No description available.

No description available.

No description available.

Diss. Stockholm : Kungliga Tekniska högskolan, 2009.

Diss. Stockholm : Kungliga Tekniska högskolan, 2009.

<p>This report is a ten credit degree project and is aimed at technically skilful personnel at Volvo Aero Corporation and at the University West. The goal of the project is to create a robot program that can manufacture a part by Metal Deposition from a 3-D CAD model (Unigraphics) via a CAM module and a CAR program (IGRIP) to an ABB robot. Metal Deposition is a method to build new parts, add material to an existing part and repair components that have been damaged in earlier processes. The method can be used with different kinds of welding with powder or welding wire as the additive material. Three reference geometries were used; two bosses and a circular sweep. UG/CAM is used to create the CLS (Cutter Location Source) data. Different milling operations are used to emulate welding.The program which imports the coordinates from the CLS data to IGRIP, as well as the export program, was written in GSL (Graphics Simulation Language). GSL is a Pascal-like programming language used to control the behaviour of simulation models. The import program reads linear movement coordinates line by line until the whole CLS file has been converted into IGRIP. UG/CAM should only use linear movement when using this program. If circular movements are used, a feature that converts those has to be added to the import program.</p>

This report is a ten credit degree project and is aimed at technically skilful personnel at Volvo Aero Corporation and at the University West. The goal of the project is to create a robot program that can manufacture a part by Metal Deposition from a 3-D CAD model (Unigraphics) via a CAM module and a CAR program (IGRIP) to an ABB robot. Metal Deposition is a method to build new parts, add material to an existing part and repair components that have been damaged in earlier processes. The method can be used with different kinds of welding with powder or welding wire as the additive material. Three reference geometries were used; two bosses and a circular sweep. UG/CAM is used to create the CLS (Cutter Location Source) data. Different milling operations are used to emulate welding.The program which imports the coordinates from the CLS data to IGRIP, as well as the export program, was written in GSL (Graphics Simulation Language). GSL is a Pascal-like programming language used to control the behaviour of simulation models. The import program reads linear movement coordinates line by line until the whole CLS file has been converted into IGRIP. UG/CAM should only use linear movement when using this program. If circular movements are used, a feature that converts those has to be added to the import program.

Bakgrund De äldre kommer att utgöra en allt större del av befolkningen, vilket kommer att öka behovet av äldreomsorg i samhället. Det kommer dock att bli svårt att rekrytera tillräckligt med personal för att personaltätheten inom äldreomsorgen inte ska minska i framtiden. Moderna arbetssätt och ny teknik kommer att behövas, och ett exempel på ny teknik som börjar komma inom äldreomsorgen är robotar av olika slag. Syfte Syftet var att undersöka kunskapsläget gällande äldre personers inställning till att vårdas av robotar inom äldreomsorgen. Metod En allmän litteraturöversikt har gjorts där 18 artiklar från databaserna Academic Search Elite, PsycInfo och PubMed inkluderades. Dessa har granskats och analyserats med en induktiv ansats för att besvara syftet. Resultat De äldres inställning till robotar skiljde sig åt ganska mycket. Många äldre kunde dock tänka sig att vårdas med robotar, om dessa kan hjälpa till i vardagen, låter den äldre känna sig mera självständig och kan bo kvar i hemmet ytterligare en tid. Många föredrar dock hellre mänsklig kontakt. Ibland kan en robot betraktas som en social varelse, och kan då vara ett sätt att minska den äldres ensamhet. Det är dock viktigt att de äldre är involverade vid införandet av robotar, så att de är införstådda med varför och delaktiga i när och hur införandet sker. Slutsats Både inställning och acceptans av robotar hos de äldre varierar, men många kan tänka sig robotar som en del av sin omsorg utan att det påverkar deras värdighet negativt. Respekt för den äldres val gällande införande av robotar är en del av en värdig omvårdnad. Mer forskning kommer dock att behövas i takt med att robotarna utvecklas och får mer avancerade funktioner. Med dagens teknologi är det tveksamt hur mycket robotar kan bidra till att kompensera för personalbristen. De enda funktioner bland dagens robotar som på allvar kan bidra till detta är kameraövervakning och fjärrkommunikation.

There are a lot of quadruped robots in the world, but few are omnidirectional. Therefore this thesis describes the production and design process of such a robot. Examining earlier quadruped robots determined that a central microcontroller is required to control it, and servo motors are used to power the robots joints. Reaserch also determined the base of the mathematical methods used. Additionally, there are multiple types of sprawling gaits, ranging from statically stable to dynamically stable. In this project astatically stable gait is used. The thesis illustrates the mathematical models used to define the omnidirectional movement, and describes the code used to implement it. The result is a robot that can move omnidirectionally, both normally and upside down. The results show that there is a deviation depending upon the direction, but it is small. The main advantage of omnidirectionallity is the ability to change movement direction without stopping or turning. It also enables directional adjustment without requiring any steps. / Det här projektet gick ut på att skapa en krypande fyrbent robot som kan gå i alla riktningar utan att rotera runt sitt eget centrum. Det finns idag redan ett stort antal olika fyrbenta robotar, men få kan gå i alla riktningar. Därav så beskriver den här rapporten framtagningen och designprocessen för en sådan robot. Undersökning av fyrbenta robotar visade att en mikrokontroller är nödvändigför att kontrollera roboten och servomotorer bör användas för att driva lederna. Förstudeierna gav även basen för de matematiska modellerna som används for rörelserna, samt vetskapen om ett flertal olika typer av gångstilar, allt från statiskt stabil till dynamiskt stabil. I det här projektet beskrivs de matematiska modellerna som används för att definiera rörelsen i alla riktningar och hur dessa appliceras i programmeringen av roboten. Resultatet blev en robot som kan gå i alla riktningar utan att rotera runt sitt centrum, både normalt och uppochner. Detta ger möjligheten att byta rörelse riktning utan att behöva stanna eller vända sig, samt möjliggör även riktnings korrektioner utan att kräva extra steg.

<p>Syftet med denna studie är att undersöka hur en social robot kan användas inom svensk demensvård och vilka effekter den har på patienterna. Roboten som används är Paro, en japansk sälrobot som har tagits fram för att kunna ge samma effekter som levande djur i djurterapi. Kontakt med djur medför ofta aktivitet och vardagsglädje vilket även är viktiga begrepp i vård av människor med demens.</p><p>Studien genomfördes som en fem veckors fallstudie på ett vårdhem. Det empiriska materialet utgjordes av direkta observationer av de boendes interaktion med Paro samt halvstrukturerade intervjuer med personalen. Observationerna nedtecknades som fältanteckningar.</p><p>Resultatet pekar på att sälen, i likhet med riktiga djur, kan tillföra aktivitet och välmående för vissa individer samt stimulera en grupp till samtal och ökad social kontakt. Dock har personalen jämfört sälen med en betydligt enklare leksak och funnit att de hade liknande effekter vilket tyder på att dess proaktiva beteende och funktioner för taligenkänning inte är sofistikerade nog, alternativt hade kunnat uteslutas helt. Slutsatsen blir därför att Paro i viss utsträckning motsvarar förväntningarna men att nyttan av en avancerad robot ändå kan ifrågasättas.</p>