Det mest miljöskadliga livsmedlet är kött, trots kunskapen motiveras inte människor till att minska sin köttkonsumtion. Konsumtion handlar också omkänslor och sociala normer. Människor saknar kunskap för att lyckas implementera förändringar i deras beteende. Begreppet nudge innebär en beslutsmiljö som förändrar människors beteende på ett förutfattat vis utan att neka andra valmöjligheter. Den pågående utvecklingen av robotar kommer leda till att robotar i framtiden har möjligheten att påverka mänskligt beteende. Det behövs forskning inom informatik och digital design om hur robotar kan påverka människors matbeteende genom nudging. Etologiska robotar härstammar från sociala robotar och grundas i etologi och fokuserar på human-robot attachment (HRA) och den anknytning som sker mellan människa-robot istället för bara interaktionen. Etologiska robotar har utvecklats för att komma runt effekten av Uncanny Valley. Robot-robot-human interaction (RRHI) har möjligheten att påverka människor känslor och beteende. Denna studies syfte är att designa etologiska robotar för att genom nudging påverka människors beteende gällande köttkonsumtion i en spekulativ framtid. Studien ger inte ett fullständigt svar på hur köttkonsumtion kan minskas i allmänhet utan är ett bidrag till informatik om hur robotar kan användas för studiens målgrupp. Studien har en kvalitativ ansats och innefattar intervjuer och pilotstudie för att arbeta nära målgruppen för att nå de mest lämpade utseendet och beteendet hos robotarna. Resultatet visar att robotar kan passa för att påverka människan i detta syfte då robotar kan ha en konstant närvaro i miljön där köttkonsumtion sker. / The food that is the most environmentally harmful is meat, but this knowledge does not motivate people to reduce their consumption of meat. Consumption is also about feelings and social norms. People lack the knowledge to successfully employ changes in their behavior. The concept of nudge means a decision environment that changes people’s behavior in a predicted way, without banning other options. The current development of robots will lead to robots having the possibility to influence people in the future. There is a lack of research within informatics and digital design about how robots can influence people’s food behavior. Ethological robots have been developed to go around the Uncanny Valley. Robot-robot-human interaction (RRHI) have the potential to influence people’s feelings and behavior. This study aims to design ethological robots that through nudging influence people’s behavior regarding meat consumption within a speculative future. The study does not provide a complete answer on how meat consumption can be reduced but rather a contribution to informatics on how robots can be used for this study’s target group. Through a qualitative approach the study has conducted interviews and a pilot study to work closely with the target group to design the most complete appearance and behavior for the robots. The results show that robots can be suitable to influence people with this purpose because robots can be a constant presence where the consumption of meat happens.

I augusti 2018 blir det obligatoriskt att följa den reviderade läroplanen (Skolverket, 2017a)där programmering har implementerats i teknik. Frågan vi ställer oss är hur väl förbereddalärarna är att undervisa i programmering då det tidigare inte funnits med i Lgr 11 (Skolverket,2017a). Studiens syfte är att undersöka tekniklärares uppfattningar av implementeringen avprogrammering i teknik samt hur de uppfattar att tillgången till fortbildning ochmaterial/programvara ser ut. Detta har undersökts genom en kvantitativ enkätundersökningsom 55 tekniklärare deltog i, samt sex kvalitativa intervjuer. En fenomenografiskforskningsansats har inspirerat till studien. Genom en kvalitativ analys och kategorisering avenkätsvaren och intervjuerna har uppfattningarna kring fenomenet programmering iteknikämnet och tillgång till fortbildning samt material analyserats.Resultatet av den insamlade empirin visar att majoriteten av tekniklärarna ochutvecklingsledarna ser positivt på att programmering införs i teknikämnet samt att tillgångentill material/programvara är god. Tillgången till fortbildning uppges vara något mindre god äntillgången till material. Strax över hälften av lärarna uppgav att det blivit erbjudnafortbildning och färre än hälften svarade att de redan har gått någon fortbildning.

