Made available in DSpace on 2016-04-27T14:32:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Amalia Neide Covic.pdf: 5801132 bytes, checksum: ad3db4327b5c15aacdf03a7e55765991 (MD5) Previous issue date: 2008-09-30 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This study contributes with the knowledge construction related to the learning to teach in an hospital context that have differences from the traditional classroom. These assumptions need to be made: (i) When scholar quotidian actions are enunciated there exists docent learning; (ii)The enunciations of the scholar quotidian actions, when seem as cultural artifacts, can be investigated; and (iii) the docent space of practices is considered a strategy of learning. This research focus in this question: What are the possibilities that the practical enunciations made by intern teachers in an hospital environment promote the docent learning? The search to answer this question is sustained by studies with strong qualitative methodology, oriented in the investigation of the meanings construction in a space which the communicative action takes the place of the experiment. The data for this study comes from the modular discursive analysis and from the study of the Habermas Theory of Communicative Action. The enunciations used in this research comes from a group of eight teachers and eight intern teachers of the IOP-GRAACC-UNIFESP from june 2005 to july 2006. It´s possible to observe that, in the enunciations of the actions used in this study, the group: creates new meanings to the implicit docent knowledge related to the institutional space of Health and Education; there are tendencies of traditional curriculum adaption to the hospital reality; investigation spaces are created in the process; there are arguments for consensus when spaces are open for differences and mobilization of the action; the properties appears as the environment adaptabilities are created; specific curriculum are constructed for the patient-students in oncology treatment; signifies the position of the Hospital School sphere of actions; create a relation of inclusion in the hospital space; investigates the practice with autonomy construction of the docent; space construction for docents; and mobilize knowledges linked to solidarity / O estudo pretende contribuir com a construção do conhecimento acerca da aprendizagem da docência em contextos externos às salas de aulas tradicionais, mais especificamente no ambiente hospitalar. Para tal, partiu-se dos pressupostos: (i) Existe aprendizagem da docência ao se enunciarem ações escolares cotidianas, (ii) As enunciações de ações escolares cotidianas, quando percebidas como um artefato cultural, são passíveis de serem investigadas e (iii) O espaço de práticas situadas da docência é considerado uma estratégia de aprendizagem da docência. A pesquisa tem como orientação de investigação a pergunta: Quais as possibilidades das enunciações de práticas cotidianas realizadas por professores estagiários em um ambiente hospitalar promoverem a construção da aprendizagem da docência ?. A busca de respostas se deu pelo viés dos estudos predominantemente qualitativos, com orientação para a investigação de construção de significados em um espaço em que a ação comunicativa assume o lugar do experimento. Assim a produção de dados se dá com apoio da análise discursiva modular e dos estudos da Teoria da Ação Comunicativa habermasiana. Procuramos, nas enunciações de um grupo de oito professoras e professores estagiários do IOP-GRAACC-UNIFESP, indícios dos processos reflexivos da ação docente. As observações se deram de junho de 2005 até junho de 2006. Foi possível observar que, ao enunciar suas ações, o grupo ressignifica conhecimentos implícitos da docência quanto ao espaço institucional da Saúde e da Educação e: indicam tendências de adaptação dos currículos tradicionais para a realidade hospitalar; criam espaços de investigação do meio; fornecem argumentos para a busca de consenso ao abrirem espaço para diferenciação e mobilização da ação; antecipam as propriedades e criam adaptabilidade ao meio; constroem currículos específicos para os alunos pacientes em tratamento oncológico; significam a posição da esfera da Escola Hospitalar, entre as demais esferas de atividade do espaço hospitalar; estabelecem uma relação de pertencimento ao espaço hospitalar; investigam intersubjetivamente a própria prática com construção de autonomia do espaço da docência, constroem espaços para docência e mobilizam saberes ligados à solidariedade

