En aquesta memòria es presenten diversos treballs d’investigació relacionats amb la robòtica mòbil i diverses tècniques de mesura que permeten obtenir informació d’un entorn no estructurat mitjançant l’ús de càmeres i sistemes làser de mesura de distancies. L’ús de sensors permet que un robot mòbil pugui obtenir informació del seu entorn i realitzar una planificació de trajectòria amb l’objectiu d’aconseguir un fi preestablert. En aquesta memòria es presenta un treball que ha permès crear un sistema de mesura extern de la trajectòria d’un robot mòbil. Aquest sistema es pot usar com element extern de verificació de la trajectòria planificada pel propi robot i, aplicada en el cas de robots de neteja del terra, permet estimar el grau de cobertura del terra i obtenir models de la eficàcia del robot de neteja. Actualment, la captura d’informació de l’entorn d’un robot es basa principalment en la utilització de sistemes de mesura làser que actuen com elements palpadors en un pla (làser bidimensional) i en un volum (làser tridimensional). En aquesta memòria es presenten diversos treballs basats en l’anàlisi de la informació aportada per un làser bidimensional per obtenir informació del entorn. Aquest treballs han derivat en aplicacions específiques com la mesura del volum de biomassa d’un conjunt d’arbres, la mesura i determinació de diversos paràmetres originats pel caminar d’una persona i en la detecció simplificada d’obstacles i objectes en una determinada trajectòria. En aquest últim cas, l’estat actual de la tecnologia làser ha permès proposar una nova aplicació del sistema de detecció d’obstacles i objectes com un sistema d’ajuda per persones cegues o amb visió reduïda. Els resultats obtinguts amb les diverses aplicacions proposades han demostrat la utilitat i versatilitat dels sistemes de mesura basats en visió artificial i en mesura de distàncies mitjançant sensors làser. / En esta memoria se presentan diversos trabajos de investigación relacionados con la robótica móvil y con diversas técnicas de medición que permiten obtener información de un entorno no estructurado mediante el uso de cámaras y sistemas láser de medida de distancias. El uso de sensores permite que un robot móvil pueda obtener información de su entorno y realizar una planificación de trayectoria con el objetivo de conseguir un fin preestablecido. En esta memoria se presenta un trabajo que ha permitido crear un sistema de medición externa de la trayectoria de un robot móvil. Este sistema puede utilizarse como elemento externo de verificación de la trayectoria planificada por el propio robot y, aplicado al caso de robots de limpieza del suelo, permite estimar el grado de cobertura del suelo y obtener modelos de la eficacia del robot de limpieza. Actualmente, la captura de información del entorno de un robot se basa principalmente en la utilización de sistemas de medida láser que actúan como elementos palpadores en un plano (láser bidimensional) o en un volumen (láser tridimensional). En esta memoria se presentan diversos trabajos basados en el análisis de la información aportada por un láser bidimensional para obtener información del entorno. Dichos trabajos han derivado en aplicaciones específicas como la medida del volumen de la biomasa de un conjunto de árboles, la medida y determinación de diversos parámetros originados por el andar de una persona y en la detección simplificada de obstáculos y objetos presentes en una determinada trayectoria. En éste último caso, el estado actual de la tecnología láser ha permitido proponer una nueva aplicación del sistema de detección de obstáculos y objetos como sistema de ayuda para personas ciegas o con visión reducida. Los resultados obtenidos en las diversas aplicaciones propuestas han demostrado la utilidad y versatilidad de los sistemas de medida basados la información obtenida de cámaras y de sistemas láser de medida de distancias. / This memory introduces several research works related with robotic mobile and some measurement techniques that obtain information from an unstructured environment using cameras and laser range systems. The use of sensors in a mobile robot allows the acquisition of information of the environment in order to plan a path to execute a specific task. This memory introduces a work that introduces a system to externally estimate the path of a mobile robot. This system can be used to verify the internal path planed by the mobile robot and, in the specific case of floor cleaning mobile robots, to estimate the coverage of the surface and the efficiency of the cleaning robot. Currently, the information of the environment acquired by a mobile robot is based on the usage of laser measurement systems that operates as tactile elements in a plane (laser bidimensional) or in a volume (laser tridimensional). In this memory, several research works based on the analysis of the data provided by a bidimensional laser are presented. These works have evolved into specific applications as the estimate of tree volume biomass, gait parameters registration and analysis, and obstacle and objects detection as an aid system for blind or visual impairment people. The results obtained in the proposed applications have proved the utility and versatility of the new proposed applications based on the analysis of the information provided by cameras and laser distance sensors.

