SLAM (Simulatenous Localization and Mapping) es quizá el problema más importante a solucionar en robótica para construir robots móviles verdaderamente autónomos. El SLAM es acerca de cómo un robot móvil opera en un entorno a priori desconocido, utilizando únicamente sus sensores de abordo, mientras construye un mapa de dicho entorno que al mismo tiempo utiliza para localizarse. Los sensores del robot tienen un gran impacto en los algoritmos usados en SLAM. Los primeros enfoques se centraron en el uso de sensores de rango como sonares o láseres. Sin embargo hay algunas desventajas relacionadas con su utilización: La asociación de datos es difícil, son costosos, habitualmente están limitados a mapas 2D y tienen alto costo computacional debido al gran número de características (features) que producen. Lo anterior ha propiciado que enfoques recientes se estén moviendo hacia el uso de cámaras como sensor principal. Estas se han vuelto muy atractivas para los investigadores de la robótica, dado que generan mucha información, facilitan la asociación de datos, están bien adaptadas para sistemas embebidos: son ligeras, baratas y ahorran energía. Usando visión, un robot puede localizarse así mismo usando objetos comunes como landmarks. Sin embargo, a diferencia de los sensores de rango, que proveen información angular y de rango, una cámara es un sensor proyectivo que mide el bearing (ángulo) respecto a objetos de la imagen. Por lo que la profundidad (range) no puede ser obtenida en una sola toma. Este hecho ha motivado la aparición de una nueva familia de métodos de SLAM: Los Bearing-Only SLAM methods, los cuales están basados en técnicas especiales para la inicialización de features, permitiendo el uso de sensores de bearing en SLAM. Esta tesis se centra en el estudio de la problemática del Bearing-Only SLAM: da una descripción extensa del tema, recapitula los retos actuales a resolver y propone nuevos métodos y algoritmos enfocados a tratar diferentes sub problemas concernientes esta problemática en general. Estos sub problemas deben de ser tratados, de manera que sea posible construir sistemas capaces de operar en entornos diversos y complejos. La investigación descrita en esta disertación ha sido dividida en tres partes: 3DOF Bearing-Only SLAM: El proceso de inicialización de nuevas features es quizá el sub problema más importante a tratar en Bearing-Only SLAM. En esta parte de la tesis se introduce un nuevo método llamado Delayed Inverse Depth Features Initialization (para 3DOF y asumiendo odometría). Este método utiliza una parametrización inversa, donde la profundidad e incertidumbre iníciales de cada feature son dinámicamente estimadas previamente a que una feature sea declarada como un nuevo landmark en el mapa estocástico. También se presenta un sistema de SLAM basado en sonido, llamado SSLAM el cual usa fuentes de sonido como features del mapa. La contribución del SSLAM es demostrar la viabilidad de la inclusión del sentido auditivo en SLAM y mostrar que es factible utilizar sensores alternativos en Bearing-Only SLAM. Métodos de asociación de datos para SLAM basado en visión: El problema de la asociación de datos es quizá uno de los problemas más difíciles en robótica y también uno de los sub problemas más importantes a tratar en SLAM. Consiste en determinar si las mediciones de un sensor tomadas en tiempos diferentes, corresponden al mismo objeto físico del mundo. En esta parte de la tesis, se proponen diferentes métodos que tratan el problema de la asociación de datos en un contexto de SLAM basado en visión. SLAM monocular de 6DOF: El SLAM monocular de 6DOF quizá representa la variante más extrema del SLAM, dado que una cámara en mano es utilizada como la única entrada sensorial del sistema. En esta parte de la tesis, se extiende el algoritmo de 2DOF Bearing-Only SLAM para ser aplicado en un contexto de SLAM monocular. También se propone un nuevo esquema llamado SLAM Monocular Distribuido, enfocado en el problema de construir y mantener mapas consistentes de grandes entornos en tiempo real. La idea es dividir la estimación total del sistema en dos procesos de estimación concurrentes. Primero un método actual de SLAM monocular (Virtual Sensor) es modificado como un complejo sensor virtual que emula sensores típicos, como el laser para medición de rango y encoders para odometría. Después otro método tradicional de SLAM (Global SLAM) es acoplado para construir y mantener el mapa final. Numerosas referencias bibliográficas, graficas, comparaciones, simulaciones y experimentos con datos reales de sensores, son presentador con el fin