The ability to handle and process data for information extraction is getting more and more important. Using extracted data from the business to improve productivity is seen as an important part in developing the business processes. In this thesis, industrial robots and their survival times are analyzed. The work is about predicting the probability that a specific robot will fail during a specified time period. Also, survival analysis is conducted where the median lifetime and conditional median lifetime for industrial robots are estimated. Two approaches are used, logistic regression and survival analysis. A logistic regression model is made to predict the probability for different industrial robots to break during a specified time period. The logistic model achieves an accuracy of 0.694 with even higher accuracy regarding high – and low risk robots. The survival analysis uses a Cox PH model to check validity for proportional hazards and then a parametric model with Weibull distribution is fitted. The parametrical survival model is used to estimate the median lifetime and the remaining median lifetime for the robots. The estimated probabilities and lifetimes can be used as an indication of which robots are in risk of failure.

Denna studie undersöker fördelarna, utmaningarna och etiska konsekvenserna av att använda sociala robotar i vården, som uppfattas av vårdpersonal och allmänheten. Syftet är att utvärdera acceptansen och integrationen av sociala robotar genom att ta itu med båda intressenternas problem och krav. Med fokus på robotar som Pepper och Paro, utforskar studien deras potentiella fördelar och utmaningar inom hälsovårdsmiljöer. Den undersöker också de etiska aspekter som bör vägleda deras utformning och implementering, såväl som de nödvändiga tekniska förutsättningarna för framgångsrik implementering. Resultaten pekar på fördelar såsom avlastning från administrativa uppgifter, ökad effektivitet, och förbättrad patientvård med stöd för emotionellt välbefinnande. Utmaningar inkluderar nödvändig utbildning för vårdpersonal, tekniska risker och svårigheten att helt ersätta mänsklig interaktion. Dessutom att bygga förtroende för dessa robotar genom transparent kommunikation om deras roller och begränsningar är avgörande för deras acceptans. Vi har identifierat viktiga riktlinjer för en ansvarsfull användning av sociala robotar inom vården: 1. Integritet och Dataskydd 2. Säkerhet 3. Autonomi och Delaktighet 4. Mänsklig Värdighet 5. Samtycke När det gäller funktionalitet är tillförlitlighet och användarvänlighet avgörande. Robotar bör fungera korrekt, minimera tekniska problem, för att leverera tillförlitliga resultat. Användarvänlighet, inklusive intuitiva gränssnitt, är avgörande för sömlösa interaktioner mellan vårdpersonal, patienter och robotar. Dessutom är säkerhetsaspekter avgörande för säker implementering. Att integrera robusta säkerhetsfunktioner och skydda mot cyberhot och obehörig åtkomst till patientinformation är nyckelprioriteringar. Integration med befintliga hälso- och sjukvårdsprocesser och system bör vara smidig för att minimera störningar och säkerställa kompatibilitet. Genom att ta itu med etiska, funktionella och säkerhetsaspekter kan sociala robotar effektivt sättas in i vården, förbättra patientvården och förbättra arbetsmiljön för vårdpersonal. Den här forskningen ger insikter i de potentiella fördelarna och utmaningarna med implementering av sociala robotar i vården, och informerar utvecklingen av en genomtänkt strategi för deras ansvarsfulla användning. / This study explores the benefits, challenges, and ethical consequences of using social robots in healthcare, as perceived by healthcare professionals and the general public. The aim is to assess the acceptance and integration of social robots by addressing the concerns and requirements of both stakeholders. Focusing on robots like Pepper and Paro, the study investigates their potential advantages and challenges in healthcare environments. It also examines the ethical aspects that should guide their design and implementation, as well as the necessary technical prerequisites for successful implementation. The results indicate advantages such as relief from administrative tasks, increased efficiency, and improved patient care with support for emotional well-being. Challenges include the need for training healthcare staff, technical risks, and the difficulty of fully replacing human interaction. Furthermore, building trust in these robots through transparent communication about their roles and limitations is crucial for their acceptance. We have identified key guidelines for responsible use of social robots in healthcare: 1. Privacy and Data Protection 2. Security 3. Autonomy and Participation 4. Human Dignity 5. Consent Regarding functionality, reliability and user-friendliness are critical. Robots should operate correctly, minimize technical issues, and deliver reliable results. User-friendliness, including intuitive interfaces, is essential for seamless interactions between healthcare professionals, patients, and robots. Additionally, security aspects are crucial for safe implementation. Integrating robust security features and protecting against cybersecurity threats and unauthorized access to patient information are top priorities. Integration with existing healthcare processes and systems should be smooth to minimize disruptions and ensure compatibility. By addressing ethical, functional, and security aspects, social robots can be effectively deployed in healthcare, improving patient care and enhancing the working environment for healthcare professionals. This research provides insights into the potential benefits and challenges of implementing social robots in healthcare and informs the development of a thoughtful strategy for their responsible use.