Made available in DSpace on 2016-04-29T14:23:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Wander de Moraes Paes.pdf: 1162817 bytes, checksum: 45da7f91468b50a422ea7d8a7cd4f2a1 (MD5) Previous issue date: 2008-08-06 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The concept of sharing computing resources among WEB participants, has been gradually extended to support scenarios in wireless world, networks, mobile devices which introduce a variety possible uses. Wireless devices become a key of sharing information among peoples. In this point of view we present the main challenges in pervasive/ubiquitous concepts for wireless applications networks, focusing on the resource of systems and information interoperability. The idea about interdisciplinary culture, as instrument of dissemination and production of the knowledge in the digital environment, is a factor that also is applied to the environment of the mobile devices that remain the necessity of a study related to the interoperability what refers to the communication and the exchange information among peoples. This phenomenon shows up as a trend of the systems solutions in Wireless environments and WEB due to variety use of the electronic devices without wire as: cellular, PDA´s, Smartphone and Pocket PC. The consolidation of the Internet as a collaboration environment as well as the sprout of the mobile applications had directly influenced the business solutions and the systems architecture in the contemporary society. This new cartographic map of the decentralized services in cyberspace is fertile environment for the study about mobile medias environment and its consequence among stakeholders in ciberspace, a scene that represents significant impact in the contribution of the information in the development of the interfaces of the mobile systems. This map of information characterizes for a harmonic acquaintance between the centralization and the decentralization of the information in the mobile network. Therefore, the specific objective of the thesis involves the idea about mobile interoperability devices under the phenomenal about: mobility, cyberspace, portable devices and the technological aspects of the hybrid networks and new media architecture. The emergency of this context represents an important research study of the technology due a great solution offered by telecom corporations and political government. The aim of this research does not only approach the technological aspect centered in design of systems and programs, but also it focuses the benefits of the interoperability about all the flow of the information, deriving of the decentralized flow of information in wireless environment and WEB, these aspects had influenced the companies and the society in the digital culture. These solutions prevail are inside the same solution for the collaboration and people integration in cyberspace / O conceito da cultura interdisciplinar, como instrumento de disseminação e produção do conhecimento no ambiente digital é um fator que também se aplica ao ambiente dos dispositivos móveis. O que traduz a necessidade de um estudo relacionado à interoperabilidade das informações no que tange a comunicação e a troca das informações por meio destes últimos. O tecnologia sem fio afirma-se como tendência das soluções sistêmicas devido à popularização do uso dos dispositivos eletrônicos (celular, PDA´s, Smartphone e Pocket PC) e principalmente pelo papel da sociedade como parte integrante no dinamismo do processo de colaboração das informações. A consolidação da Internet e do surgimento da tecnologia móvel, sob a perspectiva da colaboração das informações, influenciou diretamente as soluções de negócio e os sistemas computacionais na sociedade contemporânea. Esse novo mapa cartográfico dos serviços descentralizados no ciberespaço é um palco fértil para o estudo da influência das mídias móveis e seu reflexo nas relações humanas. O que representou um impacto significativo no ambiente de desenvolvimento de sistemas inserido num ambiente heterogêneo que se caracteriza também por uma convivência harmônica entre a centralização e a descentralização das informações. Portanto, o objetivo específico dessa dissertação é apresentar a idéia da interoperabilidade dos dispositivos móveis sob o contexto dos fenômenos contemporâneos da mobilidade, ciberespaço móvel e os aspectos tecnológicos das redes e arquitetura de sistemas móveis. A emergência deste contexto representa um palco fértil para o estudo da tecnologia sem fio oferecida pelas grandes corporações. O foco desta pesquisa não aborda somente os aspectos tecnológicos centrados no design de sistemas e programas, mas também enfoca a interoperabilidade em todo o fluxo das informações na WEB e no emergente ambiente tecnológico Wireless com abordagens que influenciaram as empresas e a sociedade na cultura digital. O que representa o meio digital móvel e a interoperabilidade como parte integrante de uma mesma inovação tecnológica como solução para a colaboração das informações e integração de pessoas no ciberespaço