En aquesta memòria es presenten diversos treballs d'investigació per a la detecció de marques de referència mitjançant l'anàlisi de la informació de l'entorn obtinguda amb imatges en color i amb sistemes de mesura de distància làser. L'ús de sensors LIDAR i càmeres permet definir estratègies per detectar marques de referència que poden ser utilitzades en multitud d'aplicacions. En aquesta memòria es presenten els resultats obtinguts. En primer lloc es proposa una aplicació en què s'utilitza un LIDAR extern per detectar un marcador cilíndric per estimar externament la posició del robot mòbil. En la mateixa línia de treball es proposa una segona aplicació en què les marques a detectar són les cames d'una persona caminant per mesurar la forma de caminar d'una persona el que en un futur pot permetre avaluar la influència de factors externs com malalties i la ingesta d'alcohol en la forma de caminar. En tercer lloc es proposa una aplicació en què s'utilitza una càmera externa per detectar marcadors d'un color determinat. En quart lloc s'ha proposat el desenvolupament d'un nou sistema compacte amb capacitats d'adquisició i processat d'imatges amb l'objectiu de facilitar la detecció visual de marques. / En esta memoria se presentan diversos trabajos de investigación para la detección de marcas de referencia mediante el análisis de la información del entorno obtenida con imágenes en color y con sistemas de medida de distancia láser. El uso de sensores LIDAR y cámaras permite definir estrategias para detectar marcas de referencia que pueden ser utilizadas en multitud de aplicaciones. En esta memoria se presentan los resultados obtenidos. En primer lugar se propone una aplicación en la que se utiliza un LIDAR externo para detectar un marcador cilíndrico y estimar externamente la posición del robot móvil. En la misma línea de trabajo se propone una segunda aplicación en la que las marcas a detectar son las piernas de una persona caminando para medir la forma de andar de una persona lo que en un futuro puede permitir evaluar la influencia de factores externos como enfermedades y la ingesta de alcohol en la forma de andar. En tercer lugar se propone una aplicación en la que se utiliza una cámara externa para detectar marcadores de un color determinado. En cuarto lugar se ha propuesto el desarrollo de un nuevo sistema compacto con capacidades de adquisición y procesado de imágenes con el objetivo de facilitar la detección visual de marcas. / This memory introduces several research works developed to detect reference marks by analyzing environmental information obtained with colour images and laser distance measurement systems. LIDAR sensors and cameras are used to detect reference marks by defining different strategies in a wide range of applications. This memory presents the results obtained. Firstly, an application is proposed to detect external LIDAR cylindrical markers to estimate the position of a mobile robot. The second application proposed is focused on detecting the legs of a person while walking to estimate gait and trajectory parameters and to evaluate the influence of illness and moderate alcohol ingestion on gait parameters. Thirdly, an application using an external camera is proposed to detect markers of specific colours. The last application involves the development of an embedded real-time system with image acquisition and image processing capabilities to facilitate the visual detection of marks.

