Depuis sa création en 1971, Greenpeace s’est constituée en véritable mouvement socioécologique. L’organisation a adopté dès sa formation un discours critique dénonçant les excès de l’ordre socioéconomique dominant ainsi qu’une forme d’organisation décentralisée. La croissance rapide de l’organisation a cependant transformé son fonctionnement. La prise de décision en son sein s’est centralisée et son discours s’est adapté à une audience plus large et plus variée, tout en tentant de conserver sa nature revendicatrice. Greenpeace est ainsi vite devenue l’organisation écologiste la plus connue à travers le monde. L’essence de la particularité de Greenpeace se retrouve donc d’une part dans son rôle en tant que mouvement de résistance, et de l’autre, dans le caractère lui-même dominant de son discours au sein du mouvement vert au sens large. Greenpeace se démarque ainsi par sa capacité à mener seule, ou presque, des changements à grande échelle tout en prétendant rester près de la base. Cette dualité qui caractérise Greenpeace ouvre cependant la porte à des dynamiques internes contradictoires et à des relations complexes avec les différents acteurs sociaux, économiques et institutionnels. Il semblerait que la double identité de Greenpeace, en tant que mouvement de résistance et organisation dominante, l’amène à défendre des causes complexes affectant des populations locales, mais en adoptant des discours grandement simplifiés et destinés à ses sympathisants à travers le monde. Son implication dans l’enjeu de la gestion de la forêt boréale du Québec témoigne bien de cette situation. L’incapacité de Greenpeace à offrir des solutions adaptées aux besoins des communautés locales l’attirerait les critiques des différentes parties prenantes impliquées dans l’enjeu et exposerait publiquement la contradiction entre ses deux impératifs identitaires. La perception du public que ceux-ci soient incompatibles remettrait en question la capacité de Greenpeace à mener des campagnes à grande échelle qui soient à la fois bénéfiques aux populations locales et, de ce fait, les identités qui lui sont inhérentes et qui sont à la base de son succès. Cette situation l’amènerait à modifier les stratégies qu’elle privilégie.

Cette thèse propose une solution au problème de la génération de mouvements pour les robots humanoïdes. Le cadre qui est proposé dans cette thèse génère des mouvements corps-complet en utilisant la dynamique inverse avec l'espace des tâches et en satisfaisant toutes les contraintes de contact. La spécification des mouvements se fait à travers objectifs dans l'espace des tâches et la grande redondance du système est gérée avec une pile de tâches où les tâches moins prioritaires sont atteintes seulement si elles n'interfèrent pas avec celles de plus haute priorité. À cette fin, un QP hiérarchique est utilisé, avec l'avantage d'être en mesure de préciser tâches d'égalité ou d'inégalité à tous les niveaux de la hiérarchie. La capacité de traiter plusieurs contacts non-coplanaires est montrée par des mouvements où le robot s'assoit sur une chaise et monte une échelle. Le cadre générique de génération de mouvements est ensuite appliqué à des études de cas à l'aide de HRP-2 et Romeo. Les mouvements complexes et similaires à l'humain sont obtenus en utilisant l'imitation du mouvement humain où le mouvement acquis passe par un processus cinématique et dynamique. Pour faire face à la nature instantanée de la dynamique inverse, un générateur de cycle de marche est utilisé comme entrée pour la pile de tâches qui effectue une correction locale de la position des pieds sur la base des points de contact permettant de marcher sur un terrain accidenté. La vision stéréo est également introduite pour aider dans le processus de marche. Pour une récupération rapide d'équilibre, le capture point est utilisé comme une tâche contrôlée dans une région désirée de l'espace. En outre, la génération de mouvements est présentée pour CHIMP, qui a besoin d'un traitement particulier. / This thesis aims at providing a solution to the problem of motion generation for humanoid robots. The proposed framework generates whole-body motion using the complete robot dynamics in the task space satisfying contact constraints. This approach is known as operational-space inverse-dynamics control. The specification of the movements is done through objectives in the task space, and the high redundancy of the system is handled with a prioritized stack of tasks where lower priority tasks are only achieved if they do not interfere with higher priority ones. To this end, a hierarchical quadratic program is used, with the advantage of being able to specify tasks as equalities or inequalities at any level of the hierarchy. Motions where the robot sits down in an armchair and climbs a ladder show the capability to handle multiple non-coplanar contacts. The generic motion generation framework is then applied to some case studies using HRP-2 and Romeo. Complex and human-like movements are achieved using human motion imitation where the acquired motion passes through a kinematic and then dynamic retargeting processes. To deal with the instantaneous nature of inverse dynamics, a walking pattern generator is used as an input for the stack of tasks which makes a local correction of the feet position based on the contact points allowing to walk on non-planar surfaces. Visual feedback is also introduced to aid in the walking process. Alternatively, for a fast balance recovery, the capture point is introduced in the framework as a task and it is controlled within a desired region of space. Also, motion generation is presented for CHIMP which is a robot that needs a particular treatment.