de mostrar el desempeño de los métodos propuestos. / Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is perhaps the most fundamental problem to solve in robotics in order to build truly autonomous mobile robots. SLAM is about on how can a mobile robot operate in an a priori unknown environment and use only onboard sensors to simultaneously build a map of its surroundings and use it to track its position. The robot’s sensors have a large impact on the algorithm used for SLAM. Early SLAM approaches focused on the use of range sensors as sonar rings or lasers. Nevertheless there are some disadvantages with the use of range sensors in SLAM: Correspondence or data association is difficult. They are expensive. They are generally limited to 2D maps and computational overhead due to large number of features. The aforementioned issues have propitiated that recent work is moving towards the use of cameras as the primary sensing modality. Cameras have become more and more interesting for the robotic research community, because it yield a lot of information allowing reliable data association. Cameras are well adapted for embedded systems: they are light, cheap and power saving. Using vision, a robot can localize itself using common objects as landmarks. On the other hand, at difference of range sensors (i.e. sonar or laser) which provides range and angular information, a camera is a projective sensor which measures the bearing of images features. Therefore depth information (range) cannot be obtained in a single frame. This fact has propitiated the emergence of a new family of SLAM methods: The Bearing-Only SLAM methods, which mainly relies in especial techniques for features system-initialization in order to enable the use of bearing sensors (as cameras) in SLAM systems. This thesis is focused on the study of the Bearing-Only SLAM problematic: It gives an extensive overview of the subject. It point out the principal challenges nowadays. And it presents new methods and algorithms which address different sub problems concerning to the Bearing-Only SLAM problematic. These sub problems must be solved, in order to build systems capable of operating in extremely diverse and complex environments. The research described in this dissertation has been divided into three parts: 3DOF Bearing-Only SLAM: The initialization process for new features is perhaps the most important sub problem for addressing in Bearing-Only SLAM. In this part of the thesis we introduce a novel method called Delayed Inverse Depth Features Initialization for a 3DOF odometry-available context. In this method, which uses an inverse depth parameterization, initial depth and uncertainty of each feature are dynamically estimated priors to add the new landmark in the stochastic map. We also present a Sound-based SLAM system, called SSLAM, which uses “Sound Sources” as map’s features. The main contributions of the SSLAM are demonstrating the viability on the inclusion of the hearing sense in SLAM and show that is straightforward to use alternative bearing in SLAM systems. Data association methods for camera-based SLAM: the data association problem is possibly one of the hardest problems in robotic and also one of the most important sub problems to solve in SLAM. The correspondence problem is the problem of determining if sensor measurements taken at different points in time correspond to the same physical object in the world. In this part of the thesis, we propose different methods for addressing the data association problem in a context of vision-based SLAM. 6DOF Monocular SLAM: 6-DOF monocular SLAM possibly represents the harder variant of SLAM, since a low cost hand-held camera is used as the only sensory input to the system. In this part of the thesis, we extend our 2DOF Bearing-Only SLAM algorithm for being used in a monocular SLAM context. Also a novel framework called Distributed Monocular SLAM is proposed for addressing the problem of building and maintaining a global and consistent map of large environments at real time. The key idea is to divide the whole estimation into two concurrent estimation processes. First a state of the art monocular SLAM method (Called Virtual Sensor) is modified as a complex virtual sensor that emulates typical sensors such as laser for range measurement and encoders for dead reckoning. Afterward, a classic SLAM method (called Global SLAM) is plugged in for building and maintaining the final map. Several references, graphics, comparisons, simulations and experiments with real data are presented in order to demonstrate the performance of the methods.

