Industrial robot programs are usually created with the programming language that the manufacturer provides. These languages are often limited to cover the common usages within the industry. However, when a more advanced program is needed, then third-party programs are often used to, e.g., locating objects using vision systems, applying correct force with force torque sensors, etc. Instead of using both the language of the robot and third-party programs to create more advanced programs, it is preferable to have one system that can fully control the robot. Such systems exist, e.g., Robot Operating System (ROS), Yet Another Robot Language (YARP), etc. These systems require more time to fully set up, but once they are set up supposedly they can be used for a lot of different applications and can be used on several industrial robots from different manufacturers. Currently, University of Skövde have robots from Universal Robots (UR) with several peripheral equipment which has limited control because the built-in language does not support it. Therefore, they need help with both investigating which robot system could be used and implementing that robot system. This thesis will prove the suitability of using ROS to control aforesaid hardware, fulfilling all the requirements. It will be also demonstrated the feasibility of ROS in the long-term, according to the future plans for this equipment in University of Skövde.

Submitted by Johnny Rodrigues (johnnyrodrigues@ufcg.edu.br) on 2018-07-30T15:07:27Z No. of bitstreams: 1 OLYMPIO CIPRIANO DA SILVA FILHO - DISSERTAÇÃO PPGEE 2007..pdf: 1354330 bytes, checksum: 4271b1c8fe8556d562518fb586e85376 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-07-30T15:07:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 OLYMPIO CIPRIANO DA SILVA FILHO - DISSERTAÇÃO PPGEE 2007..pdf: 1354330 bytes, checksum: 4271b1c8fe8556d562518fb586e85376 (MD5) Previous issue date: 2007-12-14 / Com o desenvolvimento tecnológico a computação está cada vez mais integrada ao cotidiano das pessoas. Esta integração faz parte de um novo paradigma da computação: o da Computação Pervasiva. Neste paradigma, a computação está sempre a disposição do usuário, em qualquer lugar, a qualquer momento, através de ambientes repletos de dispositivos computacionais embutidos em uma grande variedade de objetos do dia-a-dia das pessoas como, automóveis, telefones, etc. Nestes ambientes, os dispositivos interagem entre si através de serviços devendo ser capazes lidar com a grande variedade de protocolos de descoberta de serviços disponíveis. Ainda,essas interações entre os dispositivos podem ocorrer em ambientes sem infra-estrutura de redes de computadores e entre dispositivos que podem agir desonestamente. Neste trabalho, é desenvolvido um modelo para avaliar a confiança nos serviços nos ambientes pervasivos a partir de experiências e recomendações. Este modelo é implementado por um Gerenciador de Informação de Confiança o qual disponibiliza um mecanismo de tomada de decisão para realizar a seleção de clientes e provedores de serviço. Ainda, o Gerenciador de Informação de Confiança é integrado a um middleware para computação pervasiva, o Wings, possibilitando a descoberta de serviços confiáveis. Foram utilizadas simulações e uma aplicação de teste para avaliar o Gerenciador de Informação de Confiança e sua integração ao middleware Wings. A partir dos resultados obtidos observou-se que a solução apresentada se mostrou satisfatória para a utilização em ambientes pervasivos. / The development of technology is integrating computing to people every day life. This integration belongs to a new computing paradigm: the pervasive computing. In this paradigm, the computation is always available, in every place at any time, through environments crowd of computing devices embedded in a great variety of objects like cars,cell phones, etc. In these environments, devices interact through services and should be able to deal with different service announcement solutions available. These interactions can occur without computing network infrastructure andamong malicious devices. In this work, it is developed a model to evaluate service trust in pervasive environments from experiences and recommendations. This model is implemented by a Trust Information Manager that provides a mechanism to make trust based decision. This Trust Information Manager is integrated to a pervasive computing middle ware,called Wings, enabling trusted service discover. Simulations and a test application were used to evaluate theTrust Information Manager and its integration with the Wings middleware. From the results it could be seen that the presented solution is efficient and can be widely used in pervasive computing environments.

