Bakgrund: Hög biologisk ålder medför nya utmaningar på individ och samhällsnivå. Brist på personal i hälso- och sjukvården ökar behovet av nya digitala lösningar. I Sverige finns hälsorobotar som fungerar på olika sätt och de blir allt fler. Syfte: Syftet var att belysa äldre personers erfarenhet av hälsorobotar. Metod: En litteraturstudie med systematiskt tillvägagångssätt, baserad på 11 kvalitativa empiriska studier, publicerade tidigast januari 2019. Litteratursökning gjordes i databaserna CINAHL, PubMed, PsycINFO och Google Scholar. Kvalitetsgranskning genomfördes enligt Hkr:s mall för kvalitativa studier. Analysen genomfördes stegvis enligt Fribergs modell. Resultat: Erfarenheten av hälsorobotar varierade men mönster kunde urskiljas. Hälsorobotar kunde hjälpa äldre personer att klara sig självständigt. Estetiskt önskade äldre personer främst en hälsorobot vars form upplevdes igenkännande. Funktionellt föredrogs att hälsoroboten kunde hjälpa till fysiskt. De äldre personerna önskade en hälsorobot vars funktioner var lätta att förstå. En del äldre personer ville inte interagera med hälsorobotar, andra upplevde att en hälsorobot kunde skänka trygghet, lindrade smärta och minskade känslan av ensamhet. Diskussion: Tidigare studier bekräftar att hälsorobotar kan ha ett socialt värde för äldre personer och bidra till olika positiva känslor och minska ensamhetskänslor. De kan bidra till att motivera äldre personer på olika sätt och stärka relationer samt sociala kompetenser. Att introducera hälsorobotar för äldre personer kräver lyhördhet och öppenhet för vem den äldre personen är och vad denne finner stödjande eller belastande. Sjuksköterskan bör ha relevant kompetens och fungera som en guidande mellanhand och stötta samt förklara då en hälsorobot skall introduceras för en äldre person.

Human-robot interaction is an important and broad area of study. To achieve success- ful interaction, we have to study human decision making rules. This work investigates human learning rules in games with the presence of intelligent decision makers. Par- ticularly, we analyze human behavior in a congestion game. The game models traffic in a simple scenario where multiple vehicles share two roads. Ten vehicles are con- trolled by the human player, where they decide on how to distribute their vehicles on the two roads. There are hundred simulated players each controlling one vehicle. The game is repeated for many rounds, allowing the players to adapt and formulate a strategy, and after each round, the cost of the roads and visual assistance is shown to the human player. The goal of all players is to minimize the total congestion experienced by the vehicles they control. In order to demonstrate our results, we first built a human player simulator using Fictitious play and Regret Matching algorithms. Then, we showed the passivity property of these algorithms after adjusting the passivity condition to suit discrete time formulation. Next, we conducted the experiment online to allow players to participate. A similar analysis was done on the data collected, to study the passivity of the human decision making rule. We observe different performances with different types of virtual players. However, in all cases, the human decision rule satisfied the passivity condition. This result implies that human behavior can be modeled as passive, and systems can be designed to use these results to influence human behavior and reach desirable outcomes.

The purpose of this project was to investigate if it is possible to have local wireless control of an industrial robot. This was achieved by first doing a diversity of research. Based on the research, the project was conceptualized and a real-life product was developed showcasing the functionality. The standard robot set up as of today consists of three main parts: A robot, a control unit and a handheld controller device, called Teach Pendant. All of these parts are connected with long aggravating cables. The cables cause inconvenience and can in some cases introduce unnecessary risks in the factory. Can this hardware be removed, and an overall more convenient use case be developed? The product was developed by programming an application on a Windows tablet. Further, a Bluetooth Low Energy server was created to handle the communication between the tablet and the robot control unit. The final product consisted of a tablet, a single-board computer, a robot and a control unit. The tablet is what replaces the Teach Pendant as a handheld device. The tablet is connected to the singleboard computer via Bluetooth. The single-board computer acts as a Bluetooth server and sends out advertisements for the tablet to detect. When the tablet detects a nearby robot it can then connect to it and send start and stop commands. The server then forwards it to the control unit which finally sends the data to the robot control unit to execute. The project shows that it is possible to develop wireless robot control. It showcases a potential solution on how one could set it up. However, the final product developed had a simple functionality compared to the wired Teach Pendant. To manage the same capacity as the wired Teach Pendent, further development is required.

