The aim of this thesis was to investigate the question of how to harvest RF energy and if we can harvest enough RF energy for it to be useful in an application. It is aimed towards sensor node applications, commonly used in a typical office environment. The WiFi band was chosen since it is omnipresent in the same environment. With the current development within wireless technology and the IoT domain the demand for low power electronic applications has increased and one of the challenges is to find efficient and sustainable ways of powering these types of devices.The best possible theoretical power content was initially calculated followed by measurements in an office. A circuit was designed containing an impedance matching network and rectifier. A measurement application was constructed using a microcontroller. Measurements were made in an office environment and the maximum harvested energy over 24 hours was 350 mJ. The energy was stored in a supercapacitor and is estimated to be enough to power a low energy sensor for about 30 seconds. A large part of the thesis is devoted to impedance matching involving calculating, simulating and experimenting to get a good result. / Med den nuvarande utvecklingen inom trådlös teknik och IoT-domänen har efterfrågan på elektroniska applikationer med låg effekt ökat och en av utmaningarna är att hitta effektiva och hållbara sätt att driva dessa typer av enheter. Syftet med detta projekt var att undersöka frågan hur vi skördar radiovågsenergi och kan vi skörda tillräckligt mycket med energi för att den ska vara användbar i en applikation. I ett typiskt kontor finns fler källor till radiovågor, däribland WiFi som antas ha en hög nyttjandegrad. Projektet valde att inrikta sig på WiFi bandet och undersöka om det går att utvinna tillräckligt med energi där.Projektet strävade efter att leverera en färdig produkt med alla ingående delar, en antenn, en likriktare, en lagringsenhet och ett matchningsnätverk för att anpassa antenn och likriktare till varandra. För att undersöka hur mycket energi som finns att skörda gjordes först beräkningar och sedan mätningar i bland annat ett typiskt kontor. Det konstaterades att det rör sig om väldigt låga nivåer och betonas att de apparater som använder WiFi klarar av att känna av signaler som är långt mycket lägre än de som krävs för att kunna utvinna energi. Detta innebär alltså att apparaterna kan kommunicera felfritt samtidigt som energiinnehållet är så lågt att det inte går att utvinna någon energi.Projektet ägnar stor del åt att optimera den impedansmatchning som måste ske mellan antenn och likriktare för att största möjliga effektutbyte ska kunna ske. Basen är ett kretskort med ett typiskt impedansnätverk och genom beräkningar, simuleringar och experiment tas en prototyp fram. För att kunna analysera resultaten används en mikrokontroller som tar de analoga värdena, omvandlar dem till digitala och skickar dem till en PC för analys.Mätningar gjordes i en kontorsmiljö och den maximala mängden energi som gick att utvinna var 350 mJ på 24 timmar. Energin lagrades i en superkondensator och bedöms vara tillräcklig för att driva en lågenergisensor i ca 30 sekunder.

Indoor positioning systems can be of a great help when trying to local- ize in an indoor environment. To be able to navigate, there is a need for an indoor map that to some degree represent the reality. This thesis aims to come up with a proof of concept of a system that maps rectan- gular objects onto a two dimensional map in an indoor environment. The maps will be drawn with the help of the position of a hand-held device that marks the corners of the objects. A problem that arises is that the error in the positioning can contribute to objects that have the same size and are aligned in reality can vary in size and be misaligned on the map. Another problem is that with the error in the position- ing, the position might end up within an existing object, which leads to a bad user experience. The problems were solved by developing a system, that given a map with objects mapped from the help of posi- tioning, can adjust the shape and positions of the objects based on the mean-values of multiple identical objects. To avoid positions within objects, a function was written that always checks if the positions is within an existing object and if that is the case, then move the correct the position to the closest position outside of the object. The final re- sult was a proof of concept of a system that can generate maps with mapped objects and users that can traverse the map with a good user experience. / Inomhuspositioneringssystem kan vara till stor hjälp när man vill lo- kalisera sig i en inomhusmiljö. För att kunna navigera sig så krävs det en inomhuskarta som i viss mån representerar verkligheten. Den- na avhandling ämnar att komma fram till en konceptvalidering för ett system som ska mappa upp rektangulära objekt på tvådimensio- nella kartor i en inomhusmiljö. Kartorna ritas upp med hjälp av po- sitionen från en handhållen enhet som markerar hörnen på objekten. Problem som uppstår då är att felet från positionen kan få objekt som är av samma storlek och uppställda på rad i verkligheten, att se oli- ka stora ut och vara placerade lite huller om buller på kartan. Ett an- nat problem är att positionen kan med det här felet i positioneringen, komma att befinna sig i ett existerande objekt, vilket leder till en dålig användarupplevelse. Problemen löstes genom att utveckla ett system, som utifrån en karta med objekt mappade med hjälp av positionering, kan justera objektens form och position baserat på medelvärdena av flertalet likadana objekt. För att undvika positioner innanför objekt så skrevs en funktion som hela tiden kollar om positionen befinner sig i något befintligt objekt och om så skulle vara fallet så korrigeras po- sitionen till närmsta position utanför objektet. Slutresultatet blev en konceptvalidering av ett system som kan generera kartor med mappa- de objekt och användare som kan traversera dessa kartor med en god användarupplevelse.

