[pt] Nesta dissertação são avaliados os antecedentes da confiança móvel para a sua construção. É proposto um modelo que incorpora normas subjetivas, fatores interativos, utilitários e hedônicos relacionados ao contexto do comércio móvel e seus efeitos sobre a atitude e intenção de compra. Os dados da amostra de 433 consumidores brasileiros foram coletados em um levantamento online e analisados por meio de modelagem de equações estruturais. Os resultados obtidos sugerem que fatores utilitários e diversão exercem forte efeito sobre a construção da confiança móvel e que este efeito é transferido para a atitude e intenção de comprar por meio de dispositivos móveis. A força do efeito da Confiança em relação à Atitude, neste estudo, é capaz de explicar 49 porcento da variância observada na Atitude, reforçando efeito mediador entre a Confiança dos consumidores e a intenção de compra por meio de dispositivos móveis. / [en] The present study evaluates the antecedents of mobile trust for its construction. A model that assembles subjective norms, interactive, utilitarian and hedonistic factors concerning the mobile commerce and its effects regarding the purchase intention. The data sample was collected from an online survey with 433 Brazilian consumers and the data was analyzed through a structural equation modeling. The results suggest that utilitarian factors and entertainment exert a strong effect in the construction of 0mobile trust and that this effect is transferred to the attitude and the purchase intention to buy through mobile devices. The effect of the force of Trust regarding Attitude in this study is able to explain the 49 percent variance observed in the Attitude, reinforcing the mediating effect between the Consumer trust and the purchase intention through mobile devices.

[pt] Este estudo propõe fazer uma análise sobre o impacto da experiência de Realidade Aumentada (RA) aplicada no varejo online utilizando dispositivo móvel. Após a revisão de literatura feita sobre este tema, foi elaborado um modelo e foram formuladas hipóteses que permitissem investigar a relação entre a Experiência de Realidade Aumentada e a Intenção de Compra, sendo esta relação mediada por avaliações do consumidor, tais como, Certeza na Escolha, Satisfação do Usuário e a Emoção Positiva. Para testar o modelo, foi feito uma pesquisa com 201 consumidores. Os dados coletados foram analisados pelo método de modelagem de equações estruturais (SEM) e confirmaram a maioria das hipóteses formuladas, apresentando relações significativas dos construtos mediadores que ficam entre a Experiência de Realidade Aumentada e a Intenção de Compra. Os resultados indicam a importância da avaliação feita pelo consumidor sobre a Certeza na Escolha ao utilizar uma Experiência de Realidade Aumentada antes da Intenção de Compra. É oportuno mencionar que o construto Emoção Positiva também é um mediador significativo entre a Experiência de Realidade Aumentada e a Intenção de Compra, porém menos forte que a Certeza na Escolha. Estes resultados sugerem que os consumidores, após uma Experiência de Realidade Aumentada, são levados a avaliar os aspectos cognitivos e afetivos antes da decisão pela compra. / [en] The purpose of this study is to analyze the impact of Augmented Reality (AR) experiences applied to online retails using a mobile device. After reviewing the literature on this topic, a model was elaborated, and hypotheses were formulated to investigate the relationship between the AR experience and the purchase intention. This relationship is mediated by consumer evaluations, such as certainty in the choice, user satisfaction, and positive emotions. To test the model, a survey was conducted with 201 consumers. The collected data were analyzed using the structural equation modeling method and confirmed most of the formulated hypotheses, presenting significant relationships between the mediating constructs with the AR experience and with the purchase intention. The results indicate the importance of the evaluation made by the consumer on the certainty of the choice when using an AR experience before the purchase intention. It is worth mentioning that the positive emotion construct is also a significant mediator between the AR experience and the purchase intention, but less strong than the certainty in the choice. These results suggest that consumers, after an AR Experience, are led to assess cognitive and affective aspects before purchase intention.

