Orientador: Celso Kazuyuki Morooka / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica e Instituto de Geociencias / Made available in DSpace on 2018-08-13T09:48:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tsukada_RaphaelIssamu_M.pdf: 4706299 bytes, checksum: b217ddb6687b4f89959018a445ff1dee (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: O presente trabalho tem como objetivo principal caracterizar o comportamento dinâmico de risers em configuração catenária (SCR) sob os efeitos do fenômeno da vibração induzida por vórtices (VIV). Estes estudos foram realizados através de experimentos e simulações numéricas. O experimento foi realizado com modelo de SCR em escala reduzida em um tanque de provas sob várias condições simuladas do ambiente, variando a velocidade do carro dinamométrico, a amplitude dos movimentos impostos no topo do modelo, amplitudes e períodos de ondas. As simulações numéricas foram realizadas usando um modelo de VIV criado para a avaliação de risers rígidos verticais. Modificações para o modelo foram implementadas de forma a considerar a inclinação do riser em relação ao escoamento e os movimentos apresentados pela SCR. Os resultados experimentais e numéricos apresentaram algumas características de comportamento semelhantes aos dos risers utilizados para grandes lâminas da água, verificados por outros pesquisadores, tais como: os altos harmônicos da freqüência de desprendimento de vórtices e o comportamento misto de standing e travelling waves. Uma boa concordância foi observada comparação entre os resultados experimentais e numéricos. / Abstract: The primary objective of this work is to characterize the dynamic behavior of steel catenary risers (SCR) under the effects of the Vortex-Induced Vibration (VIV) phenomenon. This study was conducted applying both experimental and numerical approaches. A SCR model test was performed in a towing tank under several simulated environment condition combinations such as; varying the towing speed, riser top forced oscillation amplitudes and surface wave characteristics. Numerical simulations were computed using an empirical VIV model created for the evaluation of top tensioned vertical rigid risers. Modifications to the model were implemented to allow consideration for the inclination of the riser relative to the fluid flow and the movement of the SCR. The experimental e numerical results present some dynamic behavior characteristics similar to that of deep sea risers found by others researcher mainly high harmonics of the vortex shedding frequency and a mix of standing and traveling wave behavior. Results from the comparison of experimental and numerical results have shown a good agreement. / Mestrado / Explotação / Mestre em Ciências e Engenharia de Petróleo

Orientadores: Celso Kazuyuki Morooka, Sergio Nascimento Bordalo / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica e Instituto de Geociencias / Made available in DSpace on 2018-08-12T07:18:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Valdivia_PauloGuilger_M.pdf: 3149280 bytes, checksum: 67a3cd4d1474a0a93fd6072dff86c551 (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: Risers de produção são dutos com a função de transportar os fluidos do poço produtor de petróleo, no leito marinho, à unidade de produção na superfície do mar. O presente trabalho tem como objetivo principal caracterizar a resposta dinâmica de um riser em configuração de catenária sob influência do escoamento de hidrocarbonetos em seu interior. Observa-se da literatura que poucos trabalhos podem ser encontrados abordando a questão da influência do escoamento interno no comportamento estático e dinâmico desse sistema de riser. Com esta finalidade, foi projetado e elaborado um modelo reduzido de um riser rígido em catenária (SCR - Steel Catenary Riser) para ensaios em laboratório. Considerou-se como protótipo um SCR em operação em lâmina de água de 900 metros. Os valores de vazão de campo foram considerados no desenvolvimento, e testes foram conduzidos, produzindo escoamento bifásico água e ar, representando o escoamento bifásico de óleo e gás no interior de um riser. Além disso, um modelo numérico da literatura foi implementado, a fim de simular o carregamento gerado pelo escoamento interno no duto. Os resultados obtidos experimentalmente, em termos de amplitudes de deslocamentos, freqüências de