Many companies and organizations nowadays chose to transfer from an office structure consisting of employee dedicated offices into having a more open and office free structure. With that transition some difficulties occur in locating coworkers when you want to meet them. This is because they now have the opportunity to choose workplace more freely. Because of this, employees looses productivity and spend unnecessary time and energy on locating coworkers. This project’s intent is to make this transition easy, non time consuming and available only by using existing information and technology at the workplace. This is to be provided via a web application at which users can locate their coworkers.The system presented in this report uses the fingerprinting technique to estimate a users position and can position a user with an error of approximately five meters. / Många företag och organisationer väljer nuförtiden att övergå från en kontorsstruktur bestående av dedikerade kontorsplatser för var och en av medarbetarna till en öppnare och mer kontorsfri struktur. Med den övergången tillkommer vissa problem med att hitta enskilda medarbetare eftersom de nu har möjlighet att välja arbetsplats friare. På grund av detta tappar de anställda i produktivitet eftersom de behöver spendera onödig tid på att lokalisera sina kollegor. En kontorsstruktur där medarbetarna väljer arbetsplats utifrån arbetsuppgift kallas för en aktivitetsbaserad arbetsplats. Det här projektets intention är att göra övergången till en aktivitetsbaserad arbetsplats enkel, icke tidskrävande och möjlig genom att endast använda befintlig teknik och information på arbetsplatsen. Medarbetarnas position presenteras via en webbapplikation där varje användare enkelt kan lokalisera sina medarbetare. Systemet som presenteras i denna rapport använder sig av fingerprintingteknik för positionsbestämning inomhus och kan positionera en användare med cirka fem meters felmarginal.

Sedan 1960-talet har globala navigationssystem (GNSS) framgångsrikt kartlagt vår planet och möjliggjort en global positionering. Mognaden av GNSS tillsammans med utvecklandet av ny teknik och enheter har skapat en ökad efterfrågan av positionering inomhus. GNSS kräver fri sikt för att uppnå en godtycklig positionering, vilket inte är möjligt i inomhusmiljöer på grund av stora avstånd till satelliter samt byggnaders konstruktion som kraftigt försvagar signalerna. Därför behöver lokala system implementeras för att uppnå positionering i inomhusmiljöer.  Till skillnad mot GNSS är inomhuspositionering inte en mogen teknik. Varje implementering bör utvärderas utifrån kostnad, noggrannhet, skalbarhet, täckning och integritet. Tidigare studier om inomhuspositionering har sin tyngdpunkt i precision snarare än användningsområden. Ett användningsområde för inomhuspositioneringssystem är att observera nyttjande av lokalyta. För företag är kostnaden för kontorsyta en av de största utgiftsposterna. Samtidigt är det en växande kulturell skillnad i arbetskultur där anställda och företag använder sig av distansarbete i större utsträckning än tidigare, något som påskyndats av coronapandemin.  Därför är syftet med detta arbete att använda ett inomhuspositioneringssystem för att beräkna användningen av mötesrum samt identifiera lämpliga kriterier för beräkning av nyttjande. Studien har genomförts hos Sweco digital services i Stockholm och använt data från Sonys Nimway system som finns implementerat i byggnaden. På grund av coronapandemi som inneburit restriktioner har data från mars till april 2022 insamlats för studien.  Genom infraröda sensorer i varje rum upptäcks närvaro och används för beräkning av nyttjande utifrån formler från tidigare studier. Lämpliga kriterier för beräknande av nyttjande har identifierats som rummets kapacitet, placering och dess förhållande till solljus. Vidare har veckodag samt tid på arbetsdagen identifierats som lämpliga kriterier.  