The project presented in this report is set out to develop a portable electronic system to be used as a medicine pill container. With the functionality to configure up to twelve daily repeated alarms, the purpose of the medicine dosage system is first and foremost to remind the user when they should take their medicine. Secondly, LED lights and user-recorded voice notifications are to be implemented to further aid the user in taking the right medicine each time. The device is also to have a memory log, recording up to one hundred missed dosages, enabling an authorized medicine professional to verify the medicine adherence of the user.Prior to the start of the project, an outline for the functionality and physical appearance of the device was set by the project owner, Victrix AB. This project covers the hardware and software development, as well as the design choices within. The aim is to follow the proposed functionality specification as close as possible, while making justified hardware and software choices considering simplicity, efficiency, power consumption, and availability. By following the specification, the goal is ultimately to increase the medicine adherence for users of the device developed with this thesis.Using qualitative research methods, a valid background study was created, preceding the development of the medicine dosage system. Hardware for a first prototype of the device was then chosen based on the gathered information about existing technologies and related work. With thorough testing and recurrent information exchange with the client, a prototype of the medicine dosage system, based on an Arduino microcontroller, was constructed. The prototype was evaluated to fulfill 92% of the requirements considered as high priority by Victrix. / Projektet som presenteras i denna rapport är tänkt att utveckla ett portabelt elektroniskt system för användning som en medicinsk pillerbehållare. Med funktionaliteten att konfigurera upp till tolv dagligen upprepande alarm är syftet med medicindoseringssystemet först och främst att påminna användaren när de ska ta sin medicin. Lysdioder och användarens egna inspelade röst som notifikationer ska implementeras för att vidare hjälpa användaren att ta rätt medicin vid varje tillfälle. Enheten ska också ha en minneslogg som sparar upp till etthundra missade doseringar, vilket gör det möjligt för auktoriserad sjukvårdspersonal att verifiera användarens följsamhet till medicineringen.En översiktlig beskrivning av funktionaliteten samt det fysiska utseendet av enheten skrevs av projektägaren Victrix AB innan projektet startades. Det som detta projekt täcker är hårdvaruoch mjukvaruutvecklingen, så väl som där tillhörande designval. Projektet siktar på att följa den föreslagna funktionalitetsspecifikationen så nära som möjligt, och samtidigt göra välgrundade val för hårdoch mjukvara med enkelhet, effektivitet, energiförbrukning och tillgänglighet i åtanke. Genom att följa specifikationen är det slutliga målet att frambringa ökad medicinföljsamhet för användare av den med det här projektet utvecklade enheten.Utvecklingen av medicindoseringssystemet föregicks av en befogad bakgrundsstudie utformad genom användningen av kvalitativa forskningsmetoder. Hårdvara att användas för en första prototyp av enheten valdes sedan baserat på den insamlade informationen om existerande teknologier och relaterat arbete. Genom grundliga tester och regelbundet informationsutbyte med kunden konstruerades en prototyp av medicindoseringssystemet baserat på en Arduinomikrokontroller. Prototypen utvärderades att uppfylla 92% av kraven som Victrix ansåg vara av hög prioritet.