[pt] A ascenção dos computadores e da banda-larga móvel e fixa são fatores importantes nas mudanças observadas no mercado de trabalho dos países ricos. Conforme o mundo tecnológico rapidamente evolui e cada vez mais rápida conectividade surge, há pouca evidência dos impactos das atuais tecnologias nos países em desenvolvimento. O Brasil, em particular, durante a última década, observou uma notória expansão do acesso à internet móvel. Nesta dissertação, explora-se o rápido avanço da cobertura de 4G para estimar os efeitos causais de internet móvel rápida para mercados locais de trabalho formal no Brasil. Como as tecnologias de 4G não são instaladas randomicamente, compromissos de abrangência, presentes nos contratos entre operadores nacionais da banda de 4G e a agência nacional de telecomunicações (ANATEL), servem como variável instrumental para presença de internet. O crescimento médio observado na amostra de número de operadores presente em cada mercado local é responsável por uma redução de 8 porcento nos contratos formais de trabalho (40 porcento da variação no período). Esta redução é causada por (i) redução de rotatividade e por (ii) efeitos de desemprego. Consistentes com a hipótese de rotineirização, o 4G reduz a demanda de trabalho para tarefas rotineiras e manuais. Com isso, há um aumento da proporção de trabalhadores com ensino superior e em ocupações que exigem maior qualificação. Os efeitos são concentrados no extremo da distribuição dos setores em termos de uso de tecnologias, mas não houve efeitos na composição das indústrias. Identifica-se evidência sugestiva de que banda-larga móvel está associada à polarização nos empregos. / [en] The rise of computerization and fixed and mobile broadband has been an important factor for changes in the labor market of rich countries. However, as the world of tech rapidly evolves and even faster mobile internet emerges, there is still little evidence about the impact of current mobile technologies in developing countries. Brazil, in particular, during the last decade, has seen a remarkable increase in mobile internet access. In this dissertation, I explore this rapid expansion of 4G coverage to estimate the causal effects of fast mobile internet in formal local labor markets in Brazil. Since 4G technologies are not rolled out randomly, provision commitments in contracts between 4G national operators and Brazilian regulatory agency of telecommunications (ANATEL) work as an instrumental variable to internet presence. The average increase of mobile operators observed in sample is responsible for a reduction of 8 percent in formal employment contracts (about 40 percent of the variation in period). This reduction is explained by (i) reduced turnover and by (ii) displacement effects. Consistent with the routinization hypothesis, 4G expansion shifts labor demand away from manual and routine tasks. This, in turn, has benefited more high-skilled workers, increasing the share of college-graduates in the labor force and the average skill level index of local labor markets. Effects are driven by the extremes of the distribution of technological intensity but there are no changes in the industry-composition of labor markets. I also show suggestive evidence that mobile broadband is associated with job polarization.

[pt] ContextNet é um middleware de comunicação baseado no padrão OMG DDS, que suporta monitoramento em tempo real, unicast, groupcast e transmissão para milhares de nós móveis. Este trabalho substituiu a infraestrutura DDS (Data Distribution Service), utilizada na comunicação dos nós Core da ContextNet, pela plataforma Kafka; simplificou a construção de aplicativos que utilizam o middleware ContextNet; e adicionou novos recursos. Kafka é uma plataforma de streaming capaz de subscrever, publicar, armazenar e processar em fluxos em tempo real. A utilização do Kafka permitiu que as aplicações construídas sobre o ContextNet sejam paralelizáveis. / [en] ContextNet is a communication middleware based on the OMG DDS standard that supports real-time monitoring, unicast, groupcast, and broadcast to thousands of mobile nodes. This work replaced the DDS (Data Distribution Service) infrastructure used to communicate the ContextNet Core nodes with the Kafka platform; simplified the construction of applications that use the ContextNet middleware; and added new features. Kafka is a streaming platform capable of subscribing, publishing, storing, and processing in realtime streams. Using Kafka has enabled applications built on top of ContextNet to be parallelizable.