Made available in DSpace on 2016-04-29T14:23:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Juliana Caetano Neto.pdf: 5965216 bytes, checksum: c4943a44b0fbf91c92b412aad919ca7b (MD5) Previous issue date: 2009-03-06 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / As the artistic movements, the act of story telling has changed considerably due to technical advances. Mobile devices have influenced the creation of unusual narratives that investigate, among other things, the relationship between space and individual. This essay intends to discuss the changes that this relationship has suffered due to the spread of pervasive computing, and how these changes enabled the emergence of new trends in aesthetic technology. Mobile devices of communication re-invent urban environments, such as multiplayer connected environments independent of the geographical position and physical presence, encouraging the emergence of hybrid spaces, which is defined by the disappearance of borders between physical and virtual and created by a constant mobility of users who use handsets. As theoretical support, the thinking is based on studies of André Lemos, Lúcia Santaella, Milton Santos, Pierre Lévy, and artists such as Jeremy Hight, the English Blast Theory. The essay intends to introduce a scenario of aesthetic technology based on mobile devices and the public spaces, and through an specific case show how is the relationship between narrative and technologies in hybrid spaces / Assim como os movimentos artísticos, o ato de narrar, de contar histórias, também se transformou consideravelmente com os avanços técnicos. Os dispositivos móveis têm influenciado criações narrativas inusitadas e que investigam, entre outras coisas, a relação entre espaço e indivíduo. A presente dissertação discute as transformações que essa relação tem sofrido devido à disseminação da computação pervasiva, e de que forma essas transformações propiciaram o surgimento de novas tendências da estética tecnológica. Os dispositivos móveis de comunicação re-inventam espaços urbanos como ambientes de multiusuários conectados independentemente da posição geográfica e presença física, favorecendo o surgimento de espaços híbridos, ou seja, definidos pelo desaparecimento das bordas entre físico e virtual e criados pela constante mobilidade dos usuários que utilizam aparelhos portáteis. Como referencial teórico, a reflexão se fundamenta nos estudos de André Lemos, Lúcia Santaella, Milton Santos, Pierre Lévy, e artistas como Jeremy Hight e o grupo inglês Blast Theory por ser uma pesquisa de caráter multidisciplinar. O recorte feito visa introduzir um cenário estético tecnológico com dispositivos móveis com foco em espaços públicos e através de um estudo de caso apresentar a relação entre criação narrativa em espaços híbridos

Made available in DSpace on 2016-04-26T18:17:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ana Lucia Damasceno Moura Fe.pdf: 748242 bytes, checksum: 6f7d23442bc78159c0679164363be5d3 (MD5) Previous issue date: 2008-05-21 / This doctoral thesis, of an exclusively theoretical nature, focuses on the use of mobile technologies in the corporate environment, with voice, data and Internet access resources such as cell phones, personal digital assistants (PDAs) and notebooks, and the implications of the growing use of these technologies in the lives of their users. The theme is justified because mobile technologies, which are at the core of a technological revolution that has caused major impacts on the personal and professional lives of individuals, have received little attention in the field of Communications in Brazil and from theoreticians of postmodernity. The main questions comprising the research problem were: Do companies really achieve gains in productivity through these technologies? What is the highest level (if such a limit exists) of productivity that corporations seek? Do companies and/or professionals feel any concern or unease about this question? To what extent do resources such as permanent connections and sophisticated hardware, allied to the pressure for higher productivity, eliminate or attenuate the boundaries between personal life, work and leisure? Do companies and/or professionals consider this lack of boundaries beneficial or harmful? Does this scenario encompass any form of violence? Is there awareness or reflection about it? The theoretical fundaments underpinning the thesis included the theory of sociodromology (Virilio and Trivinho) and the sociology and psychology of work (Antunes, Bourdieu and Dejours) as