resposta e forças, foram comparados com valores gerados para o modelo de riser através de simulação numérica. Os valores obtidos através de simulação numérica mostraram boa equivalência com o experimento, e os ensaios mais bem representados pela implementação foram aqueles nos quais ocorreu padrão bifásico golfadas. / Abstract: The pipe which transports fluids from the petroleum production well, on the seabed, up to the production unity, on the sea surface, is named riser. The main objective of this work is to characterize the dynamic response of a riser, hanging in catenary configuration, with the influence of the internal flow of hydrocarbons. It was observed from literature, that only a few works have the approach of considering the internal flow in the riser static and dynamic behavior. On this purpose, a laboratory-scale model was designed and assembled, based on the properties of a SCR (Steel Catenary Riser). The prototype which was considered operates in 900 meters water depth and its values of field flow rates were taken into account. Flow tests were conducted with two-phase water and air mixtures, representing oil and gas inside the riser. Moreover, a numerical model from literature was implemented in order to reproduce the loading generated by the internal flow. Results obtained experimentally, in terms of displacements amplitude, response frequencies and forces, were compared with values generated for the riser model through numerical simulation. The values obtained by numerical simulation showed good agreement with experimental results, and the cases that were best represented by implementation were those that the two-phase flow occurred in slug pattern. / Mestrado / Explotação / Mestre em Ciências e Engenharia de Petróleo

Orientador: Celso Kazuyuki Morooka / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica e Instituto de Geociências / Made available in DSpace on 2018-08-24T00:38:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tsukada_RaphaelIssamu_D.pdf: 8094235 bytes, checksum: 003f9b0a99d7b57efcd8ccf12ba266fd (MD5) Previous issue date: 2013 / Resumo: Durante os últimos anos, as Vibrações Induzidas por Vórtices (VIV) foram intensamente estudadas a partir de experimentos com cilindros retos instalados verticalmente ou horizontalmente, que diferem significativamente das tubulações curvas em forma de catenária, encontradas nos risers em catenária. Desta forma, as VIVs para esta configuração de riser ainda são pouco compreendidas. Nesse sentido, neste trabalho é proposto um procedimento para o cálculo das VIVs em riser em catenária no domínio do tempo, utilizando as hipóteses do princípio da independência, que considera que apenas a componente normal da velocidade de correnteza em relação ao eixo do riser é significativa para as VIVs. Uma abordagem semi-empírica é adotada para calcular as forças transversais das VIVs, com base em coeficientes hidrodinâmicos encontrados a partir de experimentos com cilindros rígidos oscilando transversalmente ao escoamento. A frequência das forças de VIV é calculada através da mudança da frequência natural do riser devido à variação da massa adicional com a velocidade reduzida. Uma vez que respostas multi-modais podem ocorrer, um procedimento com base nas observações experimentais de células de desprendimento de vórtices e regiões de power-in são adotadas para determinar os modos de vibração excitados pelas VIVs. Dois experimentos com modelos flexíveis foram analisados. A partir do primeiro experimento verificou-se a validade das considerações do princípio da independência para tubos flexíveis. Já o segundo experimento teve a finalidade de entender o comportamento dinâmico de risers em catenária devido às VIVs, que demonstrou grande influência do comportamento das traveling waves na resposta da estrutura às VIVs. Por fim, o procedimento de cálculo das VIVs foi comparado com resultados experimentais para diferentes configurações e apresentou uma boa concordância. / Abstract: During the last years, the Vortex Induced Vibrations (VIV) were intensively studied from experiments with straight cylinders installed vertically or horizontally, which differ significantly from curved cylinders in catenary shape, found in catenary risers. Thus, for this riser configuration, VIVs are still poorly understood. Accordingly, this thesis proposes a procedure for the calculation