[pt] Nos últimos anos, os robôs móveis têm emergido como uma solução alternativa para o aumento do nível de automação e mecanização na agricultura. Neste contexto, o foco da agricultura de precisão é a otimização do uso de insumos, redução de perdas nas lavouras, redução do desperdício de água e melhorar a produtividade em áreas cada vez menores, tornando a produção mais eficiente e sustentável. Os robôs agrícolas, ou AgBots podem ser controlados remotamente ou atuar de forma autônoma, utilizando diferentes sistemas de locomoção, bem como serem equipados com atuadores e sensores que lhes permitem realizar diversas tarefas agrícolas, tais como plantio, colheita, poda, fenotipagem, monitoramento e coleta de dado, entre outros. Neste trabalho será realizado um estudo em robôs móveis com rodas direcionado para os modelos de tração diferencial e no modelo similar ao carro (com atuação do sistema de direção) e suas aplicações em navegação autônoma em ambientes agrícolas. A modelagem e o projeto de controle baseiam-se em técnica clássicas e avançadas, utilizando abordagens de controle robusto por modo deslisante, tanto de primeira como de segunda ordens (Super Twisting Algorithm) para lidar com incertezas e interferências externas, comumente encontradas no tipo de ambiente agrícola a que se destina. Teste de verificação e validação são realizados através de simulações numéricas (MATLAB) e em ambiente de virtualização 3D (Gazebo). Testes experimentais preliminares são incluídos para ilustrarem as possibilidades de aplicação das metodologias de controle propostas em um ambiente real. Conclusões a respeito do trabalho são apresentadas, desenvolvendo uma discussão sobre os seus pontos mais relevantes, bem como sobre as perspectivas de melhorias futuras e pontos que ainda podem ser melhor pesquisados. / [en] In the last years, mobile robots have emerged as an alternative solution for increasing the levels of automation and mechanization in agricultural fields. In this context, the key idea of precision agriculture is to optimize the use of production inputs, crop losses, waste of water and to increase the crop production in small areas, in an efficient and sustainable manner. Agricultural robots or AgBots may be autonomous or remotely controlled, being endowed with different types of locomotion apparatus, actuation and sensory systems, as well as specialized tools which enable them to carry out a number of agricultural tasks such as, seeding, pruning, harvesting, phenotyping, monitoring and data collection. In this work, we perform a study on two type of wheeled mobile robots (i.e., differential-drive and car-like) and their application for autonomous navigation in agricultural fields. The modeling and control design is based on classical and advanced approaches, using robust control approaches such as Sliding Mode Control (first order) and Super Twisting Algorithm (second order) to deal with parametric uncertainties and external disturbances, commonly founded in agricultural fields. Verification and validation are carried out by means of numerical simulations in MATLAB and 3D computer simulations in Gazebo. Preliminary experimental tests are included to illustrate the performance and feasibility of the proposed modeling and control methodologies. Concluding remarks and perspectives are presented to summarize the strengths and weaknesses of the proposed solution and to suggest the scope for future improvements.

[pt] A Internet das Coisas (do inglês, IoT) está se popularizando cada dia mais, se expandindo para aplicações em quase todos os setores de nossa socidade, impactando a economia e a vida cotidiana dos cidadãos. Com o crescimento das aplicações IoT, também ocorre uma expansão na demanda por novos dispositivos com capacidades de atuação, como lâmpadas inteligentes, fechaduras inteligentes, aparelhos de climatização (HVAC), máquinas industriais com capacidade de comunicação, robôs, drones, etc. Muitas plataformas de middleware estão sendo desenvolvidas para suportar o desenvolvimento de aplicativos de IoT distribuídos e facilitar a comunicação de sensores para a nuvem e recursos de edge processing. Mas surpreendentemente, muito pouco foi feito para fornecer mecanismos de suporte genéricos e em nível de middleware para detectar dispositivos controláveis e executar comandos de atuação, ou seja, transferi-los para o dispositivo. Este trabalho apresenta uma extensão ao middleware ContextNet que provê suporte à atuação remota e genérica sobre dispositivos inteligentes conectados pela Internet das Coisas. / [en] The Internet of Things (IoT) is becoming increasingly popular, expanding into applications in almost every sector of our society, impacting the economy and daily life of citizens. As IoT applications grow, so does the demand for new devices with actuation capabilities, such as smart light bulbs, HVAC devices, smart locks, communication-capable industrial machines, robots, drones, and so on. Many software platforms are being developed to support the development of distributed IoT applications and to facilitate cloud sensor communication and edge processing capabilities. But surprisingly, very little has been done to provide middleware-level support and generic mechanisms for discovering devices and their interfaces, and executing activation commands, i.e. transferring them to the device. This work presents an extension to the ContextNet Middleware to support generic and remote actuation on devices connected by the Internet of Things.