well as theories of postmodernity that underpin discussions about how machines have usurped man s place at the center of existence. The methodology adopted here consisted of a survey, registration and review of the selected bibliography and of theoretical and epistemological reflections about the subject of the study. Among the main conclusions of this research is the verification/validation of the hypothesis of the consolidation of mobile technologies as the main protagonists of human life, offering professionals not only benefits such as enhanced information flows, help in performing tasks, and rapid contact with their superiors, peers and families, etc. but also drawbacks such as the invasion of work into personal life and a hidden, unquantifiable and unpaid increase in working hours, as well as physical and emotional stress. Wireless communications in real time have undoubtedly benefited companies in terms of increased productivity. However, their introduction into the daily life of workers has generally been unplanned, without studies or reflections about their negative impact on people s quality of life / A presente Tese de Doutorado, de caráter exclusivamente teórico, foca a utilização, no ambiente corporativo, de tecnologias móveis com recursos de voz, dados e acesso à rede mundial, como celulares, personal digital assistants (PDAs) e notebooks, e as implicações do crescente uso dessas tecnologias na vida dos usuários. O tema se justifica porque as tecnologias móveis, em que pese estarem no cerne de uma revolução tecnológica que promove impactos importantes nas esferas pessoal e profissional dos indivíduos, têm recebido pouca atenção no campo da Comunicação no Brasil e entre os teóricos da pós-modernidade. As principais indagações que configuraram o problema de pesquisa foram as seguintes: as empresas realmente obtêm ganhos de produtividade com essas tecnologias? qual o limite máximo (se há limite) da produtividade buscada pelas corporações? há entre as empresas e/ou profissionais preocupação ou desconforto quanto a essa questão? até que ponto recursos como conexão permanente e sofisticação de equipamentos, somados à pressão por maior produtividade, eliminam ou atenuam as fronteiras entre vida pessoal e trabalho? isso é visto pela empresa e/ou profissional como benefício ou prejuízo? há alguma forma de violência nesse cenário? há consciência ou reflexão sobre isso? O quadro teórico para fundamentação da Tese incluiu a teoria sociodromológica (Virilio e Trivinho) e a sociologia e psicologia do trabalho (Antunes, Bourdieu e Dejours), além de teorias sobre pós-modernismo que embasam discussões sobre como a máquina tomou o lugar do ser humano no centro da existência. A metodologia adotada consistiu de levantamento, fichamento e revisão da bibliografia selecionada, bem como reflexões teóricas e epistemológicas sobre o objeto de estudo. Entre as principais conclusões de pesquisa está a checagem/validação da hipótese da consolidação das tecnologias móveis como protagonistas da vida humana, que trazem não apenas benefícios para os profissionais, entre os quais incremento do fluxo de informações, auxílio na execução de tarefas e contato rápido com superiores, colegas e familiares, mas também prejuízos, como a invasão do trabalho em sua vida pessoal e aumento camuflado, inquantificável e não-remunerado da jornada profissional, além de transtornos emocionais e físicos. Por certo, a comunicação sem fio e em tempo real beneficia as empresas no que tange ao aumento da produtividade. Entretanto, a sua introdução no dia-a-dia dos funcionários tem ocorrido em geral sem planejamento e sem estudos ou reflexões sobre os impactos negativos em sua qualidade de vida

[pt] No cenário atual das telecomunicações móveis, os arranjos de antenas voltaram a receber grande atenção dos pesquisadores, especialmente quando esquemas adaptativos de modificação de seus diagramas de radiação são utilizados. Uma das aplicações que exploram o potencial dos arranjos de antenas é o seu uso como forma de aumentar consideravelmente a eficiência espectral dos sistemas móveis atuais e da próxima geração. A outra aplicação em evidência está voltada para sistemas de localização de posição, pois algumas das técnicas conhecidas envolvem a estimação de ângulos-de-chegada usando arranjos de antenas. Diante destas possibilidades, cresce em importância o estudo das variações do canal de propagação rádio móvel no domínio em que o uso dos arranjos de antenas atua: o espacial. O presente trabalho procura contribuir para o contexto em questão, com uma investigação experimental do canal real rádio-móvel nos domínios temporal (retardos) e espacial (ângulos-de-chegada). No que se refere ao contexto nacional, contribuições