Sedan 1960-talet har globala navigationssystem (GNSS) framgångsrikt kartlagt vår planet och möjliggjort en global positionering. Mognaden av GNSS tillsammans med utvecklandet av ny teknik och enheter har skapat en ökad efterfrågan av positionering inomhus. GNSS kräver fri sikt för att uppnå en godtycklig positionering, vilket inte är möjligt i inomhusmiljöer på grund av stora avstånd till satelliter samt byggnaders konstruktion som kraftigt försvagar signalerna. Därför behöver lokala system implementeras för att uppnå positionering i inomhusmiljöer.  Till skillnad mot GNSS är inomhuspositionering inte en mogen teknik. Varje implementering bör utvärderas utifrån kostnad, noggrannhet, skalbarhet, täckning och integritet. Tidigare studier om inomhuspositionering har sin tyngdpunkt i precision snarare än användningsområden. Ett användningsområde för inomhuspositioneringssystem är att observera nyttjande av lokalyta. För företag är kostnaden för kontorsyta en av de största utgiftsposterna. Samtidigt är det en växande kulturell skillnad i arbetskultur där anställda och företag använder sig av distansarbete i större utsträckning än tidigare, något som påskyndats av coronapandemin.  Därför är syftet med detta arbete att använda ett inomhuspositioneringssystem för att beräkna användningen av mötesrum samt identifiera lämpliga kriterier för beräkning av nyttjande. Studien har genomförts hos Sweco digital services i Stockholm och använt data från Sonys Nimway system som finns implementerat i byggnaden. På grund av coronapandemi som inneburit restriktioner har data från mars till april 2022 insamlats för studien.  Genom infraröda sensorer i varje rum upptäcks närvaro och används för beräkning av nyttjande utifrån formler från tidigare studier. Lämpliga kriterier för beräknande av nyttjande har identifierats som rummets kapacitet, placering och dess förhållande till solljus. Vidare har veckodag samt tid på arbetsdagen identifierats som lämpliga kriterier.  Resultatet visar en ineffektiv användning av mötesrum om dryga 30% för den totala perioden. På grund av ett begränsat data går det inte att identifiera några skillnader i nyttjandet utifrån de tidigare identifierade kriterierna bortsett en lägre nyttjandegrad under slutet av veckan. För vidare studier bör mer data insamlas över en längre tidsperiod. Vidare bör data insamlas från flera våningar för att ge en mer trovärdig bild av verkligheten. PIR tekniken är tillräcklig för ändamålet men bör kompletteras med möjligheten att beräkna antal personer i ett rum. Information om kapacitet kan användas för djupare analyser utifrån exempelvis ett säkerhetsperspektiv . / Since the 1960s, global navigation systems (GNSS), has successfully discovered our planet and enabled a technique for worldwide positioning. The development of new techniques and devices has shifted the demand to positioning indoors. GNSS need line of sight to achieve an arbitrary position, which is not possible indoor due to week signal strength. Therefore, a positioning system needs to be implemented locally to achieve positioning indoor.  Indoor positioning systems (IPS) can be used for more than navigation. Unlike GNSS, which is a mature technique, IPS need to be implemented based on its purpose, cost, precision, scalability, coverage, and integrity. Earlier studies focuses on precision rather than use cases. One use case for IPS is to compute the use of office space. According to studies, the cost of office space is one of the largest expenses for companies. Simultaneously there’s a cultural revolution where employees and employers are using teleworking in a greater extent. Accelerated by the COVID pandemic.  Therefore, the purpose of this theses is to compute occupancy of office space by using an IPS. Furthermore, identify criteria’s that can be used to compute occupancy. The study was conducted at Sweco Digital Services on floor 8 in Stockholm. Data has been collected during Mars to April by Sony’s IPS Nimway which is implemented in the building.  Infrared sensors in every room have detected presence which has been used to calculate occupancy. Suitable criterions have been identified as room capacity, location and location to sunlight. Also, weekday and time of the day has been identified as suitable criterions.  The results state an inefficient use of office space by 30% during the extent of the study. Except a lower occupancy during the end of the week, there are no criterion that differs from one another. Probably due to a limited set of data. Further studies should collect more data during an extensive amount of time. Data should also be collected on all floors of the building to provide a more credible picture of reality. Infrared is sufficient for the purpose of this study but should be complemented with the ability to count the number of people in each room. Information of capacity would make it possible to conduct more analysis in more areas such as safety.