Resultatet visar en ineffektiv användning av mötesrum om dryga 30% för den totala perioden. På grund av ett begränsat data går det inte att identifiera några skillnader i nyttjandet utifrån de tidigare identifierade kriterierna bortsett en lägre nyttjandegrad under slutet av veckan. För vidare studier bör mer data insamlas över en längre tidsperiod. Vidare bör data insamlas från flera våningar för att ge en mer trovärdig bild av verkligheten. PIR tekniken är tillräcklig för ändamålet men bör kompletteras med möjligheten att beräkna antal personer i ett rum. Information om kapacitet kan användas för djupare analyser utifrån exempelvis ett säkerhetsperspektiv . / Since the 1960s, global navigation systems (GNSS), has successfully discovered our planet and enabled a technique for worldwide positioning. The development of new techniques and devices has shifted the demand to positioning indoors. GNSS need line of sight to achieve an arbitrary position, which is not possible indoor due to week signal strength. Therefore, a positioning system needs to be implemented locally to achieve positioning indoor.  Indoor positioning systems (IPS) can be used for more than navigation. Unlike GNSS, which is a mature technique, IPS need to be implemented based on its purpose, cost, precision, scalability, coverage, and integrity. Earlier studies focuses on precision rather than use cases. One use case for IPS is to compute the use of office space. According to studies, the cost of office space is one of the largest expenses for companies. Simultaneously there’s a cultural revolution where employees and employers are using teleworking in a greater extent. Accelerated by the COVID pandemic.  Therefore, the purpose of this theses is to compute occupancy of office space by using an IPS. Furthermore, identify criteria’s that can be used to compute occupancy. The study was conducted at Sweco Digital Services on floor 8 in Stockholm. Data has been collected during Mars to April by Sony’s IPS Nimway which is implemented in the building.  Infrared sensors in every room have detected presence which has been used to calculate occupancy. Suitable criterions have been identified as room capacity, location and location to sunlight. Also, weekday and time of the day has been identified as suitable criterions.  The results state an inefficient use of office space by 30% during the extent of the study. Except a lower occupancy during the end of the week, there are no criterion that differs from one another. Probably due to a limited set of data. Further studies should collect more data during an extensive amount of time. Data should also be collected on all floors of the building to provide a more credible picture of reality. Infrared is sufficient for the purpose of this study but should be complemented with the ability to count the number of people in each room. Information of capacity would make it possible to conduct more analysis in more areas such as safety.

Senion AB gör idag installationer av inomhuspositionering över hela världen och idag utförs de allra flesta installationerna av personal som flyger dit. På lång sikt är det nödvändigt att kunden kan göra installationer eller i alla fall mindre justeringar utan att personal behöver skickas dit. Idag utförs installationerna med hjälp av en mobiltelefon med tillhörande installationsapplikation. Syftet med detta arbete är att utforma en ny design för installationsapplikationen med fokus på att göra den så pedagogisk som möjligt. För att få en förståelse för hur Senions applikation används idag tillämpades en uppgiftsanalys med syfte att ta fram hur användare utför de uppgifter som applikationen omfattas av, samt hur användarna når deras avsedda mål med uppgiften. Uppgiftsanalysen baserades på ett antal intervjuer med nuvarande och potentiella användare. Resultaten visar att installationen kräver att användarna har en förståelse för systemet och vågar testa sig fram till den bästa lösningen. Med stöd av resultaten och teorin bör därför en pedagogisk design utformas utifrån en gemensam mental modell och bör utformas i samspel mellan designern och användaren. Arbetet har även visat att för ett uppnå en slagkraftig och effektiv design som främjar inlärningsprocessen och som förbättrar och människors sätt att arbeta, kommunicera och interagera behövs det att disciplinerna informationsdesign, instruktionsdesign och interaktionsdesign arbetar tillsammans.