similares baseadas em simulações já são encontradas; baseadas em medidas não. Em particular, sondagens na faixa de 1,8 GHz em ambientes internos típicos foram realizadas. Duas técnicas distintas de sondagem temporalespacial foram implementadas, tomando por base uma sonda de canal faixa-larga montada e testada com sucesso, como contribuição principal de uma dissertação de mestrado recentemente apresentada por um integrante do mesmo grupo de pesquisa ao qual esta tese está vinculada. Uma das técnicas sintetiza o arranjo realizando as sondagens com uma única antena que é sucessivamente deslocada para ocupar as posições correspondentes às dos elementos do arranjo. A outra técnica emprega um arranjo real. Em ambas, a configuração mais simples para um arranjo foi utilizada: a linear uniforme. As sondagens não forneciam diretamente os espectros espaciais-temporais. As estimativas dos espectros foram processadas posteriormente, aplicando técnicas como o correlograma para o domínio do retardo, e quatro técnicas distintas para o domínio espacial, que foi o foco principal deste trabalho: duas convencionais; e duas paramétricas, com potencial de aumentar a resolução das estimativas, assumindo hipóteses razoáveis sobre as respostas esperadas. De posse das respostas espectrais estimadas, comparações com estimativas teóricas permitiram uma análise de desempenho das técnicas utilizadas. Adicionalmente à investigação experimental do canal espacial, procurou-se verificar o potencial da aplicação da teoria de wavelets ao estudo do canal rádiomóvel. Em especial, uma das principais aplicações daquela teoria foi testada como técnica de pós-processamento das respostas espectrais no domínio do retardo. A supressão de ruído por decomposição wavelet foi aplicada a um vasto conjunto de medidas de canal disponíveis, fruto de trabalhos anteriores do grupo de pesquisa ao qual esta tese está vinculada, com resultados expressivos. / [en] In the present mobile communications scenario, researchers have turned once again special attention to antennae arrays, particularly when adaptive schemes are employed to modify its radiation patterns. One of its main applications results in considerable increases to the spectral efficiency of present and next generation mobile systems. The other major application is headed towards position location systems, since some of the known techniques comprise angle-of-arrival estimation using antennae arrays. Under such possibilities, mobile radio propagation channel variations studies grow in relevance, specially regarding the antennae arrays main domain of action: the spatial domain. The present work tries to contribute to the overstated context, experimentally investigating the actual mobile radio channel over the temporal (delays) and spatial (angles of arrival) domains. Regionally speaking, similar contributions based on simulations are already found, but none based on measurements. In special, 1.8 GHz indoor soundings have been carried out. Two different temporal spatial sounding techniques have been deployed, based on na available wideband channel sounder successfully assembled and tested as the major contribution of a MSc. dissertation recently presented by a member of the same research team to which this thesis belongs. One of such techniques sinthesyzes the array carrying the sounding out with a single antenna, which is successively moved to occupy the spots corresponding to the array elements. The other method employs an actual array. For both cases, the simplest array configuration has been used: the uniform linear one. Space-time spectra were not directly available in real time during the soundings. Its estimates have been processed later, applying techniques such as the correlogram over the delay domain, and four distinct methods over the spatial domain, the main focus of the present work. Two conventional methods have been used, as well as two parametric ones, potentially capable to increase the estimates resolution, assuming reasonable hypotheses regarding the expected responses. With the estimated spectral responses in hands, comparisons with theoretical estimates allowed a performance assessment of the employed methods. In addition to the spatial channel experimental investigation, the wavelets theory potential of application to the mobile-radio channel study has been checked out. Notably, one of the wavelets theory major applications has been tested as a post-processing technique to improve delay-domain spectral responses. Wavelet decomposition based de-noising has been applied to a huge measurements ensemble, available as the product of previous works of the research group to which this thesis is attached, leading to remarkable results.