The potential imaging performance of infrared (IR) detectors is dependent on the noise level in the detector pixels. Noise measurements at pixel level can therefore provide basic understanding of the intrinsic limitations of detectors. Accurate noise studies with measurements at different biases and with high frequency resolution can however consume a lot of time; therefore, automation of this process is necessary. In this thesis, automation of a noise measurement setup has been implemented. The noise measurement system that has been automated has proven to work for automatically acquiring noise spectra from long wavelength infrared detectors of different types, such as Quantum Well Infrared Photodetectors (QWIPs) and Type II-superlattice (T2SL) detectors. The results of these studies have been used to calculate the noise gain of the detectors. It also has been key to determine discrepancies between different QWIP fabrication batches and helped to clarify the differences in performance of the detectors from those batches. Regarding T2SL, noise measurements on detectors with big differences in dark current have been carried out. Finally, a study of the impact of pixel shape in T2sL noise has been conducted. / Bildkvaliteten hos bildgenererande infraröda (IR) detektorer påverkas av brusnivån i de enskilda pixlarna i detektormatrisen. Brusmätningar på pixelnivå kan därför ge en grundläggande förståelse för vad som begränsar detektorns prestanda. Noggranna studier av bruset, med mätningar vid olika spänningar och med hög frekvensupplösning kan dock vara väldigt tidskrävande, varför automatisering av dessa mätningar är nödvändigt.I detta examensarbete har automatisering av en brusmätuppställning för IR-detektorer utförts.Automatiseringen av brusmätsystemet har fungerat tillfredsställande och har använts för att mäta brus i olika sorters långvågiga IR-detektorer, såsom kvantbrunnsbaserade IR-detektorer (QWIP= Quantum well infrared photodetector) och typ-II supergitterbaserade IR-detektorer (T2SL = Type II superlattice).Resultaten av dessa studier har använts för att beräkna brusförstärkningsfaktorn i dessa detektorer. Studier av brusspektra från olika tillverkningsbatcher av QWIPar har varit en avgörande faktor för att förstå varför detektorprestanda varierar mellan olika batcher. För T2SL-baserade IRdetektorer har studier utförts för att avgöra inverkan av pixelformen, pixelstorlek och mörkerströmsnivå på brusnivån i dessa detektorer.

No description available.

This project aims to build an electric powered robot, that by utilizing infrared light, recognizes a device carried by the user. The robot built in this project utilizes swivel wheel similar to car wheels for steering over the more conventional differential steering/drive. The testing done in this project proved that this method of steering has difficulties with navigating in small spaces and completing tight turns at low speeds. The result also gives reason to believe that a fixed reference distance between the user and the robot might not be optimal for all instances. / Detta projekt går ut på att bygga en eldriven robot som genom att använda infraröda dioder, ser en enhet som utan svårighet bärs av användaren. Roboten som byggs i detta projekts primära användningsområde är att transportera varor. Roboten är konstruerad för att använda svägande hjul vilket påminner om bilstyrning, istället för en mer konventionell differentialstyrning. Testen som utfördes i detta projekt visade att denna styrmetod har svårigheter med att navigera i små utrymmen och vid tvära vändingar vid låga hastigheter. Resultatet av tester säger även att ett fast referensavstånd mellan användaren och roboten möjligtvis inte är optimalt vid vissa tillfällen.

Line following robots are a practical mechatronics solution in a world that is becoming more and more automated. With added gripping and lifting abilities, a very versatile robot can be created. The goal of this thesis was to create a prototype that could navigate a black line using infrared sensors whilst gripping and lifting a package. A working prototype was built and five different sensor placements were evaluated to assess which was optimal for linefollowing. The results showed that too close placement of the sensors led to a less stable system while more distance between the sensors made a faster and more accurate system. / Linjeföljarrobotar är en praktisk mekatroniklösning i en värld som blir allt mer automatiserad. Med grepp- och lyftförmågor kan en väldigt anpassningsbar robot skapas. Målet med detta arbete var att skapa en prototyp som kunde navigera en svart linje med hjälp av infraröda sensorer medan den greppade och lyfte ett paket. En fungerande prototyp byggdes och fem olika sensorplaceringar utvärderades för att bedöma vilken som var optimal för att följa en linje. Resultatet visade att för nära placering av sensorerna skapade instabilitet. Ett större avstånd mellan sensorerna var att föredra då detta gav ett snabbare och stabilare system.