Olika navigeringstekniker är något som människan använder sig av dagligen. Det är och har varit en viktig del genom tiderna, i början handlade det om att kunna navigera till havs med hjälp av stjärnorna och idag har många människor i världen någon form av smarttelefon som kan användas som navigeringsverktyg. Inomhuspositionering är något som har blivit ett hett ämne den senaste tiden och eftersom GPS fungerar sämre inomhus har nya tekniker utvecklats för att navigera och positionera sig inomhus. De tekniker som ligger i framkant nu är bland annat Bluetooth Low Energy (BLE) och Wi-Fi där man med hjälp av triangulering kan positionera ut en användare inomhus. Frågan återstår då, vilket positioneringsverktyg är då lämpligt för inomhuspositionering. Detta examensarbete har utförts med en kombination av strategier. Som börjar med en jämförelsestudie av tre olika positioneringstekniker, BLE Wi-Fi och GPS, för att ta fram en lämplig positioneringsteknik för utvärdering i form av ett experiment där flera faktorer, främst precisionen, testas. I denna studie användes BLE beacons som positioneringsverktyg dels för att den var lätt att implementera men även för att den skulle uppnå hög precision. För att testa BLE beacon utvecklades en lätt applikationsprototyp som hade som huvudsyfte att kunna positionera ut en användare i ett koordinatsystem med hjälp av XYvärden. Genom att triangulering användes för att kunna positionera ut en användare uppnådde studien en medelmarginal på ungefär 76 centimeter när fem stycken beacons användes i ett område på 4 x 3 meter, vilket vi ansåg som godkänt för att kunna dra slutsatsen att BLE beacon är ett lämpligt verktyg när det kommer till en inomhuspositionering. Slutsatsen blev även att det skiljer sig avsevärt mycket i precision om man använder sig av för få eller helt enkelt dåligt placerade beacons. / Different navigation techniques are something that people uses on a daily basis. It has been and still is an important part in the history of mankind, initially navigation was about being able to navigate at sea using the stars, and today many people around the world have some kind of smartphone that can be used as a navigation tool. Indoor positioning is something that has become a hot topic in the last decade and since GPS has bad precision indoors new technologies has been developed to navigate and position objects indoors. Some leading technologies now includes Bluetooth Low Energy beacons and Wi-Fi, where you can position a user indoors using triangulation-techniques. The question still remains, which technique is viable for indoor positioning. This study has been conducted as a combination of two strategies, starting with a comparison study of three different positioning techniques, BLE, Wi-Fi and GPS, to come to a conclusion which positioning technique is suitable for indoor positioning. After the conclusion we evaluated the technique in the form of an experiment in which several factors, mainly the precision, are tested. In this study, BLE beacon were used as the positioning tool because it was easy to implement but also to able to achieve high precision in the right environment. To test the beacons, a light application prototype was developed that had the main purpose of positioning a user in a coordinate system using XY values. By using triangulation to position the user. The study achieved a mean margin of approximately 76 centimeters when five beacons were used in a 4 x 3 meter area. The conclusion was BLE beacons is a suitable tool when it comes to indoor positioning and that there is a lot of difference in precision when using too few or poorly placed beacons.

