Estimer le mouvement d'un robot et construire en même temps une représentation de l'environnement (problème SLAM: Simultaneous Localisation And Mapping) est souvent considéré comme un problème essentiel pour développer des robots pleinement autonomes qui ne nécessitent pas de connaissances à priori de l'environnement pour réaliser leurs tâches. L'évolution du SLAM est très liée aux capteurs utilisés. Les sonars couplés avec l'odométrie sont souvent présentés comme les premiers capteurs ayant fourni des résultats convaincants. Depuis, les lasers 2D ont souvent remplacés ces capteurs pour des raisons de précision et de rapport signal/bruit. Néanmoins les lasers 2D permettent uniquement d'estimer des mouvements planaires et ne donnent pas des informations perceptuelles suffisantes pour identifier de manière fiable des régions précédemment explorées. Ces observations nous ont amenés à explorer à travers cette thèse comment combiner un capteur omnidirectionnel avec un télémètre laser pour effectuer la localisation et cartographie simultanée dans des environnements complexes et de grandes tailles. Les contributions de cette thèse concernent l'étalonnage des capteurs centraux catadioptriques (avec le développement d'un logiciel open source disponible sur le site internet de l'auteur) et la recherche de la position relative entre un capteur omnidirectionnel et un télémètre laser. Des approches efficaces pour estimer le mouvement 3D du capteur en utilisant des droites et des plans sont détaillées. Enfin deux méthodes sont proposées combinant laser et vision pour effectuer du SLAM planaire mais aussi pour estimer la position 3D du robot ainsi que la structure de l'environnement.

Ce travail propose une analyse des verbes qui peuvent décrire un déplacement lorsqu'ils entrent dans la construction transitive directe [SN1 V SN2] où le sujet (SN1) dénote l'entité à localiser et où l'objet (SN2) dénote l'entité localisatrice (ex. Léon quitte la ville). de déplacement transitifs directs du français. Parler de classe de 'verbes de mouvement' laisse supposer qu'il s'agit d'une classe homogène rassemblant des verbes qui d'une part présenteraient un ensemble de propriétés communes, et qui d'autres part se distingueraient clairement d'autres verbes, non spatiaux. Or, l'étude du comportement des verbes dits de déplacement comme monter, traverser, heurter, atteindre etc., entrant dans la construction transitive directe [SN1 V SN2], a mis en évidence que ces verbes ne sont pas tous intrinsèquement spatiaux. Je présenterai les critères qui m'ont permis d'établir une typologie de ces verbes, en insistant tout particulièrement sur les rapport étroits existant entre le mode d'ancrage référentiel d'une relation de localisation par rapport à une entité, la nature ontologique de cette entité, l'aspect du verbe et son degré de transitivité sémantique. Cette description linguistique montre qu'un ensemble de facteurs de nature sémantico-référentielle et syntaxique convergent pour former des 'modèles' (patterns) aptes à saisir des modes de représentations des événements de déplacement d'un point de vue dynamique, relationnel et global, ou d'un point de vue statique, référentiel et partiel. Ces deux modes de représentations définissent les pôles d'un continuum qui sont aussi orientés entre un faible et un haut degré de transitivité. Sur la base de cette analyse, plusieurs hypothèses sur les restrictions de sélection, la polysémie des verbes, les phénomènes d'alternance pourront être abordées.