Infrared (IR) illumination is commonly found in a surveillance camera to improve night-time recording quality. However, the limited available power from Power over Ethernet (PoE) connection in networkenabled cameras restricts the possibilities of increasing image quality by allocating more power to the illumination system.The thesis explored an alternative way to improve the image quality by using strobed IR illumination. Different strobing methods will be discussed in relation to the rolling shutter timing commonly used in CMOS sensors. The method that benefits the evaluation scenario the most was implemented in a prototype which is based on a commercialized fixed-box camera from Axis. The prototype demonstrated how the synchronization of the sensor and the strobing illumination system can be achieved.License plate recognition (LPR) in a dark highway was chosen as the evaluation scenario and an analysis on the car movements was done in a pursue of creating an indoor test. The indoor test provided a controlled environment while the outdoor test exposed the prototype to real-life conditions. The test results show that with strobed IR, the output image experienced brightness improvement and reduction in rolling shutter artifact, compared to constant IR. The theoretical calculation also proved that these improvement does not compromise the average power consumption and eye-safety level of the illumination system. / Infraröd (IR) belysning påträffas ofta i övervakningskameror för att förbättra bildkvalitén vid videoinspelning på natten. Den begränsade tillgängliga effekten från Power over Ethernet-anslutningen (PoE) i nätverksaktiverade kameror sätter dock en övre gräns för hur mycket effekt som kameran tillåts använda till belysningssystemet, och därmed hur pass mycket bildkvalitén kan ökas.I detta examensarbete undersöktes ett alternativt sätt att förbättra bildkvalitén genom att använda blixtrande (eng: ”strobed”) IR-belysning. Olika strobe-metoder undersöktes i relation till rullande slutare, vilket är den slutar-metod som vanligtvis används i CMOS-sensorer. Den metod som gav mest fördelaktiga resultat vid utvärdering implementerades i en prototyp baserad på en kommersiell nätverkskamera av Fixed box-typ från Axis Communications. Denna prototyp visade framgångsrikt ett koncept för hur synkronisering av bildsensorn och belysningssystemet kan uppnås.Registreringsskyltigenkänning (LPR) på en mörk motorväg valdes som utvärderingsscenario och en analys av bilens rörelser gjordes för att skapa en motsvarande testuppställning inomhus. Inomhustesterna gav en kontrollerad miljö medan testerna utomhus utsatte prototypen för verkliga förhållanden. Testresultaten visar att med strobed IR blev bilden från kameran både ljusare och uppvisade mindre artefakter till följd av rullande slutare, jämfört med konstant IR-belysning. Teoretiska beräkningar visade också att dessa förbättringar inte påverkar varken kamerans genomsnittliga effektförbrukning eller ögonsäkerheten för belysningssystemet negativt.