The inherited rotation in a caster wheel allows movement in any direction, but pays at the expense of reaction torques. When implemented in a mobile robot, these forces have a negative impact in its performance. One approach is to restrict rotations on the spot by attaching a filter to the output of the motion planner. However, this formulation compromises the navigation’s completion in critical scenarios, such as parking, taking curves in narrow corridors or navigating at the presence of a high density of obstacles. Therefore, in this thesis we consider the influence of caster wheels in the motion planning stage, commonly presented as local planning. This work proposes a Model Predictive Control (MPC) based local planner that integrates the caster wheel physics into the motion planning stage. A caster wheel aware term is combined with a reference tracking based navigation, which leads to the formulation of the Caster Wheel Aware Local Planner (CWAWLP). Since this method requires knowing the caster wheel’s state and there is no sensor that provides this information, a caster wheel state observer is also formulated. In order to evaluate the impact of the caster wheel aware term, CWAWLP is compared to a Caster Wheel based Agnostic Local Planner (CWAGLP) and a Caster Wheel based Agnostic Planner Local Planner with Path Filter (CWPFLP). After running simulations for three case studies in a virtual framework, two experimental case studies are conducted in an intra-logistics robot. These are evaluated according to the navigation’s quality, motor torque usage and energy consumption. According to the patterns observed in the evaluation, CWAWLP covers a longer distance than CWAGLP wihout decreasing the navigation’s quality. At the same time, its motor torques are similar to the ones of CWPFLP. Therefore, CWAWLP is capable of considering caster wheel physics without sacrificing navigation capabilities. The formulated caster wheel aware term is compatible with any MPC based navigation algorithm and inherits the derivation of an observer capable of estimating caster wheel rotation angles and rolling speeds. Even if the caster wheel awareness has been implemented in a differential driven robot, this approach is also applicable to vehicles with an alternative drivetrain, such as car-like robots. / Den ärvda rotationen i ett hjul möjliggör rörelse i vilken riktning som helst, men fås på bekostnad av reaktionsmoment. När de implementeras i en mobil robot har dessa krafter en negativ inverkan på dess prestanda. Ett tillvägagångssätt är att begränsa rotationer på plats genom att applicera ett filter på rörelseplannerns utgång. Denna formulering komprometterar dock navigeringens slutförande i kritiska scenarier, såsom parkering, kurvor i smala korridorer eller navigering i närheten av höga hinder. Därför beaktar vi i denna avhandling påverkan av hjul på hjulplaneringen, som ofta presenteras som lokal planering. Detta arbete föreslår en Model Predictive Control (MPC) -baserad lokal planerare som integrerar svängbara länkhjuls fysik i rörelseplaneringsstadiet. En kugghjulmedveten term kombineras med en referensspårningsbaserad navigering, vilket leder till formuleringen av Caster Wheel Aware Local Planner (CWAWLP). Eftersom denna metod kräver kunskap om svängbara länkhjuls tillstånd och det inte finns någon sensor som ger denna information, formuleras också en hjulhjulstillståndsobservatör. För att utvärdera effekten av det medvetna begreppet svängbara änkhjul jämförs CWAWLP med en Caster Wheel-baserad Agnostic Local Planner (CWAGLP) och en Caster Wheel-baserad Agnostic Planner Local Planner with Path Filter (CWPFLP). Efter att ha kört simuleringar för tre fallstudier i ett virtuellt ramverk genomförs två experimentella fallstudier i en intra-logistikrobot. Dessa utvärderas enligt navigeringens kvalitet, vridmomentanvändning och energiförbrukning. Enligt de mönster som observerats i utvärderingen når CWAWLP ett längre avstånd än CWAGLP utan att sänka navigeringens kvalitet. Samtidigt liknar motorns vridmoment dem som CWPFLP. Därför kan CWAWLP ta hänsyn till svängbara länkhjuls fysik utan att offra navigationsfunktionerna. Den formulerade medhjulningsmedveten termen är kompatibel med vilken MPC-baserad navigationsalgoritm som helst och ärver härledningen av en observatör som kan uppskatta hjulets rotationsvinklar och rullningshastigheter. Även om hjulhjälpmedvetenheten har implementerats i en differentierad robot, är detta tillvägagångssätt också tillämpligt på fordon med ett alternativt drivsystem, såsom billiknande robotar.