[pt] À medida que a internet das coisas (IoT) incorpora cada vez mais dispositivos móveis e objetos, isso também demanda serviços escaláveis capazes de lidar com um número crescente de dispositivos móveis conectados simultaneamente. Como resultado, a capacidade de oferecer serviços confiáveis, que sejam adaptáveis a diferentes cenários, eficientes e de alto desempenho em um ambiente altamente móvel é crucial para atender às expectativas dos usuários e impulsionar a adoção em massa de aplicações móveis IoT (IoMT). Neste trabalho, projetamos e implementamos uma arquitetura autoescalável e configurável, de maneira que o administrador das aplicações consiga configurar parâmetros de escalabilidade de acordo com a necessidade, usando o Kubernetes no ContextNet, um middleware distribuído IoMT, e avaliamos o desempenho de nossa implementação em diferentes cenários de escalabilidade e mobilidade. / [en] As the Internet of Things (IoT) increasingly incorporates mobile devices and objects, this also calls for scalable services capable of handling a growing number of concurrently connected mobile devices. Consequently, the ability to provide reliable services that are adaptable to different scenarios, efficient, and high-performing in a highly mobile environment is crucial to meet user expectations and drive widespread adoption of IoT mobile applications (IoMT). In this work, we design and implement a self-scalable and configurable architecture, allowing application administrators to configure scalability parameters according to their needs, using Kubernetes in ContextNet, a distributed IoMT middleware, and evaluate the performance of our implementation in different scalability and mobility scenarios.

[pt] Este trabalho apresenta uma estratégia de distribuição de torque para a locomoção de robôs móveis em terrenos desafiadores. O principal objetivo é promover a conversão eficaz de torque em movimento. Utilizando uma abordagem adaptativa de otimização multiobjetivo, equações correlacionando torques nas rodas com trajetórias estáveis dentro do espaço de trabalho do robô são obtidas por meio de algoritmos genéticos baseados em modelo. O controle reativo de torque, com base em feedback de sensor de medição inercial e sensor de corrente, permite o controle automático da distribuição de torque com base na orientação do chassi. Esta metodologia acomoda diversas funções objetivo individuais, permitindo que o robô navegue em obstáculos como degraus e inclinações com comportamentos adaptáveis. A validação experimental utilizando diversas plataformas e configurações de robôs móveis demonstra a eficácia da abordagem em diversos terrenos, superando técnicas convencionais em termos de robustez e eficácia. Uma heurística é empregada para permitir o controle reativo em tempo real, correlacionando o estado do robô com a distribuição de torque. Esta metodologia permite a aplicação de robôs móveis com rodas em condições menos exploradas, facilitando a navegação em terrenos desafiadores, como subir rampas íngremes e transpor pequenos degraus. Ao integrar metodologias de otimização, a pesquisa contribui para o avanço da mobilidade de robôs móveis, oferecendo perspectivas promissoras para aplicações em diversas indústrias. / [en] This thesis proposes a torque distribution strategy for skid-steering drive mobile robot locomotion in challenging terrains. The main objective is to promote effective torque conversion into motion. Employing an adaptive multi-objective optimization approach, the methodology derives equations correlating wheel torques to stable trajectories within the robot s workspace through a model-based genetic algorithm. Reactive torque control, facilitated by inertial sensors and torque feedback, enables automatic torque distribution control based on chassis orientation. This approach accommodates various individual objective functions, enabling adaptable behaviors for navigating beyond various obstacles. Experimental validation across diverse mobile robot platforms and configurations underscores the approach s efficacy, surpassing conventional techniques in terms of robustness and effectiveness. Real-time control implementation using a heuristic, correlating the robot s state with torque distribution, further enhances the maneuverability of skid-steer configurations in less-explored conditions, facilitating navigation through challenging terrains such as climbing steep slopes and negotiating small steps. By integrating optimization methodologies, the research contributes to advancing wheeled robot mobility, offering promising prospects for applications across industries.