Kollaborativa robotar är en ny typ av industrirobot som tillåter robot och personal att säkert arbeta sida vid sida. Denna typ av samarbete leder till att det kan skapas flexibla produktionsflöden som tar tillvara på både robotens och personalens styrkor. I en tid med produkter som får allt kortare livscykler och kunder som ställer högre krav på mer anpassningsbara produkter så kan kollaborativa robotar vara lösningen på dessa krav. Dessa användarvänliga och säkra robotar kan komma att få en allt större roll inom den moderna tillverkningsindustrin. Syftet med den här rapporten är att undersöka hur en implementering av en kollaborativ robot i en tillverkande industri lämpligtvis kan genomföras. Avsikten är att åstadkomma en lämplig analys som kan användas för framtida företag vilka står inför behovet av att integrera kollaborativa robotar i sin produktion. Det är även av intresse i den här rapporten att undersöka vilka effekter på produktivitet en implementering av en kollaborativ robot kan ha. Materialet som använts i rapporten kommer delvis från litteraturstudie men en stor del består av insamlade data från fallföretaget. Det består bland annat av en nulägesanalys av fallföretaget, tidsstudie av arbetsmoment och tidsstudie av en kollaborativ robot. Utifrån detta material har en metod med åtta steg för hur en implementering av en kollaborativ robot ska gå till framtagits. Det har också visats att genom att minska mängden manuellt arbete som behövs i produktionsflödet så kan en implementering av en kollaborativ robot få stor positiv påverkan på produktiviteten. På fallföretaget skulle en implementering av en kollaborativ robot på en av stationerna kunna förbättra arbetsproduktiviteten med 85%. / Collaborative robots are a new type of industrial robot that allows robot and production staff to safely work side by side. This type of collaboration leads to the creation of flexible production flows that utilize the strengths of both robots and people. In a time where products get ever shorter life cycles and customers who place higher demands on more customizable products is where collaborative robots can be the solution. These user-friendly and safe robots can play an increasingly important role in the manufacturing industry. The purpose of this report is to investigate how an implementation of a collaborative robot in a manufacturing industry can look like. The intention is to provide a suitable analysis that can be used for future companies that look to integrate collaborative robots into their production. It is also of interest in this report to investigate what effects on productivity a collaborative robot can have. The material used in the report comes partly from a literature study, but a large part consists of data collected from the case company. It consists of, among other things, a current situation analysis of the case company, time study of work steps and time study of a collaborative robot. Based on this material, an eight-step method for implementing a collaborative robot has been developed. It has also been shown that by reducing the amount of manual labor needed in the production flow, the implementation of a collaborative robot can have a great positive impact on productivity. At the case company, implementing a collaborative robot at one of the stations could improve work productivity by 85%.

No description available.

In urban conditions architecture often loses a connection with the surrounding context and viewers through inappropriate scale, design orientation and the misuse of light during the day and night. In areas of density, perception is everything. This exploration seeks to express architecture as a language of light and transparency by emphasizing a long linear connection with the ground plane and surrounding city. This creates horizontal bands of space that emit and receive various forms of light. The goal of this thesis is to portray itself as a glowing beacon of attraction while simultaneously displaying its inner workings. / Master of Architecture