L'essor du multimédia et des supports numériques, qui permettent l'obtention d'une copie parfaite, conduise de plus en plus les fournisseurs de contenus à se poser le problème du piratage des données. La protection et le tatouage des media numériques sont rapidement devenus un axe majeur de recherche dans le domaine du traitement d'images. La problématique que nous posons dans cette thèse est de proposer une solution globale de protection des contenus vidéo. Pour ce faire, nous proposons deux approches fondées sur une perturbation des vecteurs de mouvement. La première consiste à se servir des vecteurs de mouvement pour embrouiller une séquence. La seconde, quant à elle, utilise aussi les vecteurs de mouvement afin d'insérer une marque invisible et robuste. Ces deux solutions peuvent être ainsi combinée afin de former un système de protection globale d'une vidéo. Nous proposons dans le chapitre 1, un état de l'art sur les techniques d'embrouillage et les motivations amenant à développer de tels systèmes. Dans le chapitre 2, nous présentons les principes généraux du tatouage ainsi qu'un aperçu des principales techniques utilisées en tatouage vidéo. Ensuite, nous poursuivons au chapitre 3 sur la présentation d'une solution d'embrouillage, basée sur la perturbation des vecteurs de mouvement d'un flux vidéo compressé suivant la norme MPEG4. Nous poursuivons ensuite sur l'élaboration d'un algorithme de tatouage dans le domaine non compressé, basé sur la perturbation locale des vecteurs de mouvement, au sein de la vidéo. Dans le chapitre 4, nous examinons la problématique de l'invisibilité de notre approche, en relation avec les problèmes soulevés au chapitre précédent. Dans cette optique, nous présentons un état de l'art sur les caractéristiques du système visuel humain, pour poursuivre sur un exposé des principales métriques utilisées en vidéo. Nous proposons en fin de chapitre les algorithmes que nous avons mis en place, permettant de minimiser l'impact visuel de notre système de tatouage. Enfin, dans le chapitre 5 nous concluons sur notre approche, et présentons les différentes perspectives d'évolution de notre algorithme.

Paru dans la deuxième moitié du XIXe siècle, le féminisme roumain se manifeste dans la période d'entre les deux guerres dans toute sa puissance, quoique la plupart des femmes impliquées dans le mouvement soient les représentantes d'une élite féminine, sans des rapports trop profonds avec le reste de la population. Les premières féministes découvrent le féminisme français par l'intermédiaire des études et des stages faits à l'étranger. Leurs contacts deviennent de plus en plus durables une fois que le mouvement roumain s'intègre, s'organise et s'affirme en public après l'union de 1918. L'implication des principales associations sur le plan international, la propagande et les actions déroulées au niveau national, les " victoires " obtenues (les droits civils en 1932, politiques intégrales en 1938) sont la preuve incontestable que dans l'espace roumain il y a eu un mouvement féministe fort. De plus, la période d'entre les deux guerres en est le moment d'apogée, " l'indifférence patriarcale " et une partie de l'opinion publique sont combattues grâce aux efforts soutenus et à la patience spécifique féminine. Les affinités franco-roumaines, relevées dans notre thèse, celles au niveau des programmes, de l'organisation et même des formes de manifestation ne sont pas des nouvelles, mais plutôt une preuve que le cadre national est dépassé. Ces deux pays latins ont déroulé des actions communes à l'intérieur des fors féminins internationaux, les liaisons d'amitié se manifestant aussi au niveau officiel que sur le plan personnel. Mais, chaque mouvement se dessine dans des contextes sociopolitiques différents, avec des nuances et spécificités qui leur donnent l'individualité.