[pt] Os Robôs Móveis são cada vez mais inteligentes, para que eles tenham a capacidade de semover livremente no interior deumambiente, evitando obstáculos e sem assistência de um ser humano, precisam possuir um conhecimento prévio do ambiente e de sua localização. Nessa situação, o robô precisa construir um mapa local de seu ambiente durante a execução de sua missão e, simultaneamente, determinar sua localização. Este problema é conhecido como Mapeamento e Localização Simultâneas (SLAM). As soluções típicas para o problema de SLAM utilizam principalmente dois tipos de sensores: (i) odômetros, que fornecem informações de movimento do robô móvel e (ii) sensores de distância, que proporcionam informação da percepção do ambiente. Neste trabalho, apresenta-se uma solução probabilistica para o problema SLAM usando o algoritmo DP-SLAM puramente baseado em medidas de um LRF (Laser Range Finder), com foco em ambientes internos estruturados. Considera-se que o robô móvel está equipado com um único sensor 2DLRF, sem nenhuma informação de odometria, a qual é substituída pela informação obtida da máxima sobreposição de duas leituras consecutivas do sensor LRF, mediante algoritmos de Correspondência de Varreduras (Scan Matching). O algoritmo de Correspondência de Varreduras usado realiza uma Transformada de Distribuições Normais (NDT) para aproximar uma função de sobreposição. Para melhorar o desempenho deste algoritmo e lidar com o LRF de baixo custo, uma reamostragem dos pontos das leituras fornecidas pelo LRF é utilizada, a qual preserva uma maior densidade de pontos da varredura nos locais onde haja características importantes do ambiente. A sobreposição entre duas leituras é otimizada fazendo o uso do algoritmo de Evolução Diferencial (ED). Durante o desenvolvimento deste trabalho, o robô móvel iRobot Create, equipado com o sensor LRF Hokuyo URG-04lx, foi utilizado para coletar dados reais de ambientes internos, e diversos mapas 2D gerados são apresentados como resultados. / [en] The robot to have the ability to move within an environment without the assistance of a human being, it is required to have a knowledge of the environment and its location within it at the same time. In many robotic applications, it is not possible to have an a priori map of the environment. In that situation, the robot needs to build a local map of its environment while executing its mission and, simultaneously, determine its location. A typical solution for the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem primarily uses two types of sensors: i) an odometer that provides information of the robot’s movement and ii) a range measurement that provides perception of the environment. In this work, a solution for the SLAM problem is presented using a DP-SLAM algorithm purely based on laser readings, focused on structured indoor environments. It considers that the mobile robot only uses a single 2D Laser Range Finder (LRF), and the odometry sensor is replaced by the information obtained from the overlapping of two consecutive laser scans. The Normal Distributions Transform (NDT) algorithm of the scan matching is used to approximate a function of the map overlapping. To improve the performance of this algorithm and deal with low-quality range data from a compact LRF, a scan point resampling is used to preserve a higher point density of high information features from the scan. An evolution differential algorithm is presented to optimize the overlapping process of two scans. During the development of this work, the mobile robot iRobot Create, assembled with one LRF Hokuyo URG-04LX, is used to collect real data in several indoor environments, generating 2D maps presented as results.