Det har gjorts mycket forskning kring Positioneringssystem för inomhusbruk då många applikationer och tjänster ärberoende eller kan förbättras av det. Trots detta finns idag ingen standard för hur positionering inomhus ska fungera.För de flesta utomhusmiljöer kan en modern mobiltelefons position erhållas med ett par meters precision via GPS. I eninomhusmiljö sjunker signalen drastiskt och en precis position är svår att uppskatta. En väl etablerad teknik är Wi-Fioch kan med fördel användas då de flesta inomhusmiljöer idag redan har Wi-Fi accesspunkter installerade. Då enmottagare erhåller en signal från en accesspunkt kan distansen dem emellan uppskattas för att sedan uppskattapositionen med den matematiska tillämpningen trilateration. Då de flesta idag äger en mobiltelefon kan mobilen ageramottagare och tekniken kan således vara tillgänglig för alla.Bidraget med examensarbetet är en undersökning av den effekt virtuella accesspunkter har på ett positioneringssystemdär en trilaterationsbaserad lösning använts på Wi-Fi-signaler över både 2.4Ghz samt 5Ghz bandet i kombination med ett partikelfilter. Vidare kommer en karta nyttjas i ett försök att öka precisionen genom att skapa restriktioner för hurpositioneringen får röra sig. Resultatet visade att nyttjandet av virtuella accesspunkter ökade precisionen med drygt 10 procent och den valda kartlösningen med nästan 20 procent. / A lot of research has been made regarding indoor positioning since many applications and services are dependent or canbe improved by it. Despite this, no standard has been set for indoor positioning system concerning the best approach. Inoutdoor environments most modern smart phones can be used to estimate their position using the GPS. Indoors this isnot the case since the received signal strength is decreased drastically. A well-established technique is however Wi-Fiwhich promotes the use of it. When a receiver acquires a signal from a Wi-Fi access point the distance between them canbe estimated. Three or more known distances enables the receiver to calculate its position using a mathematicalapproach called trilateration. With the smart phone acting as the receiver, the approach is enabled for everyone.The contribution of this thesis is an investigation of the effect of using virtual access points. This will be tested in atrilateration based positioning system using both the 2.4Ghz and 5Ghz frequency band in combination with a particlefilter. In an attempt to increase the precision a map will be added into the algorithm with the intention of restricting usermovements. The attained result shows that the use of virtual access points decreased the position estimation error by approximately 10 percent, and the implemented map solution by merely 20 percent.

This project has been carried out in, and under the supervision of the Mobile Services Laboratory at the department of Communication Systems, KTH. The task was to explore the technical specifics of the iBeacon technology and its practical limitations in terms of reliability and device placement. In plain text; how close the beacons can be placed to allow for reliable isolation of the pertinent beacon. The main method of reaching the set goal was data capture at certain key positions around the mounted beacons. The resulting data was processed, analyzed and visualized to provide an accessible overview. The measurements and data analysis resulted in fairly concrete data that most of all highlights the very real limitations, and also a word of caution regarding stretching the actual limitations of such a basic technology as it actually is. / Projektet har utförts på, och under överseende av Mobile Services Laboratory på avdelningen Kommunikationssystem vid KTH. Syftet med projektet var att utforska och undersöka de tekniska detaljerna kring iBeacon-teknologin samt dess praktiska begränsningar gällande dess tillförliglighet och fysiska placering av enheterna. I klartext; hur nära iBeacon-enheterna kan placeras samtidigt som en accepterbar nivå av tillförlitlighet gällande separation av den relevanta enheten kan nås. Huvudmetoden som användes för att nå målet var datainsamling på nyckelpositioner runt de monterade enheterna. Framtagen data behandlades, analyserades och visualiserades för att kunna framställa överblickbar data. Mätningarna och dataanlysen resulterade i konkret data som framförallt lyfter de de verkliga begränsningarna för teknologin, samt ett varningens ord om vilka problem som potentiellt kan uppstå när en såpass grundläggande teknik används på ett sätt den eventuellt inte är avsedd för.