[pt] A evolução das técnicas de codificação digital, aliada aos esquemas eficientes de modulação para transmissões digitais, tornou possível o advento da TV digital (TVD). Entretanto, obter baixo custo nos terminais de acesso é fator crucial para o sucesso da TVD aberta, principalmente nos países em desenvolvimento. Para que o baixo custo comprometa o mínimo possível dos recursos dos terminais de acesso, é interessante que eles estejam isentos de custos adicionais como, por exemplo, software, propriedade intelectual e royalties. Um dos principais pontos para tornar isso possível concentra- se na escolha do middleware (que faz uso de mecanismos definidos por protocolos de comunicação, sistema operacional e suas bibliotecas) para suporte às aplicações. A maioria dos middlewares declarativos existentes privilegiam a interatividade em detrimento da sincronização. Entretanto, na maioria das vezes as aplicações de TVD devem lidar com a sincronização de objetos de diferentes tipos de mídia, além dos objetos de vídeo e áudio que compõem o fluxo principal. Assim, o sincronismo de mídias deve ser o foco da linguagem declarativa a ser utilizada pelo middleware, tratando a interatividade como um caso particular do sincronismo. Este trabalho tem como objetivo propor um middleware declarativo para sistemas de TVD interativa com foco no sincronismo de mídias. Na implementação do middleware proposto, a arquitetura modular do Formatador HyperProp, que serviu como base dessa implementação, foi reestruturada em um perfil simples, direcionado à TVD, e reimplementada na Linguagem C++. Todos os exibidores de mídia desenvolvidos atendem aos requisitos dos terminais de acesso de baixo custo. / [en] The evolution of digital modulation techniques and the efficient schemes for digital transmissions have allowed the advent of the digital TV. Conceiving low cost receivers is one of the main challenges to broaden digital TV use, mainly in non-developed countries. As a consequence, low cost requirements should not burden receiver resources that should try to reduce their costs in items such as software copyright and royalties. In this scenario, the middleware (which use mechanisms defined by the communication protocols, the operational system and its libraries) conception plays an important role. A great number of declarative middlewares focuses on user interaction instead of synchronization, in its broad sense. However, the majority of digital TV applications deals with different types of media-object synchronization, beyond the audio and video that compose the main stream. Thus, the declarative middleware language focus should be placed on synchronism, having user interaction as a special synchronization case. This is the goal of this work. The middleware implementation presented in this work is based on the modular architecture of the HyperProp Formatter, whose architecture was reorganized in a simple profile for digital TV systems. The implementation was carried out using C++ language, and all media players were developed to run in low cost receivers.

Este trabalho apresenta a proposta de um middleware, chamado DistributedCL, que torna transparente o processamento paralelo em GPUs distribuídas. Com o suporte do middleware DistributedCL uma aplicação, preparada para utilizar a API OpenCL, pode executar de forma distribuída, utilizando GPUs remotas, de forma transparente e sem necessidade de alteração ou nova compilação do seu código. A arquitetura proposta para o middleware DistributedCL é modular, com camadas bem definidas e um protótipo foi construído de acordo com a arquitetura, onde foram empregados vários pontos de otimização, incluindo o envio de dados em lotes, comunicação assíncrona via rede e chamada assíncrona da API OpenCL. O protótipo do middleware DistributedCL foi avaliado com o uso de benchmarks disponíveis e também foi desenvolvido o benchmark CLBench, para avaliação de acordo com a quantidade dos dados. O desempenho do protótipo se mostrou bom, superior às propostas semelhantes, tendo alguns resultados próximos do ideal, sendo o tamanho dos dados para transmissão através da rede o maior fator limitante. / This work proposes a middleware, called DistributedCL, which makes parallel processing on distributed GPUs transparent. With DistributedCL middleware support, an OpenCL enabled application can run in a distributed manner, using remote GPUs, transparently and without alteration to the code or recompilation. The proposed architecture for the DistributedCL middleware is modular, with well-defined layers. A prototype was built according to the architecture, into which were introduced multiple optimization features, including batch data transfer, asynchronous network communication and asynchronous OpenCL API invocation. The prototype was evaluated using available benchmarks and a specific benchmark, the CLBench, was developed to facilitate evaluations according to the amount of processed data. The prototype presented good performance, higher compared to similar proposals. The size of data for transmission over the network showed to be the biggest limiting factor.