Antalet vägtrafikanter ökar varje år, och med det ökar trängseln. För att bekämpa detta har undersökningar gjorts på uppkoppling av infrastruktur och användning av sensorer. Sensorer kan användas för att minska trafikköer, genom att till exempel upptäcka stillastående fordon eller föremål på vägen. Detta examensarbete undersöker konceptuellt hur en Light Detection and Ranging-sensor kan användas för att detektera ett hindrat trafikflöde på väg. En prototyp skapas för att undersöka konceptet, som består av en datainsamlingsmodul och en detekteringsapplikation. Genom att jämföra olika insamlad data, avgörs det om trafikflödet är hindrat eller ej. För att möjliggöra detekteringen av trafikflöde nyttjas en servomotor vilket ger datainsamlingsmodulen möjligheten att mäta punkter i ett tvådimensionellt plan. Styrning av motor och insamling av data sker med hjälp av en Arduino Uno. Data behandlas sedan på en persondator för att avgöra om hinder uppstått. Resultaten från tester i olika testmiljöer visar på att datainsamlingsmodul med detekteringsapplikation kan detekterar hindrat trafikflöde och statisk miljö, och med en godtagbar noggrannhet i avståndsmätningarna. Slutsatsen är således att prototypen har duglig funktion för att detektera ett hindrat trafikflöde. Metoderna för att detektera hinder är rudimentära men fungerande för enkla trafikflöden. Testning av mer varierande trafik under längre tidsperioder krävs för att ytterligare verifiera konceptets lämplighet. / The number of urban dwellers is increasing, and as a result traffic congestion increases. To combat this, investigations to connect infrastructure are being done, and the use of several different sensors are relevant to this study. Sensors can be used to reduce traffic congestion, for example by detecting stationary vehicles or objects on the road. This graduate work examines the concept of how a Light Detection and Ranging sensor can be used to detect any obstructed traffic flow on roads. A prototype is created to examine the concept, which consists of a data acquisition module and a detection application. By comparing varying collected data, it is determined if traffic flow is obstructed or not. To enable the detection of traffic flow, a servo motor is used to provide the data acquisition module with the ability to measure points in a two-dimensional plane. Control of motor and data collection is done by an Arduino Uno. Data is processed on a personal computer to determine if any obstruction has occurred. The results of the tests in different test environments indicate that the data acquisition module with the detection application can detect blocked traffic flow and static environment, and with an acceptable accuracy in the distance measurements. The conclusion is that the prototype is capable of detecting a blocked traffic flow. The methods for detecting obstacles are rudimentary but effective for simple traffic flows. Testing more varied traffic for longer periods of time is required to further verify the feasibility of the concept

Upcycling can be described as an activity where outdated or discarded products are used as raw-materials in the construction of a new object, for which an increased quality or value is achieved. Some ideas for upcycling of technologically simple products have prooved successful, in the sense that those ideas have become widespread and practically implemented within a certain target audience. This thesis explores how an idea concerning upcycling of an electric product can be developed into a prototype, with the intent to simplify application of the idea within the target audience of electronic hobbyists. This is achieved through the development of a prototype for an adapter, the purpose of which is to extend the functionality of a character based LCD module with the Hitachi HD44780 control circuit. This allows for using such LCD module for displaying text in additional languages, and (for certain applications) using it as a substitute for a monochromatic graphical LCD module. The conclusion of the study is that the adapter prototype is capable of increasing the number of user defined characters that can be displayed simeltanously by a character LCD module, and that the prototype may be of use for certain types of applications within the intended target audience. / "Upcycling" kan beskrivas som en syssla där föråldrade eller kasserade produkter används som material vid tillverkning av ett nytt föremål, vilket har högre kvalitet eller värde. Det finns exempel på idéer för "upcycling" av teknologiskt enkla produkter vilka har visat sig framgångsrika, i bemärkelsen att de har nått spridning och tillämpas praktiskt inom någon målgrupp. I detta arbete undersöks hur en idé för "upcycling" av en elektrisk produkt kan utvecklas till en prototyp, med syftet att underlätta tillämpning av denna idé inom målgruppen elektronikhobbyister. Detta sker genom utveckling av en prototyp till en adapter, som utökar funktionaliteten hos en teckendisplaymodul med styrkretsen Hitachi HD44780. Adapterns funktion är att öka det antal användardefinierade tecken som kan visas på en sådan teckendisplaymodul. Detta möjliggör att teckendisplaymodulen kan användas för att visa text på fler språk, och att den för vissa ändamål kan användas som substitut för en monokrom grafisk displaymodul. Slutsatsen av arbetet är att prototypen av denna adapter kan användas för att öka det antal användardefinierade tecken som samtidigt kan visas på en teckendisplaymodul, samt att prototypen kan vara användbar för vissa syften inom den avsedda målgruppen.