This thesis is a feasibility study of contemporary indoor positioning approaches in an hospital environment using sensor available on Android phones together with Wi-Fi fingerprintingand map information. The purpose is to determine the resolution of pedestrian indoor positioning and whether it is sufficient for room level accuracy. Accurate and robust positioning for outdoor applications based on mobile networks and satellite systems, such as the Global Positioning Service (GPS), has been around for many years. However these systems are not suitable for positioning inside buildings due to a high level of signal degradation. Through the years various pedestrian indoor positioning methods have been proposed.A simple algorithm for suppressing random movement of the mobile phone is tested. Two versions of the Extended Kalman Filter (EKF) are compared for fusing the Inertial Navigation System (INS) measurements during Pedestrian Dead Reckoning (PDR). The TRIAD algorithm is tested for suppressing the effects of large magnetic disturbances. Wi-Fi fingerprinting using two combinations of positioning algorithms and radio maps is tested. The EKF is tested for fusing PDR and Wi-Fi fingerprint position estimations. The Particle Filter (PF) is tested for combining PDR with Wi-Fi fingerprint positioning with a geometrical map. Static Received Signal Strength Indication (RSSI) measurements are carried out to detect variable Wi-Fi transmission power. The results show that adding more informations sources improves the positioning performance. Also fusion using PF outperforms the EKF in more complex indoor environments and movement patterns. / En starkt växande tillgång och kapacitet hos trådlösa nätverk i kombination med explosionen inom mobiltelefoni, i synnerhet vad gäller smartphones, har lett till ett enormt ökat intresse för och utveckling inom området inomhuspositionering. Det har under många år funnits lösningar för positionering i utomhusmiljöer, exempelvis GPS och triangulering med mobila basstationer, men inga av dessa system lämpar sig för inomhuspositionering eftersom signalerna tappar alldeles för mycket i intensitet när användaren befinner sig inomhus. Under årens lopp har flera olika lösningar för inomhuspositionering föreslagits. I denna uppsats testas olika lösningar för inomhuspositionering med smartphones i en sjukhusmiljö. Testen baserar sig på de sensorer som finns i en smartphone med operativsystemet Android i kombination med Wi-Fi triangulering och en digital planlösning över testområdet. Syftet är att undersöka om noggrannheten kan bli såpass så bra att en upplösning på rumsnivå uppnås. En enkel algoritm för att kompensera för slumpartade och oplanerade rörelser hos mobiltelefonen testas.  Två versioner av det utökade Kalmanfiltret testas för tröghetsnavigering. TRIAD algoritmen testas för att motverka magnetiska störningar. Två kombinationer av radiokartor och positioneringsalgoritmer provas för att genomföra Wi-Fi positionering. Ett utökat Kalmanfilter används för att kombinera resultaten av tröghetsnavigeringen med Wi-Fi positioneringen. Ett partikelfilter används för att utföra sensorfusionen av tröghetsnavigeringen, Wi-Fi positioneringen och den digitala planlösningen. Resultaten visar att ju mer information som tillförs under positioneringen desto större blir noggrannheten samt att partikelfiltret ger en bättre noggrannhet i en komplex inomhusmiljö i kombination med komplicerade rörelsemönster än det utökade Kalmanfiltret.

Blind and visually impaired (BVI) users desire an indoor navigation tool that is inexpensive, convenient, and reliable. The purpose of this thesis is to examine the feasibility of using a smartphone as a platform for such a navigation tool. A good navigation tool should have both a good positioning accuracy and a user-friendly interface. Thus, one focus of this thesis is to improve the performance of an indoor positioning systems running on smartphones, as compared to existing systems. Another focus is to customize this indoor positioning system specifically for BVI users.  The proposed indoor positioning system is based upon Bluetooth Low Energy (BLE). It consists of two parts: BLE beacons deployed in the user’s environment and an Android phone which calculates its position and provides navigation assistance by audio and vibration. Two versions of the positioning software were developed based on different algorithms. One version uses a hybrid technique combining triangulation and fingerprinting. This version achieves a positioning accuracy of 1.83 meter, and volunteers (blind-folded sighted people) took on average 91.7 seconds to complete a complex 12-meter route. The other version uses a proximity algorithm, thus it does not give as accurate positioning results. With this algorithm, a blind user was able to finish a route of 115 meters consisting of two different floors in a building including entering/exiting an elevator and multiple office doors in 4 minutes 48 seconds. The blind user found the product to be helpful and user-friendly. Finally, we draw the conclusion that a smartphone can be a good platform for a BVI navigation tool, under the condition that the algorithm is proximity based and navigation utilizes a priori information about the environment. Another insight we gained is that we should put beacons on braille signs so that blind people can find them by using the navigation app. / Blinda och synskadade (BVI) användare önskar sej ett inomhus navigeringsverktyg som är billigt, bekvämt och pålitligt. Syftet med detta examensarbete var att undersöka möjligheten att med en smartphone och utplacerade