On assiste de nos jours à une utilisation croissante des systèmes RFID (Radio Frequency IDentification systems) dans diversdomaines d’application (logistique, systèmes de production, inventaires, traçabilité, etc.). Certaines de ces applicationsprésentent un caractère critique à l’image du respect de la chaîne de froid lors de l’acheminement de denrées alimentaires oudans le cas de systèmes de manutention de bagages dans les aéroports. Or, la sensibilité des systèmes RFID vis-à-vis de leurenvironnement, notamment des perturbations électromagnétiques ou de la présence d’obstacles, les rend vulnérables. Demême, de par le nombre important d’éléments (étiquettes, lecteurs) mis en oeuvre dans de tels systèmes, des comportementserronés peuvent survenir en raison de fautes dans les divers éléments constituant le système. D’où l’importance et la nécessitéde traiter le problème de la sûreté de fonctionnement et de la tolérance aux fautes dans le but de rendre ces systèmes plusrobustes.L’objectif de cette thèse concerne la proposition d’approches logicielles de test et de diagnostic en ligne adaptées aux systèmesRFID en vue d’améliorer leur robustesse. Depuis quelques années, une exploitation efficace des systèmes RFID a vu ledéveloppement d’intergiciels ou de middlewares RFID, dont le rôle est de proposer des services permettant la gestion desquantités de données importantes en provenance des lecteurs RFID. L’utilisation de tels intergiciels est d’un grand intérêt pourla sûreté de fonctionnement des systèmes RFID en raison de la nature distribuée de ces systèmes ; en particulier, grâce àl’intégration des mécanismes de sûreté de fonctionnement, plus précisément le test et le diagnostic en ligne, au niveau dumiddleware. Dans cette thématique, nous avons proposé plusieurs solutions pour couvrir les deux couches centrales du systèmeà savoir la couche middleware et son interface de communication avec les sources de données, le protocole LLRP (Low LevelReader Protocol). Nous avons proposé une solution middleware compatible avec le standard de communication des systèmesRFID, et utilisée comme un réceptacle pour une solution algorithmique de diagnostic probabiliste qui permet de détecter lesdéfaillances potentielles des composants du système sur la base d’un modèle probabiliste qui tient compte de l’environnementd’exécution. Ensuite, nous avons proposé un mécanisme d’analyse des fichiers log de l’interface de communication LLRP,complémentaire à l’algorithme probabiliste et qui permet d’approfondir le diagnostic en recherchant les causes de la défaillancedétectée sur la base de différentes signatures de défaillances déjà établies. Enfin, nous avons proposé une extension dustandard de communication LLRP qui tient compte de plusieurs comportements défaillants dans le but de rendre ce dernier plusfiable. / We are witnessing today a growing use of RFID (Radio Frequency IDentification) systems in various application areas (logistics,production systems, product traceability, etc.). Some of these applications are critical such as food-related cold chain logistics orbaggage handling systems in airports. Nevertheless, RFID are very sensitive to their environment, including electromagneticdisturbances or presence of obstacles, making them error-prone. Also, because of the large number of elements (tags, readers,and sensors) constituting current RFID systems, erroneous behaviors are more frequent. Hence, it is important to address all theproblems related to RFID system dependability and deal with them in order to make these systems more robust.The goal of this thesis is the development of software test and online diagnosis facilities for RFID systems to improve theirrobustness. In recent years, the effective use of RFID systems has seen the development of RFID middleware solutions, whoserole is to provide services for the management of large amounts of raw data of the various RFID sources. Due to the distributednature of current RFID systems, the use of such solutions is of great interest