Nous avons expliqué comment le système visuel intègre les informations de mouvement en manipulant la distribution de vitesse locale à l'aide d'une classe bien contrôlée de stimuli de texture aléatoires à large bande appelée Motion Clouds (TM), avec des spectres de fréquence spatio-temporels naturalistes continus. Nos résultats montrent que le gain et la précision des poursuites se détériorent à mesure que la variabilité de la fréquence de stimulation augmente. Dans l'expérience de discrimination de vitesse perceptuelle, nous avons constaté que les MC ayant une largeur de bande légèrement supérieure à la vitesse étaient perçus comme se déplaçant plus rapidement. Cependant, au-delà d'une bande passante critique, la perception d'une vitesse constante a été perdue. Dans une troisième expérience de discrimination, nous avons constaté que pour les contrôleurs multimédias à large bande passante, les participants ne pouvaient plus discriminer la direction du mouvement. Ces résultats suggèrent que lorsqu’on augmente la bande passante de petites à grandes vitesses, l’observateur expérimente différents régimes de perception. Nous avons finalement réalisé une expérience d’échelle de différence de vraisemblance maximale avec nos stimuli MC afin d’étudier ces différents régimes de perception possibles. Nous avons identifié trois régimes dans la plage des valeurs de différence de vitesse testées qui correspondraient à la cohérence de mouvement, à la transparence de mouvement et à l'incohérence complète. / It is still not fully understood how the visual system integrates motion information across different spatial and temporal frequencies, in order to build a coherent percept of the global motion under complex, noisy naturalistic conditions. We addressed this question by manipulating local speed distribution (i.e. speed bandwidth Bv) using a well-controlled class of broadband random-texture stimuli called Motion Clouds (MCs), with continuous naturalistic spatiotemporal frequency spectra (Sanz-Leon et al., 2012,; Simoncini et al., 2012).Our results show that pursuit gain and precision deteriorate as stimulus speed variability increases. In the perceptual speed discrimination experiment, we found that MCs with moderately larger speed bandwidth were perceived as moving faster. However, beyond a critical bandwidth (Bv > 0.5 °/s), the perception of a coherent speed was lost. In a third direction discrimination experiment, we found that for large bandwidth MCs participants could no longer discriminate motion direction. These results suggest that when increasing speed bandwidth from a small to a large range, the observer experiences different perceptual regimes. We finally ran a Maximum Likelihood Difference Scaling (Knoblauch & Maloney, 2008) experiment with our MC stimuli to investigate these different possible perceptual regimes. We identified three regimes across the range of tested values of velocity difference, that would correspond to motion coherency (and speed integration), motion transparency and complete incoherency.