Med den nya omvärldsutvecklingen där NATO moderniserar sitt missilförsvar i Europa samt att Ryssland har placerat taktiska ballistiska robotar i Kaliningrad påverkade Sveriges behov till att anskaffa förmågan att bekämpa ballistiska robotar. Sverige har därför anskaffat Patriotsystemet, dock utan att tillföra ett radarsystem för att invisa ballistiska robotar till luftvärnsförbandet. Missilförsvar är ett väl utforskat område, allt från bekämpningsförlopp till hur en sensorkedja ska se ut. Forskningen tar däremot inte upp vilka förutsättningar ett nyanskaffat radarsystem behöver innefatta för att bidra till att invisa ballistiska robotar för luftvärnsförbanden. I uppsatsen genomfördes en modellering, teknisk analys, där teorin missilförsvar en kedja av event nyttjades för att härleda krav på radarprestanda. En analys om hur organisationerna idag nyttjar radarsystem och hur de tekniska och taktiska kraven påverkar organisationen genomfördes med konceptet militär nytta. Resultatet visar att organisationen där radarsystemet tillförs behövde kompletteras med ett sensorkompani och säkerhetsförband för att uppfylla kravet till invisning. Mot bakgrunden av det scenario som togs fram för undersökning visar den tekniska analysen att radarn vara fordonsburen samt ha en räckvidd på 500 km och en höjdtäckning på 50 km. Den måste även vara kompatibel med Patriotsystemet samt en sensorkedja för strategiskt partnerskap. / With the new developments in international affairs, where NATO modernizes its missile defense system in Europe and Russia has placed tactical ballistic missiles in Kaliningrad, Sweden needs to acquire the ability to combat ballistic missiles. Sweden has therefore acquired the Patriot system, however without adding an early warning radar for the Air defense against ballistic missile. Missile defense is a well-explored area, ranging from missile defense events to how a sensor chain should function. The research does not, however, discuss the abilities an acquired radar system needs to help guide ballistic missiles for Air defense units. In this essay, a modeling and a technical analysis based on the theory Missile defense a chain of events are used to conclude requirements for radar performance. An analysis of how the organizations use radar systems today and how the technical requirements affect the organizations was implemented with the concept Military utility. The result indicates the organization there the radar system will be implemented needs to be reinforced with a sensor company and a security unit to meet the requirement for guidance. The background of the scenario that has been developed for the analysis shows that the radar should be integrated to a vehicle, have a range of 500 kilometers and a height coverage of 50 kilometers. Battle management systems must also be compatible with the Patriot system and the sensor chain for strategic partnership.