[pt] As facilidades oferecidas pelas tecnologias de informação e comunicação (TICs) e o acesso ao computador pessoal — laptops, tablets e smartphones — incrementaram o trabalho remoto. Pelo uso das tecnologias móveis, o trabalho de escritório vem sendo feito em qualquer lugar e a qualquer hora. Levanta-se, então, a questão: como os trabalhadores estão vivenciando essas interações, inclusive em relação à diversidade de locais para a realização do trabalho? O objetivo desta pesquisa foi mapear as transformações do escritório, ocasionadas pelas rotinas de uso das TICs, iniciadas com a inserção da Internet até os dias de hoje. Trabalhou-se com a hipótese de que a Internet e as facilidades oferecidas pelas TICs vêm contribuindo para que esse tipo de trabalho migre do ambiente de escritório convencional para outros locais alternativos, e que essa migração vem influenciando a relação entre vida pessoal e trabalho. Para a coleta de dados junto aos trabalhadores em relação à mobilidade das atividades laborais, foram realizadas entrevistas e discussões em grupos de foco. Os resultados das técnicas aplicadas apontaram tanto para benefícios com o uso dos dispositivos móveis na realização das atividades de trabalho como também para focos de desconforto tanto no âmbito profissional quanto no pessoal associados a essa prática. Esta pesquisa propõe contribuir para o campo do design na definição de diretrizes de projetos de espaços e design de interiores que traduzam as crescentes demandas da sociedade em relação ao trabalho móvel. / [en] Convenience offered by information and communication technologies (ICTs) and the access to the personal computer — laptops, tablets and smartphones — have stimulated teleworking. Through the use of mobile technologies, office work is being done anywhere and anytime. The question then arises: How office workers are dealing with these interactions and diversity of places for carrying out their work? The objective of this research was to map the office transformations, caused by the ICTs usage routines, initiated with the insertion of the Internet, until the present day. We have worked with the hypothesis that the Internet and the facilities offered by ICTs have contributed to the fact that office work migrates from the conventional office environment to other alternative locations, and that this migration has influenced the relationship between personal and work life. To collect the office workers perceptions regarding the mobility of work activities, interviews and discussions were held in focus groups. The results of the applied techniques pointed to both the benefits, with the use of the mobile devices in the accomplishment of the work activities, as well as to points of worker s discomfort associated with this practice, in the professional and personal scope. This research proposes to contribute to the field of design, in the definition of design guidelines for spaces and interior design that reflect the increasing demands of society in relation to mobile work.

[pt] SLAM (Mapeamento e Localização Simultânea) é uma das áreas mais pesquisadas na Robótica móvel. Trata-se do problema, num robô móvel, de construir um mapa sem conhecimento prévio do ambiente e ao mesmo tempo manter a sua localização nele. Embora a tecnologia ofereça sensores cada vez mais precisos, pequenos erros na medição são acumulados comprometendo a precisão na localização, sendo estes evidentes quando o robô retorna a uma posição inicial depois de percorrer um longo caminho. Assim, para melhoria do desempenho do SLAM é necessário representar a sua formulação usando teoria das probabilidades. O SLAM com Filtro Extendido de Kalman (EKF-SLAM) é uma solução básica, e apesar de suas limitações é a técnica mais popular. O Fast SLAM, por outro lado, resolve algumas limitações do EKF-SLAM usando uma instância do filtro de partículas conhecida como Rao-Blackwellized. Outra solução bem sucedida é o DP-SLAM, o qual usa uma representação do mapa em forma de grade de ocupação, com um algoritmo hierárquico que constrói mapas 2D bastante precisos. Todos estes algoritmos usam informação de dois tipos de sensores: odômetros e sensores de distância. O Laser Range Finder (LRF) é um medidor laser de distância por varredura, e pela sua precisão é bastante usado na correção do erro em odômetros. Este trabalho apresenta uma detalhada implementação destas três soluções para o SLAM, focalizado em ambientes fechados e estruturados. Apresenta-se a construção de mapas 2D e 3D em terrenos planos tais como em aplicações típicas de ambientes fechados. A representação dos mapas 2D é feita na forma de grade de ocupação. Por outro lado, a representação dos mapas 3D é feita na forma de nuvem de pontos ao invés de grade, para reduzir o custo computacional. É considerado um robô móvel equipado com apenas um LRF, sem nenhuma informação de odometria. O alinhamento entre varreduras laser é otimizado fazendo o uso de Algoritmos Genéticos. Assim, podem-se construir mapas e ao mesmo tempo localizar o robô sem necessidade de odômetros ou outros sensores. Um simulador em Matlab é implementado para a geração de varreduras virtuais de um LRF em um ambiente 3D (virtual). A metodologia proposta é validada com os dados simulados, assim como com dados experimentais obtidos da literatura, demonstrando a possibilidade de construção de mapas 3D com apenas um sensor LRF. / [en] Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is one of the most widely researched areas of Robotics. It addresses the mobile robot problem of generating a map without prior knowledge of the environment, while keeping track of its position. Although technology offers increasingly accurate position sensors, even small measurement errors can accumulate and compromise the localization accuracy. This