Le problème de la planification du mouvement a été largement étudié dans le cas de corps rigides articulés mais peu de travaux considèrent les corps déformables. En particulier, les tiges élastiques telles que cables électriques, flexibles hydrauliques et pneumatiques, apparaissent dans de nombreux contextes industriels. Du fait d'une modélisation complexe et d'un grand nombre de degrés de liberté, l'extension des méthodes de planification de mouvement à de tels corps est un problème particulièrement difficile. En se basant sur les propriétés des configurations à l'équilibre statique, cette thèse propose plusieurs approches au problème de planification de mouvement pour des tiges élastiques. / The motion planning problem has been broadly studied in the case of articulated rigid body systems but so far few work have considered deformable bodies. In particular, elastic rods such as electric cables, hydraulic or pneumatic hoses, appear in many industrial contexts. Due to complex models and high number of degrees of freedom, the extension of motion planning methods to such bodies is a difficult problem. By taking advantage of the properties of static equilibrium configurations, this thesis presents several approaches to the motion planning problem for elastic rods.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Thèse ou mémoire avec insertion d'articles. / La position de départ adoptée au sprint influence grandement la performance des sprinteurs. Les recherches analysant le départ au sprint impliquaient majoritairement des départs en quatre points d'appui et l'utilisation de blocs de départ. Il est généralement admis que de produire des forces de poussée plus horizontale avec un angle du genou arrière de 90° serait à l'origine des meilleures performances. Très peu d'études ont approfondi le sujet concernant les départs en trois points d'appui sans blocs de départ. L'objectif de ce mémoire était de tester différentes positions de la jambe arrière au départ en sprint avec trois points d'appui et sans bloc de départ. Dix-huit footballeurs de niveau universitaire devaient effectuer des départs en trois points d'appui selon quatre conditions de départ (angle du genou arrière à 90°, 70° ou 50° et leur position préférentielle). Un système de capture de mouvement a été utilisé pour capter la cinématique des premiers pas de course. Le temps sur 10 verges a également été mesuré. Aucune des quatre conditions testées ne se démarque au niveau des différents paramètres calculés incluant le temps de course bien que la condition préférée semble être celle où les meilleures performances ont été enregistrées pour plusieurs participants. La variable ayant le plus d'effet sur la vitesse atteinte à la fin de la poussée est l'angle d'inclinaison du tronc. Le surplus de poids contraint les athlètes à adopter une posture plus à la verticale comparativement aux autres participants plus légers. L'amélioration de la performance sur 10 verges résulterait de la combinaison de plusieurs facteurs, dont l'angle du thorax à la fin de la poussée et l'angle du tibia à la fin du premier pas. Des conseils pratiques sont proposés aux kinésiologues et entraîneurs pour identifier les éléments clés d'un sprint efficace à partir d'un départ à trois points. / The starting position adopted in sprinting greatly influences the performance of sprinters. Research analyzing the sprint start has mostly involved four-point starts and the use of starting blocks. It is generally accepted that producing more horizontal thrust forces with a rear knee angle of 90° is responsible for better performance. Very few studies have investigated the subject of three-point starts without starting blocks. The aim of this thesis was to test different positions of the rear leg at the start of a sprint with three points of support and without a starting block. Eighteen university-level footballers were asked to perform three-point starts under four starting conditions (rear knee angle at 90°, 70° or 50° and their preferred position). A motion capture system was used to capture the kinematics of the first running steps. Time over 10 yards was also measured. None of the four conditions tested stood out in terms of the various parameters calculated, including running time, although the preferred condition seemed to be the one where the best performance was recorded for several participants. The variable with the greatest effect on the speed achieved at the end of the push-up is the angle of inclination of the trunk. The extra weight forced the athletes to adopt a more upright posture compared with other, lighter participants. The improvement in 10 yards performance results from the combination of several factors, including the thorax angle at the end of the push-off and the tibia angle at the end of the first step. Practical advice is offered to kinesiologists and coaches to identify the key elements of an effective sprint from a three-point start.