of VIVs in catenary riser in the time domain, using the assumptions of the principle of independence, under which only the normal component of the flow velocity relative to the riser axis is significant to VIV. A semiempirical approach is adopted to calculate the transverse forces of VIV based on hydrodynamic coefficients found from experiments with rigid cylinders oscillating transversely to the flow. The frequency of the VIV forces is calculated by changing the natural frequency of the riser due to the variation of added mass in relation to the reduced velocity. Since multi-modal responses can occur, a procedure based on experimental observations of vortex shedding cells and power-in regions are adopted to determine the vibration modes excited by VIV. Two experiments with flexible models were analyzed. From the first experiment, the validity of the considerations of the principle of independence for flexible pipes is verified. The second experiment aimed to understand the dynamic behavior of catenary risers due to VIV, which showed a great influence of traveling wave's behavior in the response of the structure to VIV. Finally, the procedure of calculating VIV was compared with experimental results for different configurations and showed good agreement. / Doutorado / Explotação / Doutor em Ciências e Engenharia de Petróleo

Orientadores: Celso Kazuyuki Morooka, Eugênio Libório Feitoza Fortaleza / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica e Instituto de Geociências / Made available in DSpace on 2018-08-21T00:36:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Shiguemoto_DenisAntonio_M.pdf: 2730769 bytes, checksum: 3e344d27e331583f273c868cd954634f (MD5) Previous issue date: 2012 / Resumo: Descobertas recentes de petróleo em laminas d'água cada vez mais profundas tem motivado o desenvolvimento de novas configurações de sistemas de produção de petróleo. Neste contexto, o Riser Hibrido Auto Sustentável (RHAS) surge como uma alternativa para produção de petróleo em águas ultraprofundas...Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital / Abstract: Recent discoveries of petroleum in water depths deeper and deeper have motivated the development of new configurations of petroleum production systems. In this context, the Self Standing Hybrid Riser (SSHR) is an alternative to petroleum production in ultra deep waters...Note: The complete abstract is available with the full electronic document / Mestrado / Explotação / Mestre em Ciências e Engenharia de Petróleo

Orientador: Celso Kazuyuki Morooka / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica e Instituto de Geociências / Made available in DSpace on 2018-08-30T02:08:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Chagas_BrunoLuizBarbosadas_M.pdf: 3797109 bytes, checksum: 1ef50f3d002aa234dbe301fd26044c8f (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: O presente trabalho tem como objetivo principal avaliar a probabilidade de falha por fadiga em um riser de perfuração. Os parâmetros mais importantes são identificados e sua influência na probabilidade de falha é analisada. De acordo com as premissas do comportamento dinâmico de um riser, a partir do qual se obtém o dano total à fadiga, juntamente com a teoria da confiabilidade e as variáveis de incerteza, aplicou-se o método FORM (First Order Reliability Method) determinando-se a probabilidade de falha por fadiga em um riser. O procedimento foi adotado para um campo marítimo em operação, a fim de se demonstrar a sensibilidade das variáveis envolvidas na função de estado limite. Neste estudo consideraram-se o expoente m da curva S-N e a constante K da curva S-N como sendo ora determinísticos ora probabilísticos. Assim sendo, a partir das premissas e procedimentos acima elencados, os resultados de probabilidade de falha para análise probabilística se mostraram mais sensíveis que a análise determinística nas quatro diferentes localizações críticas ao longo do comprimento do riser de perfuração / Abstract: The primary objective of this work is to evaluate the probability of fatigue failure in a drilling riser. Key parameters are identified and their influence on the probability of failure is analized. Based on riser dynamic behavior, which givestotal fatigue damage, along with the reliability theory and the variables of uncertainty, the method FORM (First Order Reliability Method) was