becomes evident when programming a robot to return to its original position after traveling a long distance, based only on its sensor readings. Thus, to improve SLAM s performance it is necessary to represent its formulation using probability theory. The Extended Kalman Filter SLAM (EKF-SLAM) is a basic solution and, despite its shortcomings, it is by far the most popular technique. Fast SLAM, on the other hand, solves some limitations of the EKFSLAM using an instance of the Rao-Blackwellized particle filter. Another successful solution is to use the DP-SLAM approach, which uses a grid representation and a hierarchical algorithm to build accurate 2D maps. All SLAM solutions require two types of sensor information: odometry and range measurement. Laser Range Finders (LRF) are popular range measurement sensors and, because of their accuracy, are well suited for odometry error correction. Furthermore, the odometer may even be eliminated from the system if multiple consecutive LRF scans are matched. This works presents a detailed implementation of these three SLAM solutions, focused on structured indoor environments. The implementation is able to map 2D environments, as well as 3D environments with planar terrain, such as in a typical indoor application. The 2D application is able to automatically generate a stochastic grid map. On the other hand, the 3D problem uses a point cloud representation of the map, instead of a 3D grid, to reduce the SLAM computational effort. The considered mobile robot only uses a single LRF, without any odometry information. A Genetic Algorithm is presented to optimize the matching of LRF scans taken at different instants. Such matching is able not only to map the environment but also localize the robot, without the need for odometers or other sensors. A simulation program is implemented in Matlab to generate virtual LRF readings of a mobile robot in a 3D environment. Both simulated readings and experimental data from the literature are independently used to validate the proposed methodology, automatically generating 3D maps using just a single LRF.

[pt] A popularização da Internet das Coisas (IoT) abriu uma série de oportuni-dades para a geração de novas aplicações que não eram possíveis anteriormente. No cenário atual de IoT existem marketplaces que vendem soluções completas para os clientes com objetos inteligentes, gateways para a transmissão dos dados e provedores que analisam estes por uma taxa de assinatura. Partimos da visão de que no futuro deverá ocorrer uma uberização de IoT, onde cada pessoa poderá oferecer dados de sensores e acesso a atuadores para outra e que eles estarão categorizados com base no QoS dos objetos que os fornecem, similarmente como são classificadas commodities hoje. Além disso, haverá plataformas multilaterais onde essas informações poderão ser negociadas em combinação com provedores de conectividade, para transmitir os dados, e de análise. Uma plataforma que fornece esse serviço deve garantir que o fluxo de dados (e do estado) de objetos seja contínuo, sem expor para o cliente algum problema de conectividade entre eles e os provedores. Ou seja, ela deve ter mecanismos para detectá-los e rapidamente selecionar novos provedores, isso dentro de um cenário de intensa troca de dados. Este trabalho apresenta como contribuições um mecanismo de detecção contínuo de problemas de conectividade que utiliza o paradigma Publish-Subscribe para o envio de mensagens de identificação de problemas e uma solução arquitetural de uma plataforma baseada em conceitos de marketplaces para IoT, que inclui os serviços de comoditização dos provedores de serviço e o matchmaking para selecionar uma combinação destes para prestar serviços para o cliente. Um estudo de caso no domínio de marketplaces é conduzido, com a análise dos serviços da plataforma em vários cenários de testes e a avaliação do mecanismo de detecção de problemas de conectividade, com a simulação de diferentes falhas na conexão. / [en] The popularization of the Internet of Things (IoT) opened up a series of opportunities for the generation of new applications that were not previously possible. In the current scenario of IoT there are marketplaces that sell complete solutions for users with smart objects, gateways for data transmission and providers that analyze these for a subscription fee. We start from the view that in the future an uberization of IoT should occur, where each person can offer sensor data and access to actuators to another and that they will be categorized based on the QoS of the objects that provide them, similarly as commodities are classified today. In addition, there will be multilateral platforms where this information can be negotiated in combination with connectivity providers, to transmit data, and analytics. A platform that provides this service must ensure that the data (and state) flow of objects is continuous, without exposing to the user any connectivity problems between them and the providers. That is, it must have mechanisms to detect problems and quickly select new providers, all this in a scenario of intense data exchange. This work presents as contributions a continuous connectivity problem detection mechanism that uses a Publish-Subscribe paradigm to send problem identification messages and an architectural solution of a platform based on marketplaces concepts for IoT, which includes the commoditization of service providers and a matchmaking service to select a combination of these to provide services to the customer. A case study in the domain of marketplaces is conducted, with the analysis of the services of the platform with several tests scenarios and the evaluation of the mechanism of detection of connectivity problems, with the simulation of different connection failures.