As society becomes more digitalized, cyberattacks are increasingly common and severe. Security in the Internet of Things (IoT) is essential, and IoT devices must be updated to patch vulnerabilities. The thesis aims to investigate the question "How can the Software Updates for Internet of Things (SUIT) specification be applied to develop a technology-agnostic and interoperable update architecture for heterogeneous networks of Internet of Things devices?" The thesis project studied the SUIT specifications to gain an understanding of what such an architecture must provide. Five high-level domains were identified and further discussed:1) roles of devices, servers, and operators, 2) key management, 3) device profiles, 4) authorization, and 5) update handling. The architecture was shown to fulfill the requirements SUIT imposes on the architecture and information model, while being flexible and extensible. A prototype was developed in the Contiki-NG operating system to evaluate the feasibility of the architecture. The thesis found that applying the proposed architecture to constrained systems is feasible and would enable updates in heterogeneous IoT networks. / I takt med att samhället blir digitaliserat blir digitala attacker vanligare och får ökade konsekvenser. Säkerhet inom Internet of Things (IoT) är kritiskt och IoT-enheter måste kunna uppdateras för att laga sårbarheter. Denna uppsats ämnar att undersöka frågan "Hur kan Software Updates for Internet of Things (SUIT)-specifikationen appliceras för att utveckla en teknologiskt agnostisk och kompatibel uppdateringsarkitektur för heterogena nätverk av Internet of Things-enheter?"Uppsatsen studerade SUIT-specifikationen för att förstå vad en sådan arkitektur måste erbjuda. Fem abstrakta domänområden identifierades och diskuterades: 1) roller för enheter, uppdateringsservrar, och operatörer, 2) nyckelhantering, 3) enhetsprofiler, 4) auktorisering, och 5) lokal uppdateringshantering. Arkitekturen visades uppfylla de krav SUIT ställer på en arkitektur och informationsmodell samt var flexibel och kunde utökas. En prototyp utvecklades i Contiki-NG operativsystemet för att utvärdera genomförbarheten hos arkitekturen. Uppsatsen fann att det är rimligt att applicera den föreslagna arkitekturen på resursbegränsade enheter, vilket skulle möjliggöra uppdateringar för heterogena IoT-nätverk.

This report explores the design of a system for remotely switching electronics on and off within a range of at least 15 km, to be used with battery driven radio nodes for outdoor Wi-Fi network bridging. The application of the network bridges are connecting to remote networks, should Internet infrastructure fail during an emergency.The problem statement for the report was “What is a suitable radio link technology for use in a remote controlled electrical switch system and how should it best be put to use?” To answer the question, delimitation was done to exploring Low Power Wide Area Network (LPWAN) link technologies, due to their prior use within power constrained devices.Long Range-radio, abbreviated LoRa, is a LPWAN radio modulation technique and was determined to be a good candidate as a suitable link technology for the remote electrical switch system. The range of LoRa is achieved by drastically lowering the data rate of the transmission, and is suitable for battery-powered or energy harvesting devices such as those found in the field of Internet of Things.A LoRa-based transmitter and receiver pair was implemented, and measured to have a packet delivery ratio of over 95% at a distance of 2 km, measured between two bridges. Data at further distances could not be accurately determined, because of the LoRa transceiver giving faulty readings.No conclusion could be made about the suitability for using a LoRa based system to solve the problem, partially due to an improper method for testing the radio performance was used, and partially due to an inconclusive measurement result. / Denna rapport utforskar designen av ett system för att fjärrstyrt slå på eller av elektronik över ett avstånd på minst 15 km, för att användas med batteridrivna radionoder för nätverksbryggning utomhus med Wi-Fi. Tillämpningsområdet för nätverksbryggorna är att koppla samman avlägsna nätverk, om Internetinfrastruktur skulle sluta fungera vid en nödsituation.Problemställningen för rapporten var ”Vad är en lämplig radiolänksteknik att använda i ett fjärrstyrt elektriskt strömbrytarsystem, och hur ska det bäst brukas?”. För att svara på frågan gjordes en avgränsning att utforska Low Power Wide Area Network (LPWAN)-länktekniker, på grund av deras tidigare användning inom effektbegränsade enheter.Long Range-radio, förkortat LoRa, är en radiomodulationsteknik som används för att skicka data över långa avstånd med energibegränsade enheter. LoRa:s räckvidd uppnås genom att drastiskt sänka datatakten, och lämpar sig för bruk i batteridrivna eller energiskördande enheter, likt de som återfinns inom fältet Internet of Things.Ett LoRa-baserat sändaroch mottagarpar implementerades, och uppmättes till att ha en paketlevereringsmängd på över 95% vid ett avstånd på 2 km, mätt mellan två broar. Data vid större avstånd kunde inte bli bestämt noggrant, eftersom LoRa transceivern gav felaktiga avläsningar. Ingen slutsats kunde göras för lämpligheten för att använda ett LoRa-baserat system för att lösa problemet, delvist för att en olämplig metod för att testa radions prestanda använts, och delvist på grund av ett ofullständigt mätresultat.