regarding the improvement of RFID systemdependability. In particular, thanks to the integration of dependability mechanisms, specifically the online test and diagnosisapproaches in the RFID middleware solution. In addition, because of the middleware is considered as the backbone of an RFIDsystem, whereby the whole RFID dataflow passes; all the needed information will be availabe to our proposed approaches toperform a correct diagnosis. We proposed several solutions to cover the two main layers of RFID systems; namely, themiddleware layer and the communication layer between the middleware and the data sources, the Low Level Reader Protocol(LLRP). We have proposed a LLRP compliant middleware solution, used to accommodate a probabilistic diagnosis algorithm todetect potential failures of the RFID system components on the basis of a probabilistic model that takes into account theexecution conditions. Then, we proposed a complementary mechanism to the previous algorithm for analyzing the log files ofthe LLRP communication interface allowing further analysis by looking for the causes of the detected failures on the basis of an already defined set of failure signatures. Finally, we proposed an extension of the LLRP standard to make it more reliable bytaking into account several RFID failures.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:05:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissLAFB.pdf: 1617842 bytes, checksum: 0e04147b28caae9983df30e2b3a878bd (MD5) Previous issue date: 2006-12-14 / This master thesis deals with the involved aspects for the creation of a framework for connectivity in JAMP (Java Architecture for Media Processing). The conception of this framework aims to make possible the use of mobile devices by means of other wireless network technologies. Such technologies, as Bluetooth, used for the publication/localization of services registered in the JBroker, the broker of JAMP Platform developed in Java/RMI, as well as the communication of devices that make use of such technologies through this broker, had been used in the implementation and tests of the framework developed. The implementation aims to access, from devices with Bluetooth network interface, the available remote services in the Internet. These services are requested by mobile devices, such as PDAs, cellular or smartphones, that they consult access points, in Bluetooth communication. The access points consult the JBroker that returns a reference for the service to be consumed. The access points then direct the result to the mobile devices. The experiments developed in this work had been based on scenes where a mobile device, in Bluetooth communication, requests services to a point of access in a PC and this, saw TCP/IP, invokes remote methods in the servers who disponibilizam the services, saw Java/RMI. JAMP already all presented the mechanism of localization of services saw Java/RMI, however it did not present the extension developed with this work, where they had been created one proxy, that it is executed in the access point, and the use of services of the JAMP to break mobile devices that if communicate through technology of different net of TCP/IP. Being thus, its innovation is in the capacity of use of devices that make use of technology of Bluetooth net, being able to be extended to other technologies, without needing would reengeneering previously existing in the architecture. / Esta dissertação de mestrado trata dos aspectos envolvidos para a criação de um framework de conectividade na JAMP (Java Architecture for Media Processing). A concepção desse framework tem por objetivo possibilitar a utilização de dispositivos móveis por meio de outras tecnologias de rede sem fio. Tais tecnologias, como Bluetooth, usadas para a publicação/localização de serviços registrados no JBroker, broker da Plataforma JAMP desenvolvido em Java/RMI, bem como a comunicação de dispositivos que dispõem de tal tecnologia, foram empregadas na implementação e testes do framework desenvolvido. A