applied to determine the probability of fatigue failure on a riser . The procedure was applied in a offshore field in operation in order to demonstrate the sensitivity of the variables involved in the limit state function.In this study the exponent m of the SN curve and the constant K of SN curve were considered to be either deterministic or probabilistic. Thus, according to adopted assumptions and procedures, the results of probability of failure for probabilistic analysis have shown to be more sensitive than deterministic analysis in the four different critical locations along the length of the drilling riser / Mestrado / Explotação / Mestre em Ciências e Engenharia de Petróleo

Tesis (Magister en derecho con mención en derecho público) / Mediante este informe jurídico interesa analizar la controversia jurídica que se genera a propósito de la escasa y confusa normativa existente respecto a la regulación referida a la Comisión Regional del Uso del Borde Costero. Al respecto, se han logrado identificar posturas determinadas relacionadas con la forma de accionar, la validez y calidad del pronunciamiento u opinión emitida por dicha comisión, al ser consultada por el Ministerio de Defensa Nacional - Subsecretaría para las Fuerzas Armadas en el procedimiento administrativo de otorgamiento de concesiones marítimas. Se analizará su origen, normativa existente y regulatoria al efecto, la importancia o rol que tiene esta comisión en el procedimiento administrativo indicado y la falta de regulación en su actuar. La pregunta matriz que guiará este informe será la siguiente: ¿Puede una comisión regulada por meros actos administrativos, emitir una opinión que sea considerada como vinculante en la práctica por el organismo instructor del procedimiento?. Se concluirá que se torna como imperativo legislar en torno a esta materia, con especial énfasis en elevar a rango legal la regulación atingente a la Política Nacional del Uso del Borde Costero y sus diferentes comisiones: Comisión Nacional del Uso del Borde Costero y Comisiones Regionales del Uso del Borde Costero, en atención a las atribuciones sustanciales que en la práctica se le otorgan por los demás organismos públicos a esta comisión, afectando derechos fundamentales mediante la opinión esgrimida respecto al futuro de las diversas clases de proyectos a implementar en el Borde Costero del Litoral de la República.

La presente tesis doctoral ofrece un estudio de los discursos que dan cuenta de las primeras expediciones al Pacífico novohispano, organizadas primero por Hernán Cortés (1522-1540) y luego por el virrey Antonio de Mendoza (1540-1543). El trabajo no solo se centra en el estudio del marco histórico y geográfico de dichos discursos, sino que se detiene especialmente en su análisis dentro de los códigos culturales y retóricos del contexto colonial en el que fueron compuestos. Se llevan a cabo, en este sentido, dos tareas: por un lado, se recopilan y organizan de manera sistemática en un corpus todos los textos vinculados al primer ciclo de exploraciones por el Mar del Sur, labor que no se había realizado hasta la fecha; y, por otro lado, se estudian los textos que integran el citado corpus desde una perspectiva textual y discursiva, poniendo especial atención en el género historiográfico de la relación. El objetivo principal al abordar este corpus es indagar en cómo se representan, en los discursos referidos a las exploraciones por el Pacífico novohispano, los territorios explorados y la otredad indígena.

Esta tese proporciona uma perspectiva para o turismo náutico que o afirma enquanto ocasião de reorganização do território. No intuito de tornar as condizências da navegação de lazer, recreio e turismo um tema de interesse público, busca fornecer subsídios às agendas de planejamento e despertar a mentalidade coletiva para a ampliação de oportunidades e benefícios a advirem da propensão náutica litorânea. Esse chamamento para uma dinâmica de fluxos em torno do objeto requer medidas normativas sistematizadas por parte das instâncias envolvidas, a destacar: a Zona Costeira brasileira, enquanto região política de planejamento, e os municípios de orla/beira-mar. Através de metodologia trilhada a partir da geografia, esta tese dirige-se em favor do desafiador pragmatismo da disciplina, dando-na evidência sob uma perspectiva renovada. Aborda o fenômeno dos portos