A lo largo de los siglos la apariencia ha sido uno de los instrumentos más eficaces para suscitar sentimientos y transmitir ideas de grandeza, respeto, virtud y admiración. Consciente de ello, en el siglo XVI la monarquía española subrayó las señas de su autoridad a través de la imagen de la Corona y de una de sus figuras más representativas: la infanta de España, quien formaba parte de la glorificación y escenografía del poder real, encarnando una apariencia majestuosa, cuyo objeto era enaltecer al monarca y a la institución a la que personificaba. "Apariencia y representación de las infantas Isabel Clara Eugenia y Catalina Micaela en la corte de Felipe II" profundiza en el conocimiento de dos figuras de la monarquía española que contribuyeron a difundir la majestad, la autoridad del rey y la sacralidad de su dinastía con la belleza de sus atavíos, ornamentos y modales.

La amputación de la extremidad inferior en el paciente diabético influye negativamente en sus estilos y calidad de vida, así como también en la percepción de los pacientes sobre su imagen corporal motivo por el cual se llevó a cabo el presente estudio titulado “Percepción del paciente con pie diabético sobre su imagen corporal. Hospital Nacional Guillermo Almenara Irigoyen. Lima-Perú 2009” el cual tiene como objetivo: Determinar la percepción del paciente con pie diabético sobre su imagen corporal en el aspecto físico, psicológico y social. Es una investigación de nivel aplicativo, tipo cuantitativo, método descriptivo de corte transversal. La población estuvo constituida por 50 pacientes diabéticos amputados en el periodo diciembre 2009. La técnica que se utilizó fue la entrevista y el instrumento fue un formulario modificado tipo Escala de LicKert. En cuanto a la percepción del paciente con pie diabético sobre su imagen corporal del 100%(50), 56% (28) tienen una percepción desfavorable frente a un 44% (22) favorable sobre su imagen corporal. En el aspecto físico tenemos que el 54%(27) tiene una percepción desfavorable frente a un 46%(23) favorable, en el aspecto psicológico tenemos que un 56%(28) tienen una percepción desfavorable frente a un 44%(22) favorable y en el aspecto social un 58%(29) tiene una percepción desfavorable frente a un 42%(21) favorable. Por lo que se concluye que se rechaza la hipótesis de estudio debido a que la mayoría presenta una percepción desfavorable referida en el aspecto físico por manifestar que antes de tener su miembro amputado se veían más atractivos; en el aspecto psicológico porque les mortifica pensar que podría perder más partes de sus extremidades inferiores, tienen temor de no volver a caminar con normalidad; y en el aspecto social piensan que son una carga para su familia y sienten que su familia muestra desinterés cuando piden ayuda para alguna actividad. Sin embargo existe un menor porcentaje que presenta percepción favorable en el aspecto físico indicando que si bien es cierto no cuentan con la extremidad, pero lo asumen y se sienten cómodos usando muletas y/o sillas de rueda; en el aspecto psicológico no les incómoda hablar sobre su estado de salud con otras personas y en el aspecto social no les desagrada su nuevo aspecto y están bien en compañía de su familia ya que son el mejor apoyo para seguir adelante con la enfermedad. / The diabetic amputated foot influences negatively the styles and quality of life, and in the perception of the patients on his corporal image I motivate by which the present qualified study was carried out “Perception of the diabetic foot patient on his corporal image in the HNGAI. Lima - Peru 2009”. The objectives were to determine the perception of diabetic foot patient on their body image in physical, psychological and social development. The study is level application, quantitative, The population was composed of 50 patients who diabetic patient amputated In the period December, 2009. The technique used was the interview and the instrument was a standard form of LicKert Modified Scale. As for the perception of the diabetic patient amputated on his corporal image of 100 % (50), 56 % (28) has an unfavorable perception opposite to 44 % (22) favorably on his corporal image. In the physical aspect we have that 54 % (27) has an unfavorable perception opposite to 46 % (23) favorably, in the psychological aspect we have that 56 % (28) has an unfavorable perception opposite to 44 % (22) favorably and in the social aspect 58 % (29) has an unfavorable perception opposite to 42 % (21) favorably. For what one concludes that the hypothesis of study is rejected due to the fact that the majority presents an unfavorable perception recounted in the physical aspect for demonstrating that before having his amputated member they were meeting more attractive, in the psychological aspect it affects them to think that it might lose more parts of his low extremities, they have dread of not returning to walk with normality, and about the social thing they think that they are a load for his family and feel that his family shows disinterest when they ask for help for some activity. Nevertheless there exists a minor percentage that presents favorable perception in the physical aspect indicating that though it is true they do not possess the extremity, but they assume it and feel comfortable using crutches and / or chairs of wheel, in the psychological aspect not they inconvenient to speak on his bill) of health with other persons and in the social aspect they does not displease his new aspect and they are nice in company of his family since they are the best support to continue forward with the disease.