Lors de l’observation de mouvements, le système perception-action permet le couplage entre les représentations visuelle et motrice du mouvement observé. Ce couplage produit des effets de facilitation motrice qui pourraient être utilisés pour entraîner le système moteur chez différentes populations cliniques. Cette thèse se propose comme un pont entre la recherche fondamentale et l’utilisation clinique de l’observation d’actions. Son objectif principal était de vérifier si les effets produits par l’observation de mouvements simples pouvaient être reproduits en utilisant des mouvements de la vie courante. Pour ce faire, les effets de l’observation d’actions ont été étudiés chez des sujets sains à l’aide d’approches tenant compte des intérêts de la réadaptation. Cette thèse devait également fournir des données sur les différences dans la réponse à l’observation d’actions entre les individus et entre les méthodes utilisées pour la mesurer. Les résultats suggèrent que le système perception-action est surtout recruté lors de l’observation de mouvements peu familiers. Aussi, nos données indiquent que l’observation de mouvements de la vie courante peut produire des patrons de facilitation anatomiquement congruents avec les mouvements observés. Nos données montrent également que la magnitude et le patron de réponse sont très variables entre les individus. De plus, les effets mesurés peuvent dépendre de la méthode utilisée pour étudier l’observation d’actions. Ainsi, il ne semble pas y avoir de relation directe entre les marqueurs comportementaux et physiologiques de la facilitation motrice induite par l’observation d’actions. À l’instar de ce qui avait été montré lors d’études utilisant des mouvements simples, l’observation de mouvements de la vie courante peut produire un patron de facilitation où la représentation du mouvement observé est associée à sa représentation dans le répertoire moteur de l’observateur. Les importantes différences inter-individuelles dans les effets suggèrent que certains individus répondent plus facilement que d’autres à l’observation d’actions. Par conséquent, identifier quels patients sont susceptibles de bénéficier le plus de l’observation d’actions en réadaptation pourrait permettre une utilisation plus efficiente de cette approche. Nous proposons qu’une étape importante du passage de l’observation d’actions vers la réadaptation sera l’identification des marqueurs qui peuvent le mieux prédire les améliorations cliniques. / During action observation, the perception-action system is responsible for the coupling between the visual and motor representations of observed movement. This coupling induces motor priming effects that could be useful for training the motor system of different clinical populations. This thesis main objective was to test if the effect induced by the observation of simple movements could be obtained during the observation of everyday movements. In order to answer this question, the effect of action observation was studied in healthy subjects using approaches in line with the interests of the rehabilitation domain. Furthermore, we aimed at investigating inter-individual differences in the response to action observation and differences pertaining to the method used to measure this response. Results suggest that the perception-action system is recruited to a greater extend by unfamiliar actions. Our data also indicate that observation of everyday movements can produce anatomically congruent facilitation patterns. Importantly, the magnitude and the pattern of response to action observation greatly vary between individuals. Results also indicate that the facilitation effects can vary depending on the method used to study action observation. Indeed, there seem to be no relation between the behavioral and physiological markers of motor facilitation induced by action observation. Similar to what was shown in studies using simple movements, observing everyday movements can induce a pattern of motor facilitation where the visual representation of the observed movement is associated with its representation in the observer’s motor repertoire. The important inter-individual differences in the effects produced by action observation suggest that some individuals could respond more easily to action observation than others. Hence, identifying patients for whom rehabilitation using action observation could be the most beneficial could ensure a more efficient use of this approach. An important future step in the clinical use of action observation will be the identification of markers that could best predict the clinical improvements produced with action observation.