de lazer através da interescalaridade, por meio da qual diferentes enfoques baseados em conceitos propícios, integram-se na inteligibilidade do objeto. Tais escalas passam pelo poder do Estado, território usado e espaço vivido. Ao turismo, dirige-se como saber indissociavelmente vinculado a outros campos teóricos já consolidados na busca por transcender um conhecimento não meramente técnico, mas complexo e atual a ser enfrentado por políticas de organização do território municipal, regional e nacional. É através do turismo que os portos de lazer passam a se constituir em locais de trabalho, ambiências urbanas legíveis e fontes de prestígio às cidades marítimas. Permite, o turismo, um novo período a estes equipamentos. As diretrizes que se voltam à organização do território devem partir de diferentes setores e encontrar em alguma escala espacial a integração de interesses plurais, pormenorizando as relações de força reticulares em favor do espaço social total. Nesta trama é necessário estimular o predomínio de relações horizontais na organização espacial. Em meio a esta abstração está o planejamento territorial. Revisto através das marinas, expressões atuais dos portos de lazer, pode sugerir um sentido à cidade marítima e à costa atlântica sobre como proporcionar essa confluência de interesses. A implementação de um programa de turismo náutico é tida como amplamente recomendável na agenda política da região litorânea brasileira, desde que tornado ecologicamente apto e baseado em metas de uso de tecnologias nacionais. Reconhecer a náutica como aptidão de algumas cidades marítimas é dar-lhes novas oportunidades enquanto territórios. Unidos por esta propensão, lugares podem constituir uma região de aconteceres solidários, em resposta às relações hierárquicas que inibem a constituição de novas lógicas de organização espacial e de reencontros entre a sociedade e a natureza. / This thesis provides a perspective for nautical tourism as an occasion of reorganization of the territory. In order to make navigation as leisure, recreation and tourism a subject of public interest, it seeks to provide subsidies for planning schedules and raise the collective mentality to expand opportunities and benefits to the propensity of coastal boating. The call for a dynamic flow around the object requires systematic regulatory measures by the authorities concerned, the highlight: the Brazilian coastal zone, as a region planning policy, and the municipalities of shore / sea. Traveled through a methodology based on geography, this thesis addresses the challenging pragmatism in favor of the discipline, bringing evidence under a fresh perspective. Discusses the phenomenon of leisure ports through interescalarity, through different approaches based on suitable concepts, integrated into the intelligibility of the object. Such scales pass through power of the state, territory used and lived space. It addresses to how tourism is inextricably linked to other theoretical fields already established in the quest for proposing a knowledge not merely technical, but complex and to be confronted by current territorial policies (municipal, regional and national levels). It is through tourism that leisure ports are to be constituted in workplaces, urban ambiances legible and sources of prestige to the coastal cities. The guidelines that focus on the organization of the territory shall be done from different sectors and find in some spatial scale integration of plural interests, detailing the balance of power in favor of the social space. This plot is necessary to stimulate the predominance of horizontal relationships in the spatial organization. In the midst of this abstraction is territorial planning. Revised through the marinas, current expressions of leisure ports, may suggest confluence of interests to the city and the sea on the Atlantic coast. The implementation of a nautical tourism program is widely recommended on the agenda of the Brazilian coastal region, since become fit and ecologically based and gives the use of domestic technologies. Recognizing the nautical skill of some maritime cities is giving them new opportunities while territories. United by this propensity, places can be a region of solidarities in response to the hierarchical relationships that inhibit the formation of new spatial organization and reunions between society and nature.