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Sumario: 1- Composición física de fotografías y películas 2- Tratamiento de imágenes 3- Restauración de imágenes por filtrado 4- Estimación y compensación del movimiento 5- Tratamiento de películas en blanco y negro 6- Aplicación del esquema de restauración de películas en blanco y negro 7- Almacenamiento de fotografías y películas 8- Conclusiones y trabajo futuro Apéndice A- Aspectos teóricos del tratamiento de imágenes Apéndice B- Contenido del CD-Rom Apéndice C- Manual del usuario.

El objetivo del presente estudio es evaluar retrospectivamente los hallazgos tomográficos en pacientes operados de cirugía cardiovascular para identificar signos específicos e inespecíficos de mediastinitis en aquellos con mediastinitis confirmada mediante el análisis microbiológico, comparar su validez diagnostica como única herramienta para el diagnostico de esta entidad, y analizar la frecuencia en nuestros pacientes de los factores de riesgo para la misma con los mencionados en la literatura.

Desde hace algunas décadas existieron en las ciudades latinoamericanas un conjunto de representaciones visuales que bajo la disciplina gráfica cumplieron con la reproducción alentando el paso de la singularidad a la multiplicidad. Sin embargo, fue a partir de los aportes de la llamada industria cultural que emergieron propuestas con particulares modos compositivos que denotaron una mutación perceptiva vinculada con el impacto causado por la proliferación de acontecimientos y operadores. Sus modos estructurales las exhibieron múltiples, circunstanciales y ligadas al suceder por lo que fue posible diferenciarlas de otras anteriores más sustanciales de características únicas, perdurables y ligadas al ser. Por dichas cualidades en esta investigación se denominó imágenes sucesos a este conjunto de expresiones gráficas que denunciaron una manera más actual de ver y pensar el mundo. La tesis se relaciona con los fundamentos visuales en el campo de las artes y el proceso compositivo tras la implantación de los medios masivos. El impacto de la reproducción y su irradiación en los modos estructurales de las imágenes.

Hallazgos Principales Aunque Textil San Cristóbal ha desarrollado diferentes estrategias para mejorar su capacidad de acuerdo con los objetivos de producción que se ha propuesto, no ha logrado cubrir las expectativas trazadas. Aunque la creación de las asociaciones si son encaminadas eficaz y eficientemente podrían significar una alternativa de desarrollo y valor agregado. La dirección de Textil San Cristóbal ha organizado mejoras relativas al desarrollar sus procesos de negocio y a la compra de tecnología de última generación, sin adaptar su comportamiento y comunicación a las demandas del mercado los que se dirigen sus productos. Sin embargo, la reducción de los costos mediante la disminución de los presupuestos y la fuerza laboral, así como la introducción de programas de calidad para dar vida a los procesos de negocio ya se han planteado. Como menciona Morris & Brandon (1994), estos métodos han planteado soluciones a muy corto plazo. Durante la investigación del año 2000, se determinó que 100 por ciento de los recursos humanos del Textil San Cristóbal fue instruido sobre la misión, visión y principios de calidad de la compañía. 100 por ciento del capital humano de la empresa conocía los objetivos corporativos. 