Many embedded systems lack a memory management unit (MMU) and thus often also lack protection of memory. This causes these systems to be less robust since the operating system (OS), processes, and threads are no longer isolated from each other. This is also a potential security issue and with the number of embedded systems rapidly increasing as a result of the rise of Internet of things (IoT), vulnerabilities like this could become a major problem. However, with a recent update to the RISC-V processor architecture, a possibility to isolate regions of memory without an MMU was introduced. This study aims to identify problems and possibilities of implementing such memory protection with RISC-V. Based on a study of literature and documentation on memory protection and the RISC-V architecture, a prototype was designed and implemented to determine potential problems and evaluate performance in terms of execution time and memory cost. The developed prototype showed aworking implementation of memory protection for the memory regions with RISC-V. The evaluation of the prototype demonstrated an increase in context switch execution time and memory usage. The results indicate that the implemented memory protection comes with an increased cost in performance with a constant factor and a small memory overhead. Therefore, it is recommended that implementations that wish to implement memory protection with RISC-V on smaller embedded systems where time and memory may be crucial takes the overhead in consideration. Further research and testing is needed to identify optimizations that could improve the performance as well as discover security flaws. / Många inbyggda system saknar en enhet för minneshantering (s.k. MMU) och saknar därför oftast minnesskydd. Detta leder till att dessa system blir mindre robusta eftersom operativsystemet, processer och trådar inte längre är isolerade från varandra. Detta är också en säkerhetsbrist och med antalet inbyggda system som snabbt ökar på grund av tillväxten av Internet of things (IoT), så kan sårbarheter som denna bli ett stort problem. Med en nyligen introducerad uppdatering av RISC-Vprocessor arkitekturen, så introducerades en möjlighet till att isolera minne utan hjälp av en MMU. Denna studie syftar till att identifiera problem och möjligheter av att implementera sådant minneskydd med RISC-V. Baserat på en studie av litteratur och dokumentation om minnesskydd och RISC-V arkitekturen designades och implementerades en prototyp för att hjälpa till att fastställa problem och möjligheter samt göra en utvärdering med avseende på prestanda- och minneskostnader. Den utvecklade prototypen visade en fungerande implementering av minneskydd för minnesregioner med RISC-V. Utvärderingen av prototypen visade en ökad exekveringstid för kontextbyten och ökad minnesanvändning. Resultaten indikerar att det implementerade minneskyddet kommer med en ökad kostnad i prestanda med en konstant faktor och en liten omkostnad i minne. Därför rekommenderas att implementeringar som vill implementera minneskydd med RISC-V på mindre inbyggda system där tid och minne kan vara avgörande tar hänsyn till omkostnaderna. Ytterligare studier och tester behövs för att identifiera optimeringar som kan förbättra prestandan och upptäcka säkerhetsbrister.