fyrar/beacons ge en bra plattform för en inomhus navigeringsmetod. Ett bra navigationsverktyg bör ha både en bra positioneringsnoggrannhet och ett användarvänligt gränssnitt. Således är ett fokus för detta arbete att förbättra prestanda för på ett inomhus positioneringssystem som körs på smartphones, jämfört med andra befintliga system. Ett annat fokus är att anpassa denna inomhus positioneringssystem för speciella BVI användare. Det vidare utvecklade inomhuspositionering systemet bygger på Bluetooth Low Energy (BLE). Den består av två delar: BLE fyrar/beacons utplacerade i kontorsmiljön och en smartphone som beräknar sin position och ger navigeringshjälp av ljud/röst och vibrationer. Vi utformade två versioner av positionerings programvaran med olika algoritmer. En version använder en hybridteknik med triangulering och en med fingerprints. Det uppnår en positioneringsnoggrannhet som är <1,83 meter och den testades på tolv seende personer med bindel för ögonen. Det tog vid testet 91.7 sekunder i genomsnitt att utföra en komplex 12 meter lång bana. Den andra versionen använder en närhets-algoritm som inte ger ett specifikt positioneringsresultat. Med denna algoritm kunde en blind användare avsluta en rutt 115 meter bestående av två olika våningar från ingång i golvplanet samt ta en hiss och gå in på ett kontor och genom hela kontoret på 4 minuter och 48 sekunder. Den blinda användaren ansåg att navigeringsverktyget var både användbart och användarvänligt. Slutligen, drar vi slutsatsen att en smartphone kan vara en bra plattform för ett BVI navigeringsverktyg och då under förutsättning att algoritmen tar med närhet/position och inomhusmiljöinformation för att ge bästa möjliga användbarthet. En annan insikt vi fått är att vi ska lägga fyrar på punktskrift tecken så att blinda kan hitta dem med hjälp av navigering app.

Three-dimensional visualization refers to the process by which graphical content is created using the Three-dimensional software. While working with Threedimensional visualization, different indoor positioning techniques can be used to detect and track the movement of objects. Combining these two technologies provide the ability to monitor a room and its objects in real time. Positioning is the process of recording the movement of objects or people. Positioning techniques can be used in many different areas such as emergent situations and tracking objects with potential risks as an aid. It is not self-evident how well this kind of a system would work in the given contexts. To address this, the method has consisted of a literature study focused on existing theories of positioning and different factors that affect the positioning outcome and a case study on positioning systems in a number of existing indoor positioning systems. The purpose of this project is to present and evaluate a prototype where an indoor positioning system will be combined with a specific platform which works with simple types of hardware signals to generate three-dimensional models. The goal is to present a system that will have the ability to be used without any infrastructure or external hardware. Different indoor positioning systems will be analyzed as well as their use in various scenarios. This thesis evaluates various technical choices, and provides an overview of some of the existing wireless indoor positioning solutions and the theory and methods used, before describing the case study, including the development process, problems faced, the result, and the experimental testing results. In conclusion, the thesis presents a prototype which is validated to fulfill the basic expectation of a three-dimensional visualized indoor positioning system. / Tredimensionell visualisering refererar till processen genom vilken grafisk innehåll skapas med hjälp av tredimensionell programvara. Under arbetet med tredimensionell visualisering kan olika inomhus positioneringstekniker användas för att upptäcka och spåra rörelser av object. Kombinationen av dessa två tekniker ger möjlighet att övervaka ett rum och dess föremål i realtid. Positionering är processen att spela in rörelser av objekt eller personer. Positionering kan användas i många olika områden såsom nödsituationer och spårning av föremål eller brandmän i enbyggnad som brinner eller detektering av polishundar som är utbildade för att hitta sprängämnen i en byggnad. Det är inte självklart hur bra ett sådant system skulle fungera i de givna sammanhangen. För att ta itu med detta, har metoden bestått av en litteraturstudie inriktat på befintliga teorier om positionering, olika faktorer som påverkar positionerings resultatet samt en fallstudie om positioneringssystem i ett antal befintliga inomhus positioneringssystem. Syftet med detta projekt är att presentera och utvärdera en prototyp där ett inomhuspositioneringssystem kombineras med en specifik plattform som arbetar med enkla typer av hårdvaru signaler för att generera tredimensionella modeller. Målet är att presentera ett system som kommer kunna användas utan någon infrastruktur eller extern hårdvara. Olika inomhus positioneringssystem kommer att analyserar såväl som deras användning i olika scenarier. Denna avhandling utvärderar olika tekniska val och ger en översikt över några av de befintliga trådlösa inomhuspositioneringlösningarna och ger teorin och metoderna, innan fallstudien beskrivs, inklusive: utvecklingsprocessen, problem, resultat och experimentella testresultat. Sammanfattningsvis presenterar avhandlingen en prototyp som valideras för att uppfylla de grundläggande förväntningarna för ett tredimensionellt visualiserat inomhus positioneringssystem.