implementação visa ao acesso, a partir de dispositivos com interface de rede Bluetooth, a serviços remotos disponíveis na Internet. Esses serviços são requisitados por dispositivos móveis, tais como PDAs, celulares ou smartphones, que consultam pontos de acesso, via Bluetooth. Os pontos de acesso consultam o JBroker que retorna uma referência para o serviço a ser consumido. Os pontos de acesso então encaminham o resultado aos dispositivos móveis. Os experimentos desenvolvidos neste trabalho basearam-se no cenário onde um dispositivo móvel, em comunicação Bluetooth, requisita serviços a um ponto de acesso em um PC e este, via TCP/IP, invoca métodos remotos nos servidores que disponibilizam os serviços, via Java/RMI. A JAMP já apresentava todo o mecanismo de localização de serviços via Java/RMI, porém não apresentava a extensão desenvolvida neste trabalho. Nesta, foram criados um proxy, que é executado no ponto de acesso, e a utilização de serviços da JAMP a partir de dispositivos móveis que se comunicam através de tecnologia de rede diferente de TCP/IP. Sendo assim, sua inovação está na capacidade de utilização de dispositivos que dispõem de tecnologia de rede Bluetooth, podendo ser estendido a outras tecnologias, sem necessitar da reengenharia previamente existente na arquitetura

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:06:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 4788.pdf: 1588226 bytes, checksum: c369684839c007e031e6c23626c58793 (MD5) Previous issue date: 2011-12-12 / Middleware for interactive digital TV systems are designed to provide convenient abstractions to overcome differences of hardware/software in order to improve the portability of applications. The development of a middleware implementation from scratch is a complex and costly task. To minimize this effort, software assets of existing implementations of these middleware can be reused through software reuse techniques. A refactoring process can be applied to existing middleware implementations to improve some software requirements such as modularity and reusability, in order to facilitate reuse of the middleware. This work presents an approach of refactoring focused on portability as a reuse strategy for the development of new instances of a digital TV middleware for new hardware platforms. The proposed approach is based on software portability concepts and construction characteristics of digital TV middleware. To evaluate the work, we present a case study with our experience of refactoring an implementation of the Brazilian digital TV system s middleware. / Middleware para TV Digital interativa tem a função de prover um ambiente padronizado para a execução de aplicações no qual dependências e/ou diferenças de hardware/software são abstraídas, permitindo o desenvolvimento de aplicativos portáveis. O desenvolvimento completo de um middleware é uma tarefa complexa e que consome muitos recursos. Entretanto, técnicas de reúso de software podem ser aplicadas de forma a tornar o processo de desenvolvimento mais eficiente através da reutilização de artefatos de software de outras implementações existentes do mesmo middleware. Dentro desse contexto, um processo de refatoração (refactoring) pode ser utilizado para melhorar características como modularidade ou reusabilidade, de modo a facilitar o reúso de partes dessas implementações. Esta dissertação de mestrado apresenta uma abordagem de refatoração voltada para portabilidade como estratégia de reúso em implementações de novas inst ancias de middleware para TV Digital para plataformas de hardware diferentes daquela para o qual foi originalmente desenvolvido. A abordagem proposta apoia-se em conceitos e técnicas de portabilidade de software, bem como em características de arquitetura e aspectos de implementação de middleware para TV Digital. Como estudo de caso de aplicação dessa abordagem, resultados de experimentações realizadas com uma implementação do middleware do sistema brasileiro de TV Digital são apresentados e discutidos.