Vattenhalten i ett frystorkat proteinläkemedel bestämdes med KF och LOD som är två primära och traditionella metoder som används för bestämning av vattenhalten i produkter inom flera industrier. Istället för KF och LOD, som är tidskrävande och destruktiva, kan den sekundära, snabba och icke-destruktiva metoden NIR användas. För att kunna implementera NIR måste en kalibrering gentemot en primär metod ske. Syftet med detta projekt var att med en kvantitativ analys finna ett samband mellan NIR och KF samt mellan NIR och LOD för den frystorkade produkten. Det initiala steget var att upprätta en kalibreringsuppsättning och samla in spektrum med NIR. Därefter gjordes försök att bestämma vattenhalten med KF och LOD för den frystorkade proteinprodukten med inledande tester som verifierades genom att spetsa prover med vatten. LOD utfördes i en exsickator och KF-analyserna utfördes kolometriskt på två olika sätt, med och utan extraktion av proverna med metanol. Det slutgiltiga steget var att korrelera insamlat spektrum från NIR med bestämda referensvärden genom att skapa en kalibreringsmodell. Data från insamlat spektrum förbehandlades med multiple scatter correction (MSC), andra derivatan och Savitzy Golay, innan en kalibreringsmodell skapades med partial least square (PLS). Resultatet från LOD-analyserna med exsickator tydde på att tillvägagångssättet som användes inte var lämpligt för produkten och en kalibreringsmodell upprättades inte. Vattenhalten bestämdes med KF med extraktion av åtta prover till 0,144 – 0,558 % [w/w], och med KF utan extraktion till 2,34– 2,972 % [w/w] för åtta prover. Det förväntade värdet var 0,62-1,61 % [w/w]. En kalibreringsmodell upprättades för KF med och utan extraktion samt för det förväntade referensintervallet. Detta resulterade i en korrelationsfaktor på 0,9496 för KF med extraktion, 0,97418 för KF utan extraktion och 0,9932 för de förväntade värdena. Metoderna KF med och utan extraktion var inte lämpliga för produkten i detta projekt, utan fler försök behöver utföras med större kalibreringsuppsättningar för att kunna dra en slutgiltig slutsats. / The water content of a lyophilized protein drug is determined using KF and LOD which are two primary and traditional methods used by several industries for determination of water content in products. Instead of KF and LOD, which are time consuming and destructive, the secondary, fast and non-destructive method near infrared spectroscopy (NIR), can be used. To implement NIR, a calibration towards a primary method must be performed. The purpose of this study was to find a relation between NIR and KF and between NIR and LOD for the lyophilized product with a quantitative analysis. The initial step was to establish a calibration set and collect a spectrum with NIR. Attempts to determine the water content of KF and LOD for the lyophilized protein product were made with initial tests which later were verified by spiking samples with water. LOD was performed in a desiccator and the KF analyses were performed calorimetrically in two different ways: with and without extraction of the samples with methanol. The last step was to correlate the collected spectrum from NIR with determined reference values by creating a calibration model with partial least square (PLS). Prior to model development, data from collected spectrum was pre-treated with multiple scatter correction (MSC), second derivative and Savitzy-Golay filter. The result of the LOD analyses with a desiccator indicated that the method used was not suitable for the product and a calibration model was not established. The water content was determined by KF with extraction of eight samples to 0.144 - 0.558 % [w/w], and with KF without extraction of eight samples to 2.34-2.972 [w/w]. The expected value was 0.62-1.61 % [w/w]. A calibration model was established for KF with extraction of the samples, KF without extraction of the samples and for the expected reference interval. The developed calibration models resulted in a correlation factor of 0.9496 for KF with extraction, 0.97418 for KF without extraction and 0.9932 for the expected values. KF with and without extraction of the samples was not suitable for the product in this project. More experiments are needed with bigger calibration sets to be able to make a conclusion.

Object detection is a prominent area of research within computer vision. While object detection based on infrared videos holds great practical significance, the majority of mainstream methods are primarily designed for visible datasets. This thesis investigates the enhancement of object detection accuracy on infrared datasets by leveraging temporal and spatial information. The Memory Enhanced Global-Local Aggregation (MEGA) framework is chosen as a baseline due to its capability to incorporate both forms of information. Based on the initial visualization result from the infrared dataset, CAMEL, the noisy characteristic of the infrared dataset is further explored. Through comprehensive experiments, the impact of temporal and spatial information is examined, revealing that spatial information holds a detrimental effect, while temporal information could be used to improve model performance. Moreover, an innovative Dual Frame Average Aggregation (DFAA) framework is introduced to address challenges related to object overlapping and appearance changes. This framework processes two global frames in parallel and in an organized manner, showing an improvement from the original configuration. / Objektdetektion är ett framträdande forskningsområde inom datorseende. Även om objektdetektering baserad på infraröda videor har stor praktisk betydelse, är majoriteten av vanliga metoder i första hand utformade för synliga datauppsättningar. Denna avhandling undersöker förbättringen av objektdetektionsnoggrannhet på infraröda datauppsättningar genom att utnyttja tids- och rumslig information. Memory Enhanced Global-Local Aggregation (MEGA)-ramverket väljs som baslinje på grund av dess förmåga att införliva båda formerna av information. Baserat på det initiala visualiseringsresultatet från den infraröda datamängden, CAMEL, utforskas den brusiga karaktäristiken för den infraröda datamängden ytterligare. Genom omfattande experiment undersöks effekten av tids- och rumslig information, vilket avslöjar att den rumsliga informationen har en skadlig effekt, medan tidsinformation kan användas för att förbättra modellens prestanda. Dessutom introduceras en innovativ Dual Frame Average Aggregation (DFAA) ramverk för att hantera utmaningar relaterade till objektöverlappning och utseendeförändringar. Detta ramverk bearbetar två globala ramar parallellt och på ett organiserat sätt, vilket visar en förbättring från den ursprungliga konfigurationen.