Les perturbations vers la gauche ou vers la droite sont des occurrences quasi-quotidiennes pour un bon nombre de gens. Se faire bousculer en marchant dans la foule ou subir les effets inertiels d'un véhicule de transport en commun tournant ou s'arrêtant soudainement ne sont que deux exemples communs de telles situations. De plus, les perturbations dues aux glissements latéraux sont fréquemment observées chez les personnes âgées. Les articulations des membres inférieurs et du tronc ont moins de latitude de mouvement dans le plan frontal que dans le plan sagittal. En conséquence, lors d'une translation médio-latérale inattendue le système nerveux central (SNC) utilise probablement des stratégies compensatoires différentes du cas de la direction antéro-postérieure. Le but de cette étude était d'évaluer les stratégies compensatoires utilisées lors de perturbations perpendiculaires au plan du mouvement. Un vélo ergométrique modifié fut utilisé comme modèle de mouvements rythmiques; dans une telle situation, les effets de l'équilibre sont de beaucoup amoindris et les réactions compensatoires peuvent être attribuées à la perturbation du mouvement rythmique. Pour les fins de cette étude les sujets eurent à pédaler sous quatre conditions expérimentales différentes: dynamique active (DA), au cours de laquelle les sujets pédalaient à une fréquence de 1 Hz maintenue à l'aide d'un métronome et d'information présentée sur un écran d'ordinateur; dynamique passive (DP), au cours de laquelle les mouvements enregistrés sous la condition DA étaient reproduits à l'aide d'un moteur dynamométrique tandis que les sujets devaient simplement relaxer; statique active (SA), au cours de laquelle chaque sujet devait essayer de reproduire l'activité musculaire produite par leur soléaire sous la condition DA; statique passive (SP), au cours de laquelle les sujets devaient simplement maintenir chacune des positions du cycle de pédalage tout en relaxant. Des mouvements vers la gauche et vers la droite d'à peu près 1 g (9.8 ms-2) d'accélération furent appliqués aléatoirement à l'aide d'un cylindre électrique pendant une des quatre phases du cycle de pédalage: propulsion (P), récupération (R), transition PR, et transition RP. L'activité électromyographique (EMG) du soléaire (SOL), du médial du gastrocnémien (MG), du tibial antérieur (TA), du vaste latéral (VL), du biceps fémoral [chef court] (BF), et du tenseur du fascia lata (TFL) furent enregistrés et analysés. Les réponses EMG furent divisées en deux époques (E) selon la latence de la réponse: E₁ (80-250ms) et E₂ (250-400ms). Autant pour E₁ que pour E₂ les perturbations vers la gauche et vers la droite provoquèrent des réactions condition-dépendantes dans le TFL, le BF, le MG et le SOL, des réactions phase-dépendantes dans le TFL, le BF et le VL, et des réactions direction-dépendantes dans le BF et le TA. Les réactions durant E₁ furent notablement atténuées par la répétition de la perturbation alors que les réactions durant E₂, déjà moins prononcées, eurent tendance à demeurer relativement constantes au fil des répétitions successives. Ces résultats permettent de conclure que, même dans des situations où l'équilibre n'est pas un facteur important, les mouvements soudains vers la gauche ou vers la droite provoquent des réactions musculaires spécifiques et complexes dépendantes de la condition, de la phase, et de la direction lors du pédalage sur vélo ergométrique. De plus, les résultats de l'étude suggèrent que le feedback sensoriel, causé soit par le mouvement actif ou passif, joue un rôle important dans le déclenchement des réponses musculaires. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Mouvement rythmique, Perturbation, EMG, Phase-dépendance, Tâche-dépendance.

L'avènement du Forum social mondial (FSM) au Kenya en 2007 relevait d'un intérêt particulier pour le Comité international du FSM. L'Afrique, marginalisée économiquement, était encore très peu présente au sein des forums sociaux mondiaux. Ce mémoire a pour but de comprendre la dynamique entourant la participation de membres d'organisations paysannes kenyanes au processus des forums sociaux. De fait, les organisations paysannes sont des acteurs centraux au sein de la société kenyane composée majoritairement d'une population vivant des activités de la terre. C'est dans cette perspective que nous avons tenté de comprendre de quelle façon les organisations paysannes kenyanes se définissent comme actrices dans le FSM 2007. Afin de répondre à ce questionnement, nous avons effectué une enquête de quatre mois au Kenya. Nous inspirant d'une démarche compréhensive ethnologique et de la théorisation ancrée, nous avons réalisé douze entretiens en profondeur et vingt-six entretiens secondaires. Deux aspects ont été mis de l'avant pour explorer notre objet d'étude. Dans un premier temps, nous nous sommes interrogée sur les motivations derrière la participation des répondants par rapport aux valeurs proposées par la Charte des principes du FSM. Dans un deuxième temps, nous avons tenté de comprendre si la participation de représentants d'organisations paysannes au FSM représente réellement une intégration de l'ensemble des organisations concernées et du mouvement paysan. À la lumière des résultats obtenus, nous constatons que certaines organisations, à mission plus localisée, ont réussi à faire participer certains de leurs membres. Elles les ont consultés et informés. Il est clair que le manque de ressources matérielles, humaines et financières a limité cette intégration (visibilité, réseautage). En contrepartie, les organisations pannationales ont souvent l'impression d'avoir atteint davantage leurs objectifs, puisque les moyens dont elles disposaient leur permettaient d'être plus visibles. En revanche, les membres et la population ciblée par la mission de ces organisations pannationales ont été peu impliqués et ignoraient même souvent jusqu'à l'existence du FSM. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Organisations paysannes, Forum social mondial, Mouvements sociaux, Afrique, Kenya, Société civile.