Esta tese proporciona uma perspectiva para o turismo náutico que o afirma enquanto ocasião de reorganização do território. No intuito de tornar as condizências da navegação de lazer, recreio e turismo um tema de interesse público, busca fornecer subsídios às agendas de planejamento e despertar a mentalidade coletiva para a ampliação de oportunidades e benefícios a advirem da propensão náutica litorânea. Esse chamamento para uma dinâmica de fluxos em torno do objeto requer medidas normativas sistematizadas por parte das instâncias envolvidas, a destacar: a Zona Costeira brasileira, enquanto região política de planejamento, e os municípios de orla/beira-mar. Através de metodologia trilhada a partir da geografia, esta tese dirige-se em favor do desafiador pragmatismo da disciplina, dando-na evidência sob uma perspectiva renovada. Aborda o fenômeno dos portos de lazer através da interescalaridade, por meio da qual diferentes enfoques baseados em conceitos propícios, integram-se na inteligibilidade do objeto. Tais escalas passam pelo poder do Estado, território usado e espaço vivido. Ao turismo, dirige-se como saber indissociavelmente vinculado a outros campos teóricos já consolidados na busca por transcender um conhecimento não meramente técnico, mas complexo e atual a ser enfrentado por políticas de organização do território municipal, regional e nacional. É através do turismo que os portos de lazer passam a se constituir em locais de trabalho, ambiências urbanas legíveis e fontes de prestígio às cidades marítimas. Permite, o turismo, um novo período a estes equipamentos. As diretrizes que se voltam à organização do território devem partir de diferentes setores e encontrar em alguma escala espacial a integração de interesses plurais, pormenorizando as relações de força reticulares em favor do espaço social total. Nesta trama é necessário estimular o predomínio de relações horizontais na organização espacial. Em meio a esta abstração está o planejamento territorial. Revisto através das marinas, expressões atuais dos portos de lazer, pode sugerir um sentido à cidade marítima e à costa atlântica sobre como proporcionar essa confluência de interesses. A implementação de um programa de turismo náutico é tida como amplamente recomendável na agenda política da região litorânea brasileira, desde que tornado ecologicamente apto e baseado em metas de uso de tecnologias nacionais. Reconhecer a náutica como aptidão de algumas cidades marítimas é dar-lhes novas oportunidades enquanto territórios. Unidos por esta propensão, lugares podem constituir uma região de aconteceres solidários, em resposta às relações hierárquicas que inibem a constituição de novas lógicas de organização espacial e de reencontros entre a sociedade e a natureza. / This thesis provides a perspective for nautical tourism as an occasion of reorganization of the territory. In order to make navigation as leisure, recreation and tourism a subject of public interest, it seeks to provide subsidies for planning schedules and raise the collective mentality to expand opportunities and benefits to the propensity of coastal boating. The call for a dynamic flow around the object requires systematic regulatory measures by the authorities concerned, the highlight: the Brazilian coastal zone, as a region planning policy, and the municipalities of shore / sea. Traveled through a methodology based on geography, this thesis addresses the challenging pragmatism in favor of the discipline, bringing evidence under a fresh perspective. Discusses the phenomenon of leisure ports through interescalarity, through different approaches based on suitable concepts, integrated into the intelligibility of the object. Such scales pass through power of the state, territory used and lived space. It addresses to how tourism is inextricably linked to other theoretical fields already established in the quest for proposing a knowledge not merely technical, but complex and to be confronted by current territorial policies (municipal, regional and national levels). It is through tourism that leisure ports are to be constituted in workplaces, urban ambiances legible and sources of prestige to the coastal cities. The guidelines that focus on the organization of the territory shall be done from different sectors and find in some spatial scale integration of plural interests, detailing the balance of power in favor of the social space. This plot is necessary to stimulate the predominance of horizontal relationships in the spatial organization. In the midst of this abstraction is territorial planning. Revised through the marinas, current expressions of leisure ports, may suggest confluence of interests to the city and the sea on the Atlantic coast. The implementation of a nautical tourism program is widely recommended on the agenda of the Brazilian coastal region, since become fit and ecologically based and gives the use of domestic technologies. Recognizing the nautical skill of some maritime cities is giving them new opportunities while territories. United by this propensity, places can be a region of solidarities in response to the hierarchical relationships that inhibit the formation of new spatial organization and reunions between society and nature.