Sandvik Coromants utvecklingsavdelning (R&D) genomför bearbetningstester och dokumenterar arbetet grafiskt. Vid bearbetningen fotograferas skärförslitning manuellt med hjälp av ett mikroskop. När teknikern fotograferar skäret är det vanligt att bildernainte tas i samma vinkel och skärförslitningen blir därför svår att följa. Ljus, skärpa och förstoring justeras inför varje bild och därav varierar bildernas utseende. Detta arbete behandlar framtagandet av en ny automatiserad lösning för fotografering av skärförslitning. Syftet med arbetet är att förbättra det befintliga arbetssättet. Målet är att presentera en lösning som innefattar robot. Skärförslitning uppkommer främst vid huvudskärets släppningsyta och skärets spånytaoch därmed bör fotografering centreras till dessa delar av skäret. Litteraturstudien gav en indikation till vilka metoder och verktyg som kan användas vid dokumentation avskärförslitning och vilken standard som ska följas vid mätning. En nulägesbeskrivning utfördes för att utvärdera nuvarande arbetssätt och befintlighårdvara. I en nulägesmätning studerades arbetssättet utifrån tidsåtgång ochbildkvalitet. Även uppkomst av förslitningstyper utreddes. Samma test genomfördes med robotkameran. Dessa två mätningar jämfördes sedan. Kundkrav samlades in från avdelningen och rangordnades för att sedan användas i en matris kallad kvalitetshuset. I matrisen poängsattes samband mellan kundkrav och produktegenskaper för en robot. Matrisens resultat visade vilka produktegenskaper som var prioriterade vid konceptframtagning för att uppfylla flest kundkrav. I konceptframtagningen modellerades tre koncept. En beslutsmatris användes för att göra ett konceptval. Resultatet blev en kollaborativ robot med en räckvidd på 850 mm. Befintlig utrustning i form av en kamera kunde användas och ljussättningen bestod av en LED-ringlampa och maskinens belysning. Roboten med tillhörande utrusning placerades på ett mobilt bord vid maskinen utanför teknikers arbetsyta. Genomförda mätningarpåvisade att fotografering med robot gick fyra gånger snabbare än med den nuvarande mikroskopkameran. Bildkvaliteten förbättrades med avseende på upplösning, pixelstorlek samt ljus och bilderna blev mer konsekventa. En överslagsberäkning visade att kostnaden per bild sänktes med 60 % vid fotografering med hjälp av robot. Eftersom bilderna blir mer konsekventa och därmed tydligare kommer färre test för ett skärverktygs livslängd att genomföras vilket medför att en mindre mängd skärverktyg kasseras. Arbetssättet är anpassat för fotografering av fasförslitning. För att utveckla lösningen kan metoder och verktyg för gropförslitning utvärderas.

No description available.

A common method to design trajectories is by cubic splines to interpolate a set of via-points for a robot. The trajectories are optimized with respect to an objective function including the total time with a set of kinematic constraints. The execution time for this problem is longer then the sampling time of an embedded computer and restricts the use of this method in on-line applications. To modify this procedure to be usable on-line a point-to-point motion planner is developed using the output from the optimization programming at each iteration. This point-to-point motion planner runs on a separate process and contains a virtual vehicle to restrict the end-effector speed in its operational space. This results in an adaptive motion planner capable of handling kinematic actuator constraints and end-effector speed constraints in the operational space. The thesis ends with results from simple simulations demonstrating the effects. / En vanlig metod för attutforma banor är genom kubiska splines för att interpolera en uppsättning avvia-punkter för en robot. Banorna är optimerade med avseende på en målfunktionav den totala tiden med en uppsättning av kinematiska begränsningar.Exekveringstiden för detta problem är ofta längre än samplingstiden för eninbyggd dator och begränsar användningen av denna metod i applikationeron-line. För att metoden skall kunna användas on-line skapas enpunkt-till-punkt planerare med hjälp av utdata från den iterativa lösaren avoptimeringsproblemet vid varje iteration. Punkt-till-punkt banorna planeras ochkörs på en separat process och innehåller en virtual vehicle för att begränsaend-effectorns fart i den operativa rymden. Detta resulterar i en adaptiv rörelseplaneraresom hanterar kinematiska manövrerings begränsningar och fart begränsningar avend-effectorn i den operativa rymden. Arbetet avslutas med resultat från enklasimuleringar som visar effekterna.

This thesis focuses on the development and extension of nonlinear evolutionary model predictive control (NEMPC), a control algorithm previously developed by Phil Hyatt of the BYU RaD Lab. While this controller and its variants are applicable to any high degree-of-freedom (DoF) robotic system, particular emphasis is given in this thesis to control of a soft robot continuum joint. First, speed improvements are presented for NEMPC. Second, a Python package is presented as a companion to NEMPC, as a method of establishing a common interface for dynamic simulators and approximating each system by a deep neural network (DNN). Third, a method of training a DNN approximation of a hardware system that is generalize-able to more complex hardware systems is presented. This method is shown to reduce median tracking error on a soft robot hardware platform by 88%. Finally, particle swarm model predictive control (PSOMPC), a variant of NEMPC, is presented and modified to model and account for uncertainty in a dynamic system. Control performance of NEMPC and PSOMPC are presented for a set of control trials on simulated systems with uncertainty in parameters, states, and inputs, as well as on a soft robot hardware platform. PSOMPC is shown to have an increased robustness to system uncertainty, reducing expected collisions by 71% for a three-link robot arm with parameter uncertainty, input disturbances, and state measurement error.