La réalité palestinienne nourrit les discours et les interventions des acteurs et actrices politiques, sociaux, économiques et culturels engagés dans la construction de la paix. Il apparaît que ces actions locales ne peuvent faire fi des contextes politiques extérieurs et, par conséquent, des discours internationaux qui y sont façonnés. La reconnaissance des Palestiniens et de leurs droits se pose, entre autres, sur la scène internationale. L'hypothèse formulée dans ce mémoire veut que les discours internationaux de paix envisagés par les uns et les autres restreignent les discussions issues de la base et, par conséquent, peuvent être perçus comme l'une des causes de l'incapacité des femmes palestiniennes à adopter un discours de paix qui leur soit propre. Paradoxalement, il semble que la préséance des discours internationaux influence la façon dont la paix et les interventions des femmes palestiniennes sont discutés. Le statut national palestinien non officiel est une des raisons qui limitent les actions et l'accessibilité aux instruments légaux chez les femmes palestiniennes. Pour aborder le sujet des femmes, de la paix et des discours internationaux dans le contexte palestinien, il y a d'abord une présentation des liens que nous établissons entre relations internationales, féminisme, discours de paix et de sécurité dans le premier chapitre. Par la suite, un survol de l'histoire du mouvement des femmes palestiniennes est présenté en y identifiant quatre temps forts qui ont influencé le mouvement. Pour terminer, une brève analyse des écrits touchant les discours de paix et publiés accessibles sur les sites Internet de trois organisations non-gouvernementales dirigées par des femmes est exposée pour donner la parole aux forums transnationaux d'échanges et de solidarités où les discours des femmes palestiniennes et d'autres femmes de la communauté internationale se rencontrent et se façonnent. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Femmes et paix, Mouvement des femmes palestiniennes, Féminisme, Discours de paix et relations internationales.

La Radio Pío XII de Siglo XX en Bolivie a été financée en bonne partie par les catholiques du Québec pour combattre l'alcoolisme, l'analphabétisme et le communisme. Construite en 1959, elle s'inscrivait dans un anti-communisme primaire où l'Occident chrétien affrontait l'Orient communiste et athée. Cette radio devait cependant connaître un revirement radical à partir de 1961 sous la triple pression d'un durcissement des régimes militaires qui allaient se succéder en Bolivie et sur l'ensemble du continent; d'une vaste réforme de l'Église catholique sous l'impulsion de Vatican II dont l'option préférentielle pour les pauvres devait être radicalisée et systématisée pour devenir en Amérique latine la Théologie de la libération; et enfin, d'un monde en pleine ébullition où de Prague à Los Angeles, en passant par La Havane et Paris, on entrait dans une période de turbulence sociale hors de l'ordinaire. Ces jeunes prêtres -Québécois, Américains, Espagnols -devaient être des acteurs importants de ce revirement qu'allait connaître cette radio, dans la région la plus pauvre de Bolivie. Une région où le syndicat des mineurs avait été un des principaux artisans de la révolution bolivienne de 1952 qui avait menée à la nationalisation des mines et à une vaste réforme agraire. La Radio Pío XlI devenait dans ce contexte le lieu à la fois physique et symbolique où s'est cristallisée cette rencontre entre ces prêtres nouveau genre et la résistance bolivienne. Une radio que les militaires ont fait sauter à cinq reprises parce qu'elle planifiait des grèves, organisait des réseaux radiophoniques de résistance aux nombreux coups d'État, cachait des armes et faisait sortir des dissidents clandestinement du pays. Ces prêtres oblats ont été arrêtés, emprisonnés et battus parce qu'ils étaient les protagonistes d'une nouvelle évangélisation dite libératrice, dont la radio constituait le principal outil. L'histoire de la Radio Pío XII et de son revirement inédit seront analysés à travers les concepts d'altérité (Todorov), de l'histoire politique de la chrétienté (monde-plein de Gauchet), de la Théologie de la libération (Gutiérrez et L. Boff) et de l'espace public (Habermas). Une radio qui évoluait dans un microcosme qui concentrait alors les conflits et les contradictions qui traversaient l'ensemble du continent sud-américain (mésocosme). ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Altérité, Théologie de la libération, Espace public, Monde-plein, Sujets-acteurs.