Indoor Positional Navigation (IPN) systems can be used to track the position of tools in factories which is crucial for quality assurance in many manufacturing industries. Inertial navigation is rarely used on its own because of the noisy Inertial Measurement Unit (IMU) sensors which contribute to large drift. Current IPN systems usually involve the installation and calibration of cameras or antennas, so achieving sufficient accuracy with inertial navigation based IPN would be very desirable. This project aims to evaluate an inertial navigation algorithm, based on Zero Velocity Update (ZUPT), for bolt level positioning by repeatability tests using an industrial robot. The ZUPT algorithm, developed at Atlas Copco, manages to effectively reduce drift and achieve moderate accuracy in position for simpler movements. The gravity tracking Kalman filter dictates the systematic errors in position that grow large with increased degree and dimension of rotation. When keeping rotations within 45◦ for a linear movement the absolute error in position is under 10%. Frequent stops are important when moving in a more complex trajectory to be able to negate drift, consequently detecting the start and stop of motion is crucial. The results show that increased frequency will improve accuracy. It is shown that averaging IMU samples before calculations can increase both truthfulness and precision by 10−25%, if sampling the IMU faster than the calculations. The ZUPT approach of inertial navigation will never yield positional results in real time, and the evaluated algorithm only performs well within certain limitations, mainly frequent stops and simple movements. Despite these limitations there is potential in using the algorithm for quality assurance purposes in hand held industrial fasteners. / Kvalitetssäkring är en central fråga för många tillverkningsindustrier, så som flygplans- och bilindustrin, där det är avgörande att varje förband har dragits åt på rätt sätt för att garantera säkerheten i produkten. Moderna fabriker har centrala styrsystem som kommunicerar med maskiner och verktyg, och ifall något blir fel är det vanligt att fabrikslinan stannar vilket blir kostsamt. Inomhuspositionering (IPS) av hög noggrannhet kan spåra vilken åtdragning som blivit fel, vilket dokumenteras och åtgärdas om möjligt senare, utan att stanna fabrikslinan. Dagens noggranna IPS system för kvalitetssäkring kräver installation och kalibrering av kameror och/eller antenner. Tröghetsnavigering kräver i grunden bara billiga sensorer installerade på verktyget men metoden är mycket opålitlig på grund av sensorernas opålitlighet och brus. I detta projekt har en metod för tröghetsnavigering, användandes Zero Velocity Update (ZUPT), evaluerats för kvalitetssäkring av handhållna verktyg genom repetabilitetstester. Tröghetsnavigeringsalgoritmen som tidigare utvecklats på Atlas Copco lyckas på effektivt sätt reducera drift och uppnår rimlig noggranhet för enklare rörelser. För linjära rörelser med rotationer under 45◦ så erhålls ett absolut positionsfel inom 10%. För att fungera väl även för mer komplexa rörelser krävs frekventa stop, och noggrann rörelsedetektion är central. Denna ZUPT-metod kommer aldrig att kunna generera position i realtid och algoritmen presterar väl endast inom vissa begränsningar. Trots detta så finns god potential för metoden inom kvalitetssäkring för handhållna industriverktyg.