91 por ciento recordaba los objetivos de la empresa y 9 por ciento no los recordaba. Aún cuando los trabajadores, tanto de Textil San Cristóbal como de las asociaciones, perciben que sus sueldos no les alcanza para satisfacer sus necesidades básicas, preferirían ganar algo menos, pero tener condiciones de trabajo óptimas en las que se sientan motivados y valorados por superiores. La mayoría de los encuestados siente que sus jefes no toman en cuenta sus opiniones y sugerencias. La tendencia entre los trabajadores es sentir temor de expresar sus ideas, dudas y quejas. Pero aunque el deseo de interactuar con las figuras de autoridad está limitado, 95 por ciento de la población encuestada consideran que participar expresando sus ideas o sugerencias en las decisiones de cualquier empresa es importante o muy importante. La tendencia general es que no existen actitudes hacia la comunicación de parte de las direcciones, ni mecanismos que la hagan posible. La comunicación entre jefe y trabajador es limitada. El supervisor suele ser intermediario de la comunicación entre jefes y operario. En la planta, el supervisor cumple la función de filtro de la comunicación, es decir la información recibida por el jefe se basa en los criterios del supervisor para enviar mensajes. Cuando los operarios perciben que la información enviada es inexacta, les provoca frustración; y como no poseen mecanismos formales retroalimentación, manifiestan su frustración con formas de rebeldía y conductas sociales no adecuadas. Un elemento adicional de la comunicación interna de las organizaciones estudiadas es el surgimiento del rumor. Sucede muy seguido en la empresa, que al no existir mecanismos planificados de comunicación formal, se crean que entre los trabajadores la necesidad de estar al tanto de todos los sucesos que ocurren al interior. La necesidad de información oficial es grande, lo que genera mecanismos informales de comunicación interna. Los rumores suelen alimentar los prejuicios contra la empresa y las figuras de autoridad. La mayoría de la población percibe que su jefe no tiene interés en que se desarrollen dentro de la organización. Lo anterior tiene que ver directamente con las relaciones de liderazgo características de la organización. Textil San Cristóbal desarrollado un estilo de liderazgo que aplica motivación extrínseca. Controla y aplica medidas correctivas y sólo se comunica para enviar órdenes o cuando no se satisfacen los estándares. Esta tendencia ha sido heredada por las asociaciones, aunque estas tres organizaciones tienen la oportunidad de moldear su cultura corporativa de tal forma que se convierta en un activo organizacional. La mayor parte de los trabajadores exige un guía que los motive y que cree confianza entre los miembros de la empresa. Cabe destacar que el trabajador promedio, a pesar que es abierto a la crítica, prefiere que sea en un lugar y momento adecuado que no implique detrimento en su imagen. Se destaca que el trabajador promedio siente una gran necesidad de aceptación social; es decir no sólo necesita ser valorado por las autoridades, sino también por sus compañeros. Se demuestra además que el trabajador suele hacer o dejar de hacer ciertas actividades con el propósito de ser admitido en el grupo social. Textil San Cristóbal tiene características similares a una familia. Los miembros de la organización proyectan y asumen este tipo de roles. Esto explica alguna de las necesidades afectivas de los trabajadores; necesidades que incluso pueden ser más fuertes o motivadoras que las necesidades económicas. Limitaciones del Estudio El presente estudio hubiera enriquecido sus conclusiones si la participación de la dirección de Textil San Cristóbal en el diagnóstico organizacional hubiera sido integral y constante. El proceso de planificación de un programa de identidad corporativa debe convocar las figuras de autoridad de la organización para determinar el estado de la identidad actual y el estado deseado. Sin embargo, no fue posible ninguna reunión con la gerencia general, aunque los resultados del presente estudio fueron alcanzados oportunamente. La ausencia de apoyo de la dirección logística y económicamente obligó a diseñar la estrategia de investigación, que aunque con menor costo pudiera ofrecer los niveles de rigurosidad científica que el estudio merece. Hubiera sido más provechoso además, tener información primaria sobre la imagen corporativa, sin embargo aquélla no existe y realizar una investigación de imagen corporativa hubiera supuesto mayores costos.