La tesis “La marca de servicio personal como factor de éxito en las fusiones o adquisiciones”, pretende explicar que el uso de una marca de servicio, en este caso la marca relacionada a la propia persona, es un factor de éxito en el posicionamiento del trabajador en la nueva empresa. Se ha considerado en el estudio, el caso de la adquisición de Bellsouth Perú por Telefónica Móviles en el Perú, para lo cual se tomó el universo de las personas que actualmente laboran en la empresa y que participaron en el proceso de adquisición. La investigación es retrospectiva con respecto al año de fusión (2004), pero la investigación se desarrolla en los primeros meses del año 2010. Las Interrogantes presentadas, han sido transformadas en hipótesis y corroboradas mediante pruebas que validan la investigación. / The thesis “The service personal brand as success oriented factor in the mergers and acquisitions process between companies”, aims to explain the use of a service brand, the brand related to their own person, is a success related aspect to the positioning of the worker in the new company. It has been considered in the study, the case of the acquisition of BellSouth Peru by Telefónica Móviles in Peru, according to this, it involves people currently working and that they have involved in that process. Research is retrospective over the year fusion (2004), but research covers in the first months of the year 2010. The presented questions have been transformed into hypothesis and corroborated by tests that validate the research.

El objetivo general de la tesis es desarrollar un enfoque de modelado que permita la especificación de aplicaciones de Hipermedia Móvil usando derivación semiautomática a partir de los modelos especificados. El enfoque elegido se basa en el desarrollo dirigido por modelos, esto quiere decir que no solamente se usan modelos para el modelado de las aplicaciones sino que se hace hincapié en la necesidad de contar con transformaciones entre los distintos modelos. Nuestro enfoque permite la especificación de modelos que representan conceptos referidos tanto al dominio de la aplicación como de los aspectos navegacionales de la misma. Dentro de los aspectos navegacionales se consideran tanto aquellos relacionados a la navegación digital como así también los relacionados a la navegación en el mundo real. El enfoque mencionado esta basado en conceptos avanzados de separación de concerns (típicos en la orientación a objetos y aspectos) y utiliza distintos tipos de concerns: paradigmáticos (como la navegación, la movilidad, etc.) o aplicativos (como diversos temas dentro de un dominio específico). Los aportes realizados por esta tesis son: • La determinación de los conceptos específicos de aplicaciones de Hipermedia Móvil, y que las diferencian de las aplicaciones de hipermedia convencionales y de las aplicaciones móviles. • La definición de un enfoque que pueda ser utilizado para las aplicaciones de Hipermedia Móvil. • La incorporación de elementos de separación avanzada de concerns tanto verticales como horizontales (también llamados aplicativos y paradigmáticos respectivamente). • Disponer de un lenguaje genérico que pueda ser aplicado a dominios particulares, por ejemplo, asistencia turística y drama urbano móvil (Mobile Urban Drama) entre otros. • Especificación e implementación de herramientas de transformación de modelos para derivar sucesivamente los modelos de nuestro enfoque hasta obtener aplicaciones ejecutables en el contexto del desarrollo dirigido por modelos.