Submitted by Marco Antônio de Ramos Chagas (mchagas@ufv.br) on 2018-07-09T14:48:05Z No. of bitstreams: 1 textocompleto.pdf: 4690363 bytes, checksum: b632e5c9c6b2e8dc83bbe74085927bcc (MD5) / Made available in DSpace on 2018-07-09T14:48:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 textocompleto.pdf: 4690363 bytes, checksum: b632e5c9c6b2e8dc83bbe74085927bcc (MD5) Previous issue date: 2018-02-23 / As indústrias petrolíferas possuem a necessidade e obrigação de inspecionar as instalações submarinas associadas ao transporte de óleo e gás periodicamente para evitar acidentes ambientais. Os veículos autônomos subaquáticos (AUV) têm-se tornado uma opção viável em Levantamento Hidrográfico (LH) devido à excelente estabilidade da plataforma e aos sensores de alta resolução acoplados no veículo e utilizados no mapeamento submarino. Esses sensores geram grandes quantidades de dados para serem analisados, assim torna-se necessário automatizar os processos no intuito de otimizar o tempo de processamento com a melhor exatidão posicional. Dessa forma essa pesquisa tem o objetivo de determinar a qualidade posicional de levantamento com AUV, avaliar quantitativamente e qualitativamente a redução do ruído speckle em imagem do SAS, desenvolver metodologia semi-automática para mapeamentos de dutos submarinos e detecção de condição de vão livre. A qualidade posicional foi verificada pela aplicação da propagação das incertezas no modelo matemático de determinação das coordenadas no LH com AUV. Na imagem do SAS foram utilizados filtros morfológicos, filtros adaptativos e Stretchlim para reduzir os efeitos do ruído. Os dutos submarinos foram mapeados de forma semi-automática pela metodologia de pré-processamento, redução de ruídos e realce dos alvos, extração de feições e pós-processamento. A classificação de condição de vão livre foi realizada por rede neural e random forest a partir da imagem SAS e dos perfis gerados do modelo digital de superfície obtido pelo ecobatímetro. Os resultados mostraram que a incerteza posicional do LH com o AUV é compatível com as especificações de todas as ordens da IHO (2010), porém o ponto crítico está no método de posicionamento acústico realizado com o Ultra-Short Baseline. A utilização de técnicas de processamento digital de imagem é uma poderosa ferramenta na redução dos ruídos speckle e na imagem do SAS, assim permitindo mapeamento com mais de mais de 80% dos dutos submarinos de forma semi-automatizado. Os métodos de rede neural e random forest tiveram resultados similares e satisfatórias para a classificação de condição de vão livre com exatidões globais de 86,8% e 89,9% respectivamente. / The oil industries have the necessity and obligation to inspect the submarine installations associated with the transport of oil and gas periodically to avoid environmental accidents. Underwater autonomous vehicles (AUV) have become a viable hydrographic survey option due to the excellent stability of the platform and the high-resolution (Synthetic Aperture Sonar - SAS, echo sounder multibeam, high definition cameras) submarine mapping. These hydrographic survey sensors generate large amounts of data to be analyzed, so it becomes necessary to automate the processes in order to optimize the processing time with the best positional accuracy. Thus, the goal of this research is to determine the positional quality of the AUV survey, to evaluate quantitatively and qualitatively the reduction of speckle noise in SAS image, to develop semi-automatic methodology for underwater pipeline mapping and free-span detection. The positional quality was verified by the application of the propagation of the uncertainties in the mathematical model of determination of the coordinates in the hydrographic survey with AUV. Morphological filters, adaptive filters and histogram contrast were used to reduce the effects of speckle noise on the SAS image. The submarine pipelines were semi- automatically mapped by the methodology of pre-processing, noise reduction and target enhancement, feature extraction and post-processing. The classification of free span condition was performed by neural network and random forest from the SAS image and the profiles generated from the digital surface model obtained by the echo sounder multibeam. The results showed that the positional uncertainty of the hydrographic survey with the AUV is compatible with the specifications of all orders of the IHO (2010) and critical point is the acoustic positioning performed with the Ultra-Short Baseline. The use of digital image processing techniques is a powerful tool in reducing speckle noise and restoring spatial resolution in the SAS image, thus enabling more efficient and faster automated processing. More than 80% of the subsea pipelines were mapped semi- automated. The methods of neural network and random forest had similar and satisfactory results for the classification of free-span condition with global accuracy of 86,8% and 89,9%, respectively. / o autor nao possui curriculo lattes, bem como agencia de fomento