Vattenfall AB är ett europeiskt energiföretag som strävar efter att bli fossilfria och investerar i att öka andelen energiproduktion med låg koldioxidutsläpp. Företaget äger kärnkraftverk i Ringhals där de producerar stora mängder fossilfri el. I Ringhals har termografering används på den elektriska avdelningen som en metod för att undersöka temperaturökningar i bland annat kablar, kretsar, kopplingar osv. Då denna metod har visat sig vara effektiv för att förebygga fel. Vill man nu utöka användningsområdena och möjligtvis använda termografering inom den mekaniska avdelningen. Främst för de system som liknar sprinklersystemet 322, vilket är ett säkerhetssystem som aktiveras först vid större rörbrott i inneslutningen på huvudsystemet till reaktorn. Målet med detta examensarbete är att undersöka ifall termografering är en bra investeringsmetod som kan användas vid bedömningen av ett säkerhetssystems driftklarhet och bidra till ökad säkerhet vid användning av kärnkraft. För att utföra detta arbete genomfördes en litteraturstudie, intervjuer samt studiebesök där med hjälp av värmekameran observerades värmemönster. Faktorer som har identifierats är brist på underlag av datainsamlingar i form av ronder med värmekameran för att hitta sambandet på hur temperaturskillnaden i komponenterna påverkar systemet. Samt ett system som samlar in all data och hittar potentiella avvikelser. Ett antal förbättringsförslag har givits efter projektets gång för att kunna effektivisera användningen av termografering inom säkerhetsbedömning. / Vattenfall AB is a European energy company that strives to become fossil-free and invests in energy production with low carbon dioxide emissions. The company owns nuclear power plants in Ringhals where they produce large amounts of fossil-free electricity. In Ringhals, thermography has been used in the electrical department as a method for examining temperature increases in, among other things, cables, circuits, connections, etc. Since this method has proven to be effective in preventing errors. They now want to expand the areas of use and the possibly to use thermography in the mechanical department. Mainly for the systems similar to the sprinkler system 322, which is a safety system that is activated only in the event of major pipe breaks in the enclosure on the main system to the reactor. The aim of this thesis is to investigate whether thermography is a good investment method which can be used in the assessment of a safety system's operational readiness and contribute to increased safety when using nuclear power. To carry out this work, a literature study, interviews, and study visits were carried out where heat patterns were observed with the help of the thermal imager. Factors that have been identified are the lack of data collection and data in the form of rounds with the thermal imager to find the connection on how the temperature difference in the components affects the system. As well as a system that collects all data and finds potential discrepancies. A number of improvement proposals have been given after the project has progressed in order to be able to streamline the use of thermography in safety assessment.

Within the different types of unmanned areal vehicles, multi rotor drones may be used for recreational use. One use case is for the drone to follow the user while keeping a set distance and the correct angle. This may be done by combining a camera with an embedded system powerful enough to run an AI which handles face recognition, tracking the user. This project aims to discover a new method for finding direction which may be used within the same field. With the help of practical methodology, a bream riding system was created to keep a constant track of the direction of the user. / Inom olika typer av obemannade luftfarkoster, quadkopters må användas för fritidsändamål. Ett av dessa är att följa användaren samt hålla en satt distans och korrekt vinkel från dem. Detta kan implementeras med hjälp av en kombination av en kamera samt ett kraftfullt nog inbyggt system att den en lokal AI kan hantera ansiktsigenkänning för att hålla reda på användarens position. Detta projekt har i mål att upptäcka en ny metod att finna användarens riktning, som i sin tur kan användas inom samma område. Med hjälp av en praktiskt metodologi så har ett beam riding system skapats för att konstant hålla reda på användarens riktning.