La tesis “La marca de servicio personal como factor de éxito en las fusiones o adquisiciones”, pretende explicar que el uso de una marca de servicio, en este caso la marca relacionada a la propia persona, es un factor de éxito en el posicionamiento del trabajador en la nueva empresa. Se ha considerado en el estudio, el caso de la adquisición de Bellsouth Perú por Telefónica Móviles en el Perú, para lo cual se tomó el universo de las personas que actualmente laboran en la empresa y que participaron en el proceso de adquisición. La investigación es retrospectiva con respecto al año de fusión (2004), pero la investigación se desarrolla en los primeros meses del año 2010. Las Interrogantes presentadas, han sido transformadas en hipótesis y corroboradas mediante pruebas que validan la investigación. / The thesis “The service personal brand as success oriented factor in the mergers and acquisitions process between companies”, aims to explain the use of a service brand, the brand related to their own person, is a success related aspect to the positioning of the worker in the new company. It has been considered in the study, the case of the acquisition of BellSouth Peru by Telefónica Móviles in Peru, according to this, it involves people currently working and that they have involved in that process. Research is retrospective over the year fusion (2004), but research covers in the first months of the year 2010. The presented questions have been transformed into hypothesis and corroborated by tests that validate the research. / Tesis

El mercado de telefonía móvil en el Perú es un sector en constante crecimiento. Sin embargo, la alta concentración del mercado existente hasta el 2014, generaba altas barreras de entrada de nuevos competidores (OSIPTEL, 2014). Por ello, OSIPTEL, ente regulador del sector telecomunicaciones, desarrolló medidas para fomentar la competitividad, teniendo como parte de sus objetivos incrementar la competencia, la cobertura y la satisfacción de los usuarios. Es este contexto, a mediados del 2011, entra en escena un nuevo operador de capitales vietnamitas. Viettel Perú SAC, conocido como Bitel, y obtiene la concesión de la banda 900 – 1900 y se convierte en el cuarto operador de servicio móvil en el Perú, junto a Movistar, Claro y Entel. A casi tres años del inicio de las operaciones comerciales de Bitel, se muestra que este operador acaparó alrededor del 10% de mercado (OSIPTEL, 2017c). Con el claro objetivo de incrementar la cobertura móvil en el Perú, este operador cuenta con la mayor cobertura 4G a nivel nacional, y cuenta con planes de expansión. Para lograr esto, Bitel cuenta con 32 sucursales a nivel nacional, así como diversos canales venta. Su presencia a nivel nacional y su rápido crecimiento en el mercado, requiere que esta empresa desarrolle una cadena de suministro con muchos desafíos. En ese sentido, esta investigación plantea estudiar la cadena de suministro de Bitel, utilizando la metodología SCOR, para identificar oportunidades de mejoras en sus procesos con menor desempeño. Para lograr aplicar la metodología señalada, se realizaron once entrevistas semi estructuradas y nueve observaciones estructuradas; además, se revisó diversos reportes de OSIPTEL. La viabilidad para realizar este estudio de caso es alta, pues el investigador tiene acceso directo a la empresa. Con ello, la aplicación de las técnicas de recolección de datos se puede coordinar en corto tiempo. Asimismo, el ente regulador de este sector, OSIPTEL, tiene a disposición pública diversos reportes estadísticos. Realizar un estudio de caso sobre Bitel es relevante, pues es el operador que está cumpliendo con el objetivo de OSIPTEL de aumentar la cobertura móvil a nivel nacional. Con ello, el desarrollo de su cadena de suministro presenta diversos desafíos. / Tesis

El objetivo general del trabajo realizado fue desarrollar un sistema genérico de seguridad y privacidad de datos, que pudiera ser aplicable a un amplio espectro de aplicaciones colaborativas móviles. Se logró desarrollar un sistema de control de acceso a archivos basado en roles, usando herramientas de criptografía, tomando en cuenta los objetivos de seguridad, así como las características y restricciones propias de los sistemas colaborativos móviles. El sistema es capaz de mantener la privacidad, integridad y autenticación de los documentos (en realidad de cualquier archivo) usando un sistema de permisos de escritura y lectura. La privacidad de los documentos se asegura haciendo uso de la criptografía simétrica; la integridad y autenticación se obtiene mediante el uso de códigos de autenticación de mensajes basados en hash. Como resultado final se obtuvo una interfaz de servicios que puede ser reutilizada por distintas aplicaciones móviles, así como una aplicación gráfica que permite que los usuarios de un sistema colaborativo protejan y compartan sus archivos. El sistema funciona sobre PDA’s y Notebooks, con un desempeño adecuado para los usuarios y acorde a la capacidad de los dispositivos empleados.