Este trabalho apresenta a proposta de um middleware, chamado DistributedCL, que torna transparente o processamento paralelo em GPUs distribuídas. Com o suporte do middleware DistributedCL uma aplicação, preparada para utilizar a API OpenCL, pode executar de forma distribuída, utilizando GPUs remotas, de forma transparente e sem necessidade de alteração ou nova compilação do seu código. A arquitetura proposta para o middleware DistributedCL é modular, com camadas bem definidas e um protótipo foi construído de acordo com a arquitetura, onde foram empregados vários pontos de otimização, incluindo o envio de dados em lotes, comunicação assíncrona via rede e chamada assíncrona da API OpenCL. O protótipo do middleware DistributedCL foi avaliado com o uso de benchmarks disponíveis e também foi desenvolvido o benchmark CLBench, para avaliação de acordo com a quantidade dos dados. O desempenho do protótipo se mostrou bom, superior às propostas semelhantes, tendo alguns resultados próximos do ideal, sendo o tamanho dos dados para transmissão através da rede o maior fator limitante. / This work proposes a middleware, called DistributedCL, which makes parallel processing on distributed GPUs transparent. With DistributedCL middleware support, an OpenCL enabled application can run in a distributed manner, using remote GPUs, transparently and without alteration to the code or recompilation. The proposed architecture for the DistributedCL middleware is modular, with well-defined layers. A prototype was built according to the architecture, into which were introduced multiple optimization features, including batch data transfer, asynchronous network communication and asynchronous OpenCL API invocation. The prototype was evaluated using available benchmarks and a specific benchmark, the CLBench, was developed to facilitate evaluations according to the amount of processed data. The prototype presented good performance, higher compared to similar proposals. The size of data for transmission over the network showed to be the biggest limiting factor.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:54:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RummeniggeRD.pdf: 4734896 bytes, checksum: 7fd06946288490f84ee082f6f9ad36dd (MD5) Previous issue date: 2010-01-18 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / In this work, we present the GATE, an approach based on middleware for interperceptive applications. Through the services offered by the GATE, we extension we extend the concept of Interperception for integration with several devices, including set-top box, mobile devices (cell phones), among others. Through this extension ensures the implementation of virtual environments in these devices. Thus, users who access the version of the computer environment may interact with those who access the same environment by other devices. This extension is just a part of the services provided by the GATE, that remerges as a new proposal for multi-user virtual environments creation. / Neste trabalho, apresentamos o GATE, uma abordagem baseada em middleware para aplica??es interperceptivas. Atrav?s dos servi?os oferecidos pelo GATE, estendemos o conceito da Interpercep??o para a integra??o com v?rios dispositivos, incluido set-top box, dispositivos m?veis (celulares), entre outros. Atrav?s desta extens?o garantimos a execu??o de ambientes virtuais nesses dispositivos. Assim, usu?rios que acessarem a vers?o do ambiente pelo computador poder?o interagir com aqueles que acessarem o mesmo ambiente por outros dispositivos. Essa extens?o ? apenas uma parte dos servi?os garantidos pelo GATE, surge como uma nova proposta para cria??o de ambientes virtuais multisu?rios.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JulioCPM_DISSERT.pdf: 1104589 bytes, checksum: a1783189aa672ce55f0b8986d3dba77e (MD5) Previous issue date: 2010-08-02 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This Dissertation aims to provide a communication mechanism between Digital TV viewers and interaction devices, such as robots, for example, placed on the environment from which a TV program is being live broadcasted. Such communication mechanism has the objective to allow viewers controll the Interaction Devices through their TV devices, using the broadcast channel present in Interactive Digital TV systems, and receive data from the devices by the broadcast channel. This system was projected as a middlewaer system where the Interaction Devices in the TV program set are interconnected, creating a Interactive Device Network. With this approach, the system is capable of manage the devices on the network, controlling the flow of coming and leaving elements, in a transparent way for the viewers. The system yet allows the Interaction Devices communicate each other, with a integrated communication channel with no worries about the physical communication layer / Esta disserta??o foca em prover um mecanismo de comunica??o bidirecional entre os telespectadores de um sistema de TV Digital e os chamados Dispositivos de Intera??o, tais como rob?s, por exemplo, dispostos no cen?rio de um programa TV transmitido ao vivo. Este mecanismo tem por objetivo permitir que os telespectadores controlem os Dispositivos de Intera??o atrav?s dos seus aparelhos de TV, usando o canal de retorno presente em sistemas de TV Digital Interativa, e receber dados desses dispositivos atrav?s do canal de broadcast. Esse sistema foi projetado usando na forma de um sistema de middleware onde os Dispositivos de Intera??o presentes no cen?rio do programa de TV s?o interconectados, formando uma Rede de Dispositivos de Intera??o. Com essa abordagem, o sistema proposto ? capaz de gerenciar os dispositivos na rede, controlando a sa?da e entrada de novos elementos, de forma transparente para os telespectadores. O sistema tamb?m permite que os dispositivos da rede se intercomuniquem, com um canal de comunica??o integrado sem preocupa??es com a camada f?sica de comunica??o