Le chapitre 1 est principalement consacré au comportement asymptotique des variations à poids du mouvement brownien fractionnaire. Tout d'abord, après avoir motivé l'intérêt d'une telle étude et rappelé la situation ``sans poids'', nous voyons que dans certains cas (en fonction de la valeur de l'indice de Hurst H), la situation ``avec poids'' peut être très différente. Ensuite, nous nous intéressons plus particulièrement au cas où H vaut 1/4, et nous faisons le lien avec une conjecture récente par (Burdzy et) Swanson concernant la possibilité d'écrire une formule d'Itô pour la solution de l'équation de la chaleur stochastique dirigée par un bruit blanc espace-temps. Enfin, nous traitons le cas du mouvement brownien itéré, en faisant apparaître à la limite une version à poids du mouvement brownien en scène aléaoire introduit par Kesten et Spitzer dans les années 70.<br /><br />Le chapitre 2 présente des théorèmes limites abstraits (principalement valables pour une suite (F_n) d'intégrales multiples par rapport à un processus gaussien isonormal X) sous des hypothèses concernant la dérivée de Malliavin de F_n. Nous y exposons notamment une nouvelle méthode donnant (de manière étonnament simple) une estimation de type Berry-Esséen quand la suite (F_n) converge en loi vers une gaussienne. En particulier, cette méthode permet d'estimer la vitesse de convergence dans le classique théorème de Breuer et Major. Notons que les outils présentés dans ce chapitre sont la base des résultats obtenus dans le premier chapitre.<br /><br />Le chapitre 3 est consacré à mes travaux relatifs à la théorie de l'intégration contre des ``chemins rugueux'' (rough paths en anglais). Tout d'abord, nous faisons un lien avec l'intégration par régularisation à la Russo-Vallois. Ensuite, nous étudions un problème de contrôle optimal. Enfin, nous exploitons l'intégration algébrique récemment introduite par Gubinelli pour calculer le développement asymptotique de la ``loi'' de la solution d'une équation différentielle stochastique dirigée par un brownien fractionnaire d'une part, et pour étudier les équations différentielles avec retard dirigées par un chemin rugueux d'autre part.<br /><br />Enfin, dans le chapitre 4, nous définissons et étudions un nouvel objet, appelé ``dérivée stochastique''. Puis, nous illustrons certains phénomènes généraux en appliquant cette théorie au cas du mouvement brownien fractionnaire avec dérive.

Ce travail a pour objectif de détecter les obstacles sur la route à partir d'une caméra montée sur un véhicule. Étant donné les contraintes que nous nous sommes fixées, un état de l'art des différentes méthodes existantes sur ce sujet montre que seule une analyse du mouvement dans les sé- quences d'images peut résoudre ce problème. En effet, cette méthode doit permettre de détecter tout type d'obstacles sur tout type de routes avec une seule caméra. Pour ce faire, nous avons développé une nouvelle méthode d'estimation de mouvement paramétrique par analyse d'ondelettes de l'équation de contrainte du flot optique (E.C.M.A.). Cette méthode multi- résolution nous a permis de contourner le problème de l'aliasage temporel inhérent à l'E.C.M.A.. Nous avons ensuite proposé de résoudre le problème de la détection de mouvement dans une scène filmée à par- tir d'une caméra mobile à l'aide d'une modélisation markovienne hiérarchique déduite de façon naturelle de l'estimation multi-résolution du mouvement. Puis, nous avons introduit une méthode de segmenta- tion au sens du mouvement entre deux images sans connaissance a priori et sans hypothèse de présence de mouvement dominant grâce à un raffinement successif de la segmentation d'une échelle grossière de l'image à l'échelle la plus fine. Chaque méthode (estimation, détection et segmentation) a été validée expérimentalement sur des séquences synthétiques et réelles. Enfin, celles-ci ont été adaptées au problème concret visé par cette thèse : la détection d'obstacles dans un milieu routier. L'utilisation d'ondelettes et de champs de Markov hiérarchiques aboutit à des solutions peu coûteuses en temps de calcul.

Edition commerciale de : Habilitationsschrift : Literaturwissenchaft : Klagenfurt : 1984. / Bibliogr. p. 267-283. Index.