Ingeniera Civil Eléctrica / En Chile y el mundo, la demanda de servicios móviles de alta velocidad está creciendo a una tasa exponencial desde el lanzamiento de las redes móviles de segunda generación (2G). Actualmente, los operadores de redes móviles se ven enfrentados a un aumento en el volumen de tráfico de datos demandado, así como al alza de las exigencias de sus abonados, los que esperan siempre una mejora sustancial entre una tecnología y otra, en cuanto a calidad y velocidad de transmisión de datos. Con la finalidad de mejorar la calidad y velocidad de transmisión de datos de la red Long Term Evolution (LTE) de Entel, se construye un modelo que evalúa su capacidad de acceso. Para ello, se seleccionan tres clusters de celdas dentro de la Región Metropolitana que tienen distintas características de funcionamiento, composición y categorización. Utilizando la proyección de la demanda desarrollada por la empresa, se estima la demanda proyectada para cada uno de los clusters y para cada uno de sus perfiles de usuario que los componen. Gracias al aporte de datos históricos y estadísticas por parte de Entel, se logra caracterizar cada celda, llegando a una expresión que define el comportamiento de todos los tipos de celdas dentro de cada cluster, en este trabajo se consideran tres tipos de celda por cluster cada uno asociado a una banda de frecuencias. Con la definición de estas curvas características se puede obtener la capacidad de cada celda indicando los requerimientos de calidad que determine el usuario del modelo, así se llega a hacer una evaluación de capacidad comparando la demanda y la oferta proyectadas en el tiempo. Como resultado de la evaluación de capacidad, el modelo permite predecir el momento en que la red no dé abasto a la capacidad demandada. Además, dentro de la herramienta se desarrolló un simulador de expansión, que con diferentes modalidades, logra indicar cuántas celdas y sitios deben ser instalados de acuerdo a los requerimientos del operador. Se realizaron distintos análisis de sensibilidad de los que se puede concluir que la herramienta construida funciona de una manera adecuada con respecto a los resultados esperados por la empresa. Los casos de estudio fueron interrogantes reales que suceden en Entel actualmente, por lo que además se puede afirmar que el modelo desarrollado en este trabajo de título es aplicable y utilizable por operadores de una red real con la necesidad de una evaluación de capacidad. El modelo de capacidad de acceso de la red LTE fue desarrollado en MS Excel, elegido por su simplicidad y facilidad en la ejecución. Programa que permite vincular los datos obtenidos de los servidores de Entel, lo que admite que esta herramienta se actualice constantemente y que el resto de los clusters de la red nacional sean ingresados de forma amigable , así expandir la evaluación a todo el país, contribuyendo a la mejora en la calidad de los servicios de la red completa. / Este trabajo ha sido parcialmente financiado por Entel S. A.

Ingeniero Civil en Computación / En los tiempos actuales, de alta competitividad, uno de los procesos que ha adquirido cada vez mayor relevancia en las organizaciones es el de atención a clientes. Para el caso de las empresas del sector gastronómico, como son los restaurantes o bares, se trata de un proceso clave. El proceso de pago es determinante en este aspecto y es un factor que está directamente relacionado con el tiempo de atención. El proceso de pago es un problema en los restaurantes y bares que afecta de manera transversal a varios actores, no sólo a los clientes finales (los comensales) sino que también a restauranteros (dueños de restaurant y administradores) y meseros por igual. Para los clientes es lento, no existe control sobre la cuenta, existe dificultad al momento de dividir la cuenta y hay poca seguridad en la transacción. Para restauranteros resulta potencialmente en menores ingresos, experiencia pobre de los consumidores, existe poco conocimiento sobre la demografía y hábito de consumo de sus clientes y existen clientes que se van sin pagar. La tecnología de pagos móviles permite proveer una mejor experiencia de pago de cara al consumidor, haciendo del pago algo fácil, rápido y seguro. Existe un crecimiento importante de esta tecnología en los últimos años, pronosticando 450 millones de usuarios de pagos móviles a nivel mundial para 2017, lo que manifiesta una confianza en esta tecnología por parte del consumidor que antes no existía. En vista de lo anterior se busca desarrollar una aplicación móvil de pago para bares y restaurantes, y evaluar su velocidad, influencia en el flujo, escalabilidad y disponibilidad a partir de los datos obtenidos durante la implementación de un prototipo en un restaurant. Particularmente las labores que se desarrollaron en esta memoria son: Diseño del sistema y su arquitectura, diseño de la interfaz de usuario (GUI) y desarrollo frontend y backend. Se describió el desarrollo de la solución en detalle y su implementación en un contexto real donde tuvo un impacto positivo y un buen desempeño.