Ce mémoire porte sur l'étude du mouvement altermondialiste et des dimensions géographiques de ses actions collectives. De par sa présence à l'échelle mondiale, le mouvement altermondialiste est certes l'un des mouvements les plus étudiés en ce début de troisième millénaire. Cette étude vise en particulier à enrichir la réflexion sur l'analyse des mouvements sociaux à l'aide des concepts de rescalorisation et de glocalisation. Plus particulièrement, cette recherche explore, via trois études de cas, les impacts de l'altermondialisation sur les organisations québécoises qui s'insèrent dans le mouvement et qui participent au Forum social mondial. L'approche géographique utilisée permet d'aborder l'objet d'étude sous trois angles différents. Premièrement, au niveau macro, le contexte de rescalorisation et de glocalisation qui a succédé à l'ère fordiste permet d'observer comment le mouvement altermondialiste déploie des actions glocales, à l'aide de réseaux, afin de combattre le néolibéralisme et de revendiquer un approfondissement de la démocratie, en misant sur la participation et la diversité. Deuxièmement, au niveau méso, les réseaux permettent aux organisations et aux individus d'effectuer des sauts d'échelle afin de rejoindre les lieux de pouvoir et de s'engager ainsi dans des causes communes, tout en mettant leurs ressources en commun. Ce fonctionnement en réseau permet aussi l'émergence d'une nouvelle culture politique, basée sur l'horizontalité. Troisièmement, au niveau micro, l'altermondialisme amène les organisations à s'investir à de nouvelles échelles et en d'autres territoires, en s'engageant parfois dans un processus d'action glocale à travers les réseaux, sans toutefois avoir à effectuer de compromis quant à leur identité spécifique. L'adhésion au mouvement entraîne aussi la diffusion d'innovations et d'alternatives entre les organisations. Ces alternatives et la culture altermondialiste en émergence sont à l'origine d'une nouvelle utopie, celle qui clame qu'un autre monde est possible. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Mouvement altermondialiste, Action collective, Rescalorisation, Glocalisation, Réseaux, Québec.

Ce mémoire se penche sur l'échelle transnationale d'action des mouvements sociaux autochtones en Amérique latine. En effet, alors que plusieurs études existent sur les mouvements autochtones à l'intérieur des États nationaux ou au niveau international, l'échelle transnationale d'action est pratiquement absente de la littérature sur les mouvements autochtones. Nous étudions les mouvements transnationaux en Amazonie et dans les Andes en ciblant deux organisations régionales qui représentent les peuples autochtones de l'Équateur, de la Bolivie et du Pérou : la Coordination des organisations autochtones du bassin amazonien (COICA) et la Coordination andine des organisations autochtones (CAOI). Les mouvements transnationaux ont une nature distincte des autres mouvements sociaux, puisqu'ils sont constitués par des interactions permanentes entre les différentes échelles d'action. D'une part, les mouvements transnationaux autochtones subissent l'influence des sphères internationales. Ils entretiennent des liens étroits avec la coopération internationale et adoptent des cadres d'interprétation issus des forums internationaux, tels que le cadre des changements climatiques, ce qui a un impact sur leur plateforme d'action. D'autre part, les mouvements transnationaux autochtones doivent rester sensibles aux préoccupations de leurs bases, en évitant la cooptation et l'institutionnalisation par des intérêts extérieurs. Nous concluons que les théories des mouvements sociaux doivent être adaptées à l'objet transnational d'étude. Les notions (tirées de différents courants théoriques) de mobilisation des ressources, de formulation de cadre d'interprétation et d'institutionnalisation ne peuvent s'appliquer de la même façon à un mouvement qui agit dans un espace purement national qu'à un mouvement dont la nature est située à la rencontre de plusieurs échelles d'action. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : mouvements sociaux, transnational, autochtones, Amazonie, Andes.