[pt] Há alguns anos a Internet vem continuamente tomando uma importância cade vez maior na vida das pessoas, seja para trabalho, diversão, informação ou negócios. Essa disseminação está fazendo com que a necessidade de acesso vá além do escritório ou do lar e alcance o ar livre, ou seja as pessoas gostariam de acessar a Internet de seu notebook enquanto estão no caminho para o trabalho, casa ou escola. Para possibilitar isso o IETF fez estudos e definiu o padrão do IP Móvel. Porém o IP Móvel não resolve totalmente o problema de mobilidade na Internet, e para complementá-lo surgiram os protocolos de micromobilidade. Neste trabalho analisamos detalhadamente os dois principais protocolos de micromobilidade mais completos e sugerimos uma extensão para a melhoria do desempenho do acesso sem fio à Internet. / [en] Since some years ago the Internet is continually grwoing in importance in the peoples life, even for work, amusement, information or businesses. That spread is making the need for access goes outside the office or the home and reach the free air, the people would like to access Internet of his/her notebook while they are in their path for the work, home or school. To make it possible the IETF made studies and it defined a standard, The Mobile IP. However the Mobile IP doesn t totally solve the mobility problem in Internet, and to complement it, the micromobility protocols had appeared. In this work was analyzed the two main protocols of micromobility in detail and was suggested an extension for the improvement of the performance of the wireless access to the Internet.

[pt] O presente estudo tem o propósito de compreender os antecedentes da adoção de tecnologias de informação e comunicação (TIC), especificamente afetas a dispositivos móveis eletrônicos no contexto de sua aplicação na prestação de serviços públicos ao cidadão e o seu relacionamento com o Estado. Para tanto, a pesquisa buscou desenvolver um modelo inédito de adoção de inovações baseandose no Modelo de Difusão de Inovações (Rogers,2003), agregando a ele construtos adaptados ao contexto da relação do cidadão com governo brasileiro. A partir da teoria, são formuladas hipóteses que exploram quais fatores são capazes de impactar a atitude geral de adoção dos cidadãos em relação a tecnologias de governo móvel. O modelo proposto foi submetido a uma survey transversal, cuja amostra foi escolhida por conveniência, resultando em 666 registros válidos para análise. Os dados obtidos, analisados por meio da modelagem de equações estruturais, confirmam a maior parte das hipóteses formuladas e apresentam relações significativas entre os construtos vantagem relativa, compatibilidade, complexidade, conveniência, qualidade de serviço, confiança no governo e intenção de adoção na atitude geral de adoção sugerindo que o modelo proposto representa um avanço na compreensão dos fatores que influenciam a atitude geral de adoção do cidadão em relação a tecnologias de m-government. / [en] This study aims to understand the information and communication technologies (ICT) adoption background, specifically related to electronic mobile devices in the context of their application in the provision of public services to Brazilian citizens and their relationship with the State. To this end, the research sought to develop an unprecedented model of adopting innovations based on the Innovation Diffusion Model (Rogers, 2003), adding constructs adapted to the context of the citizen s relationship with the Brazilian government. Based on the theory, hypotheses that explore which factors are capable of impacting the general attitude of adoption were formulated. The proposed model, was subjected to a cross-sectional survey, resulting in 666 valid records from a convenience sample. The data obtained were analyzed using structural equation modeling (SEM). They confirm most of the hypotheses formulated and present significant relationships between the constructs relative advantage, compatibility, complexity, convenience, quality of service, trust in the government and intention to adopt in the general attitude of adoption, suggesting that the proposed model represents an advance in understanding the factors that influence the Brazilian citizen general attitude of adoption related to m-government.