Autorizado por el autor, pero con restricción para ser publicada a texto completo hasta el año 2015. / El objetivo general del presente trabajo de título es diseñar una metodología para el cálculo del factor de movilidad (FM) en redes de telefonía móvil en base a información de movilidad urbana y métodos del sector transporte. Posteriormente se busca aplicar el modelo desarrollado para el caso de Santiago de Chile. El FM representa la relación entre la carga máxima de tráfico telefónico móvil (en adelante tráfico) en la HC (hora cargada) de una zona determinada, y el porcentaje de tráfico en la HC que genera en promedio cada usuario de la red. De esta forma el FM permite cuantificar el efecto de constante movimiento en que se encuentran las personas, generando mayor carga y concentrando el tráfico en algunos puntos de la red. El valor utilizado en los procesos tarifarios de FM en Chile es de 1,25; valor que hasta la fecha carece de sustento alguno. La metodología diseñada consiste en, una primera etapa, determinar la cantidad de personas promedio por comuna durante un día laboral en temporada normal. Luego se calcula el tráfico telefónico móvil que se genera durante el día en cada zona, para finalmente determinar la hora cargada en cada lugar y obtener el factor de movilidad. Para la aplicación del modelo en el gran Santiago se utilizó las matrices origen-destino a nivel comunal del Estudio de Movilidad Urbana de Santiago del año 2006. En la obtención de la distribución de personas diaria por comuna se utilizó un modelo simplificado de elección de rutas con costos fijos, basado en los tiempos de viaje entre comunas adyacentes. La distribución horaria de tráfico se obtuvo de los perfiles utilizados en los recientes procesos tarifarios de telefonía móvil en Chile. En la mayoría de las 38 comunas del Gran Santiago donde se aplicó la metodología, se obtuvieron valores de FM inferiores a 1,25; resultando un FM promedio de 1,11. Para validar la metodología se realizó una simulación de Monte Carlo sobre las cantidades de viajes en las matrices origen destino y en el perfil de tráfico promedio. Lo anterior debido a que ambos datos de entrada al modelo se caracterizan por presentar un alto grado de aleatoriedad. Los resultados obtenidos presentaron una muy reducida varianza a nivel de FM, confirmando la robustez del modelo. Como trabajo futuro se propone el uso de un modelo de elección dinámico de rutas que represente con menor grado de error las rutas de viaje, así como una mayor ponderación a futuro de perfiles de tráfico asociados a datos e internet móvil.

“TMH INGENIERIA Y CONSTRUCCION” SAC, situada en Chosica - Lima – Perú, Es una empresa que fue creada en 1999, está enfocada a la construcción de viviendas y se ha abierto paso rápidamente en que es acabados de viviendas. Según lo conversado con el Gerente de TMH Ingeniería & Construcción, el Ingeniero Telmo Mejía, la empresa no cuenta con un proceso automatizado de almacenamiento de información para la realización de los proyectos de acabados de vivienda, lo cual dificulta y demora el seguimiento, el control de las actividades y la asignación de los recursos para los ambientes del proyecto. Por ello se busca mejorar y agilizar el proceso con una elección personalizada de acabados de vivienda conociendo así el costo por recursos que este requiera. SISCAV, es un sistema Web y Móvil, que automatiza los procesos que brinda una mejor información, detallando los acabados que el cliente mismo puede escoger, al elegir los ambientes y subambientes para su vivienda. Con ello se logra obtener un rápido proceso con recursos y la realización de alertas en la administración (de fechas, ambientes y/o recursos) brindando además un control de procesos e informe de avances. La Web y Web Móvil ha sido realizada en Java con base de datos MySQL, utilizando diversas herramientas para la construcción del producto: NetBeans para la programación, SQLYog para la búsqueda dinámica en BD, AppServer para la conexión de la BD con la programación; Entre otras herramientas para la documentación del proyecto.