I uppsatsen studeras hur ett svenskt försvar mot kryssningsrobotar och ballistiska robotar kan utformas.Uppsatsen konstaterar att en aktör med tillgång till kryssningsrobotar och ballistiska robotar har enfjärrbekämpningsförmåga till en förhållandevis låg kostnad. För att ytterligare förstärka sinfjärrstridspotential kan aktören förse dessa vapensystem med massförstörelseeffekt. Uppsatsen visar att ettframtida försvarskoncept mot det aktuella hotet är en kombination av offensiva och defensiva insatser. Föratt skydda nationen från insatser med massförstörelsevapen burna av en kryssningsrobot krävsvapensystem med långa räckvidder så att bekämpningen kan ske över hav eller obefolkade områden. Enbekämpad stridsdel med massförstörelsevapen kan resultera i ett restnedfall med förödande effekt. För attbekämpa ballistiska robotar krävs system med extrema prestanda. Bekämpningssystemen skall kunnamöta inkommande robotar med farter mellan 2500 till 5000 m/s. För att minimera restnedfallet från enmassförstörelsestridsspets krävs att den ballistiska roboten bekämpas i den yttre atmosfären.Trots de stora investeringarna i JAS 39-systemet kommer Sverige att sakna ett relevant försvar motkryssningsrobotar och ballistiska robotar. Uppsatsen bedömer att Sverige inte på egen hand kan bygga uppett försvar mot dessa vapen. De två huvudsakliga motiven till detta är ekonomin och behoven av ensamordnad insats om det finns risk för restnedfall vid en bekämpad massförstörelsestridsdel. Uppsatsenförordar ett internationellt samarbete för ett framtida svenskt försvar mot kryssningsrobotar och ballistiskarobotar. För att kunna skaffa sig en framtida förmåga krävs en omfattande kunskapsuppbyggnad inomlandet. Den nuvarande kunskapsnivån räcker inte ens för att fatta de inledande besluten för enövergripande inriktning. / Avdelning: ALB - Slutet Mag 3 C-upps.Hylla: Upps. ChP T 00-02

Detta arbete har utförts inom ramarna för SIDUS-projektet AIR och fokuserar på interaktion mellan människa och autonoma och sociala robotar. Inom fältet för människa- robotinteraktion (MRI) ökar medvetenheten kring hur viktigt en positiv användarupplevelse (eng. user experience, UX) av dessa interaktioner är. När intresset för UX blir större ökar också behovet av att kunna arbeta med det på ett korrekt och lämpligt sätt. Idag finns det ett stort behov av metoder och tekniker för UX-arbete som är anpassade efter detta komplexa gränssnitt. Det övergripande syftet med detta arbete är därför att minska detta behov genom både en teoretisk litteraturstudie samt ett empiriskt arbete. I litteraturstudien kunde endast två ramverk ämnade för UX-utvärdering av MRI identifieras, varav ett av dem, USUS-ramverket, anses erbjuda en god grund för arbete med UX-utvärdering inom MRI. Fokus för det empiriska arbetet har sedan varit att förbättra och modifiera detta ramverk genom att integrera UX-mål som en del av det. UX-mål pekas ut som en central del för all sorts UX-arbete och är något som också kan optimera de utvärderingar som sker. Därför bör det också vara en del av det UX-arbete som sker inom MRI-fältet. Detta presenteras sedan i en ny version av USUS-ramverket, kallat USUS Goals. Baserat på dessa teoretiska och empiriska studier presenteras sedan riktlinjer för hur det fortsatta arbetet med UX- utvärdering inom MRI bör ske. Slutresultatet visar bland annat att utmaningarna med att integrera UX som del av MRI-fältet är större än vad som först antagits. Utmaningen ligger inte endast i att skapa användbara och anpassade UX-metoder, det är snarare ett ömsesidigt ansvar för båda domänerna att mötas för att tillsammans adressera dessa utmaningar. / Action and Intention Recognition in human interaction with autonomous systems (AIR)

Många förändringar sker idag inom industrin och särskilt med tanke på omställning till industri 4.0. Dana Incorporated har genom Högskolan Väst efterfrågat en studie om automatiserade transporter i deras planerade fabrik i Åmål. Fabriken ska ligga i yttersta framkant gällande automation och effektivitet med industri 4.0 som mål. För att hitta rätt system behandlar denna rapport flera viktiga aspekter som behöver tas i beaktning vid övergång eller nyetablering av AGV/AMR truckar och robotar. Studier, intervjuer och fakta används i rapporten för att hitta rätt system i en föränderlig miljö där flexibilitet efterfrågas. Förstudierna om godsets förpackning, AGV/AMR-systemets modell och flexibilitet visar sig vara ytterst viktiga faktorer i studien. Det är stor skillnad mellan olika AGV/AMR-system i både pris och utförande, vilket gör att stora kostnader går att spara vid grundlig undersökning. Ju mer arbete och tid som läggs i förstudierna desto mer underlättar implementering och sparar på investeringskostnaden. Studien visar att ju längre tid det tar att implementera, blir kostnaden högre på grund av att företaget samtidigt belastas med operatörskostnader. Längre implementeringstid ger högre kostnad men innebär ett lägre risktagande. Att hitta den perfekta balansen mellan dessa två faktorer är svårt och tidskrävande. Det är ändå viktigt att ha vetskap om att både en för djärv och en för långsam satsning resulterar