Att köra fastän trötthet upplevs är en erkänd trafikfara. Om en förare idag kör när denne är trött klassas det som vårdslöshet i trafiken. Dock är det nästan omöjligt att vid en olycka påvisa att olyckan skedde för att en förare var trött. Det praktiska resultatet är att det lämnas åt föraren att själv avgöra om denne är för trött för att föra fram fordonet säkert. Hela situationen om att vara en trafikfara eller ej lämnas då åt en subjektiv bedömning.   I denna rapport undersöks olika sömnstadier, och metoder för att avgöra när och hur det är lämpligast att vakna för att vakna i ett mer alert tillstånd. För att sedan använda de metoder som visar sig vara lämpade som indata och parametrar till en algoritm som ska avgöra när det är som lämpligast att vakna för att vakna mer alert. Rapporten gör också en kalkyl som kan användas för att fastställa prototypens utvecklingskostnader.   Arbetet resulterar i en prototyp som föreslår en lösning till problemet med trötthet i trafiken. De kostnader som framkommer i samband med prototyputveckling fastställs och presenteras.   Undersökningen och utvecklandet av den tekniska lösningen har delats upp i två moduler och kommer att göras i samverkan med en extern studentgrupp på skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) vid Kungliga Tekniska högskolan. / Driving although experiencing fatigue is a recognized traffic hazard. Today, if a driver is driving despite being tired, it is considered to be reckless driving. However, in the event of an accident, it is almost impossible to prove that the accident occurred because the driver was tired. The practical result is that it is left to the driver to decide if one is too tired or not to drive the vehicle safely. The whole situation of being a traffic hazard or not is then subjected to a subjective assessment. This report examines different sleep stages and methods for determining when it’s most appropriate, and how it’s most appropriate to wake up, with the aim on waking up in a more alert state. Further, to use the methods that prove to be suitable as inputs and parameters of an algorithm. The report also examines different calculations that can be used to determine the development cost of the prototype. The result consists of a prototype that is a beginning on addressing the problem with fatigue in traffic. It also consist of a calculation determining the development cost. The research and development of the technical solution has been divided into two modules and will be done in collaboration with an external student group at School of Electrical Engineering and Computer Science (EECS) at KTH Royal Institute of Technology.

Domestic chores are one of the most tedious and time consuming tasks in a person’s life. A lot of time can be saved and put to better use if these tasks can be automated. One such chore is the routine task of vacuuming the house every day. Robotic vacuum cleaners that clean the house are thus one of the most widely used domestic robots. These robots have the ability to clean the entire house almost autonomously with little or no human intervention. However, most of these robots do not have a system to report the real-time pick up of dirt which can be useful to the user in knowing which parts of his house are dirty and maybe investigate the reason behind it. This information can be useful to the robot as well in determining efficient cleaning patterns based on the dirt localization in the house. In this thesis a prototype was developed to measure the real-time pick-up of dirt by a robotic vacuum cleaner. It uses light sensing technology to measure the amount of dirt picked up and can thus be used to glean which parts of the house are dirtier than the others. The signals can also potentially be used to understand the size of the dirt picked up by the robotic vacuum cleaner. Research was done to investigate the different sensing technologies that can be used and to select the appropriate one. The system was tested and conclusions were made regarding its performance. Additional functions that can be implemented and improvements that can be made have also been suggested as future work. / Att städa hemmet är en av de mest tråkiga och tidskrävande uppgifterna i en persons liv. Mycket tid kan sparas och användas bättre om dessa uppgifter kan automatiseras. Robotdammsugare som städar golvet i hemmet är en av de mest använda inhemska robotarna, då dessa robotar har möjlighet att rengöra hela huset nästan autonomt med liten eller ingen mänsklig intervention. De flesta av dessa robotar har dock inte ett system för att rapportera realtidsupphämtning av smuts som kan vara användbart, då användaren kan få reda på vilka delar av huset som är smutsiga och då ha möjlighet att undersöka orsaken bakom. Denna information kan också vara användbart för roboten för att bestämma effektiva rengöringsmönster baserat på lokalisering av smuts i huset. I denna avhandling utvecklades en prototyp för att mäta upptagning av smuts i realtid av en robotdammsugare. Den använder IR-teknik för att mäta mängden smuts som hämtas upp och kan därmed använda informationen för att avgöra vilka delar av huset som är smutsigare än andra. Signalerna kan också potentiellt användas för att förstå storleken på smuts som tas upp. Forskning av olika tekniker utfördes för att kunna välja den mest lämpliga. Systemet testades därefter och slutsatser gjordes avseende dess prestanda. Ytterligare utredningar och förbättringar som kan genomföras har också föreslagits som framtida arbete.