planejar, mapear e explorar um caminho ótimo ou quase ótimo para que o robô possa navegar e alcançar seu objetivo de forma segura, com pouca informação prévia do ambiente ou mesmo sobre sua localização. Além disso, o robô pode reagir a ambientes com alterações dinâmicas em sua estrutura, considerando por exemplo, elementos dinâmicos como portas que possam ser abertas ou fechadas e passagens que são obstruídas. Por fim, foram realizados diversos testes e simulações a fim de validar o método proposto, com a avaliação da qualidade das soluções encontradas e comparação com outras abordagens tradicionais de planejamento de trajetórias (algoritmos A* e D*). / The task of planning path for autonomous mobile robots consists in determine intermediary goals in order to allow a robot be able to leave its initial location and reach its final goal. Besides the planning, it is important to define a method of navigation control (the trajectory following) of the robot for it be able to do its path safely. This project proposes a hybrid approach to path planning and execution of an autonomous mobile robot in indoor environments. For the path planning, search algorithms in state space have been investigated, with emphasis in evolutionary algorithms and ant colony optimization algorithms for the trajectory search and optimization. The navigation control is done by local reactive behaviors, based on topological maps, which allow more flexibility concerning localization definition of position of the mobile robot and about the details of the environment map (maps with approximate information and not metric). Thus, a robust method able to plan an optimum or almost optimum path for the robot to reach its goal safely has been proposed, with little previous information of the environment. Furthermore, the robot can react to dynamic elements in the environment structure, concerning, for example, dynamic elements such as doors that can be opened or closed and ways that are blocked. Finally, several tests and simulations has been carried out to validate the proposed method, with evaluation of the solutions quality and comparison with others traditional approaches for the path planning task (A* and D* algorithms).

Dando continuidade a uma pesquisa estética iniciada em 1991, este projeto de pesquisa em arte propõe a realização da série FORMIGAS, e o texto desta dissertação trata das relações entre a ética e a estética que essa obra estabelece ao longo dos quatro anos de duração do seu processo instaurador. No decorrer desse período, uma primeira versão dessa mesma série, composta por uma seqüência de nove eletrongrafias de caras de formigas de várias espécies, gerou um impasse ético que a presente versão, composta por uma seqüência de quinze eletrongrafias de caras de formigas do gênero acromyrmex, propõe discutir e contornar. / The current paper is a research project in art that discusses the relation between the ethics and the aesthetics brought about by the making of the ANT series. It is part of an aesthetic investigation initiated in 1991 and the series instauration process has taken four years. A first version of the series was composed by a sequence of nine electrongraphs of ant faces of several species, and the second version is composed by fifteen electrongraphs of ant faces of the genus acromyrmex. The first version raised an ethical dilemma which the second one and this paper are meant to discuss and resolve.