i onödiga kostnader. Strukturen och flexibilitet är andra delar som påverkar val av system. Inget AGV/AMR-system kan idag ha samma flexibilitet som en mänsklig truckförare. Organisationen måste därför struktureras till den flexibilitetsgrad som det tänkta systemet kan hantera. Vilken grad av vinst och resultat som ges genom det tänkta AGV/AMR-systemet grundas mycket genom kunskap om AGV/AMR-systemen som skulle passa företaget innan val av produkt. / Many changes are taking place today in the industry and especially with a view to conversion to industry 4.0. Through University West, Dana Incorporated has requested a study on automated transports in their planned factory in Åmål. The factory will be at the forefront of automation and efficiency with industry 4.0 as its goal. To find the right system, this report addresses several important aspects that need to be taken into account when transitioning or establishing new AGV / AMR trucks and robots. Studies, interviews and facts are used in the report to find the right system in a changing environment where flexibility is required. The feasibility studies on the packaging of the goods, the model and flexibility of the AGV / AMR system prove to be extremely important factors in the study. There is a big difference between different AGV / AMR systems in both price and design, which means that large costs can be saved during a thorough examination. The more work and time that is put into the feasibility studies, the easier it is to implement and save on the investment cost. The study shows that the longer the time implementation requires, the higher the cost due to contemporary operator costs. Longer implementation time results in higher costs but means lower risk-taking. Finding the perfect balance between these two factors is hard and time consuming. It´s still a good knowledge to know that both a too bold and a too slow investment results in unnecessary costs. The structure and flexibility are other parts that influence the choice of system. No AGV / AMR system today can have the same flexibility as a human truck driver. The organization must therefore be structured to the flexibility that is possible to handle for the selected system. The degree of profit and results given through the intended AGV / AMR system is largely based on knowledge before choosing a product.

A plethora of multi-copter drones can be found in a variety of public and private sectors in society; crime detection, border guard, agricultural inspections, aerial photography, cinematography, television, and entertainment. Unlike commercial drones, ornithopters - flapping bird-like drones - have a very different materiality. The different aesthetics and flight dynamics of these machines require designers to rethink the design space of this kind of drone. This study aims to map out the preliminary design space of ornithopters and explore their interesting flight dynamics and material qualities. Participants were invited to a workshop to build and fly three different ornithopters and reflect on the ornithopters and their experiences while flying them. This thesis presents a series of insights into ornithopters, especially their unique materiality. The unique materials used in ornithopters, such as balsa wood, polystyrene, nylon and carbon fiber, allow them to fly more efficiently and withstand the forces of flight. Finally, I argue that designers can embrace the design space of ornithopters by creating features that amplify the unique and unpredictable movements of the machine, which could lead to new and innovative designs. This would work towards a celebration of non-uniformity of morphologies and movements in an ecosystem of biologically-inspired flying robots. / En mängd av multirotor drönare kan hittas i olika offentliga och privata sektorer i samhället; brottsbekämpning, gränskontroller, jordbruksinspektioner, flygfotografering, filmproduktion, television och underhållning. Till skillnad från kommersiella drönare har ornithoptorer - fågelliknande flaxande drönare - en helt annorlunda materialitet. De olika estetiska och flygdynamiska egenskaperna hos dessa maskiner kräver att designers omprövar designutrymmet för denna typ av drönare. Denna studie syftar till att kartlägga det preliminära designutrymmet för ornithoptorer och utforska deras intressanta flygdynamik och materialkvaliteter. Deltagare var inbjudna till en workshop för att bygga och flyga tre olika ornithoptar och för att observera deras upplevelse att flyga med dem. Detta arbete omfattar ett antal insikter om ornithoptar, speciellt deras unika materialitet. De unika material som används i ornithoptar, såsom balsaträ, polystyren, nylon och kolfiber, tillåter de att flyga mera effektivt och motstå krafterna i flygningen. Slutligen argumenterar jag att designers kan ta tillvara designutrymmet av ornithoptar genom att skapa egenskaper som amplifierar de unika och oförutsägbara rörelserna av maskinerna, vilket skulle leda till nya och innovativa designer. Detta skulle bidra till en hyllning av icke uniformitet av morfologier och rörelser i ett ekosystem av biologiskt inspirerade flygande robotar