[pt] Smartphones se tornaram uma parte integrante da vida de muitas pessoas. Podemos usar esses dispositivos para executar uma grande variedade de tarefas, que vão desde dar telefonemas a acessar a Internet. No entanto, às vezes gostaríamos que algumas tarefas fossem executadas automaticamente. Estas tarefas podem ser automatizadas usando aplicativos de automação, os quais monitoram continuamente o contexto do smartphone para realizar um conjunto de ações quando um evento acontece sob certas condições. Estas automações estão começando a ficar popular entre os usuários finais, uma vez que elas podem tornar os celulares mais fáceis de usar e ainda mais eficientes no uso da bateria. No entanto, pouco foi feito para capacitar os usuários finais a criar tais automações. Propomos uma abordagem para automatizar tarefas de smartphones por demonstração retrospectiva. Sucintamente, consideramos a lógica por trás da abordagem como sendo continue fazendo o que eu acabo de fazer : a aplicação de automação grava continuamente as interações dos usuários com seus telefones, e depois que os usuários realizaram uma tarefa que eles gostariam de automatizar, basta eles pedirem à aplicação para criar uma regra de automação com base em suas últimas ações gravadas. Como os usuários só têm que usar seus smartphones, como eles naturalmente fariam, para demonstrar automações, acreditamos que a nossa abordagem pode reduzir a dificuldade na criação de automações de smartphones. Para avaliar a nossa abordagem, desenvolvemos protótipos de um aplicativo chamado Keep Doing It, que permite automatizar tarefas por demonstração. Realizamos um estudo em laboratório com o primeiro protótipo para coletar as primeiras impressões dos participantes. Os participantes tiveram que criar regras de automação usando o nosso aplicativo com base em cenários pré-determinados. Baseado no feedback dos participantes e na nossa observação, nós refinamos o protótipo e realizamos um estudo remoto de cinco dias com novos participantes, os quais desta vez podiam criar quais e quantas regras quisessem. No geral, os resultados de ambos os estudos sugerem que, embora houvesse algumas ocasionais imprecisões (especialmente ao demonstrar regras que contêm condições), os participantes gostariam de automatizar tarefas de smartphones por demonstração devido à facilidade de uso. Concluiu-se que esta abordagem tem muito potencial para ajudar os usuários finais a automatizar seus smartphones, mas ainda há questões que precisam ser abordadas em pesquisas futuras. / [en] Smartphones have become an integral part of many people s lives. We can use these powerful devices to perform a great variety of tasks, ranging from making phone calls to connecting to the Internet. However, sometimes we would like some tasks to be performed automatically. These tasks can be automated by using automation applications, which continuously monitor the smartphone s context to execute a sequence of actions when an event happens under certain conditions. These automations are starting to get popular with end users, since they can make their phones easier to use and even more battery efficient. However, little work has been done on empowering end users to create such automations. We propose an approach for automating smartphone tasks by retrospective demonstration. Succinctly, we consider the logic behind the approach as keep doing what I just did: the automation application continuously records the users interactions with their phones, and after users perform a task that they would like to automate, they can ask the application to create an automation rule based on their latest recorded actions. Since users only have to use their smartphones, as they would naturally do, to demonstrate the actions, we believe that our approach can lower the barrier for creating smartphone automations. To evaluate our approach, we developed prototypes of an application called Keep Doing It, which supports automating tasks by demonstration. We conducted a lab user study with the first prototype to gather participants first impressions. The participants created automation rules using our application based on given scenarios. Based on their feedback and on our observations, we refined the prototype and conducted a five-day remote user study with new participants, who could then create which and how many rules they wanted. Overall, the findings of both studies suggest that, although there were some occasional inaccuracies (especially when demonstrating rules that contain conditions), participants would be willing to automate smartphone tasks by demonstration due to its ease of use. We concluded that this approach has much potential to aid end users to automate their smartphones, but there are still issues that need to be addressed by further research.