L'apparition de la télé-échographie à la fin des années 1990 a largement contribué à l'améliorationdes capacités de prise en charge des patients. Aujourd'hui, le laboratoire PRISME bénéficie d'unsavoir faire reconnu dans la conception de systèmes de télé-échographie robotisée. L'objectif deces travaux de thèse est d'apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT,qui vise à la mise en oeuvre d'un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticienen milieu clinique a été menée afin d'en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée àl'aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l'établissementdes spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l'objet d'une attention particulière. Unearchitecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithmegénétique en fonction des critères d'espace de travail, de dextérité et de compacité. L'architectureainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d'inaccessibilité. Pour le contrôlede ce robot, l'utilisation d'une interface haptique à l'aspect proche d'une sonde d'échographie estproposée. Dotée d'un système de retour d'effort et d'une centrale inertielle fiabilisée par un filtre deKalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus.

Dans cette thèse, nous apportons la contribution à la conception de robots médicaux, en proposant une démarche de conception simultanée de la structure mécanique du robot. Par opposition à une vision séquentielle naturelle de la conception, la formalisation du processus créatif permet une simultanéité, ouvrant la voie à des structures innovantes dédiées : en robotique médicale, faible masse et faible compacité de la structure mécanique sont souvent recherchées. A partir d’un descriptif de démarches existantes, nous effectuons la conception d’un robot de télé-échographie et d’un robot de chirurgie mini-invasive. Pour les deux applications, de fortes contraintes sont présentes. En télé-échographie, la portabilité est très recherchée, requérant une faible compacité. Pour la chirurgie mini-invasive, les moto-réducteurs du robot in vivo doivent être dimensionnés au plus juste. Ici, nous avons formalisé l’amélioration de la compacité d’une structure parallèle pour la télé-échographie. Les résultats montrent une amélioration de la compacité de l’ordre de 5%. Dans le même esprit, nous avons formalisé la synthèse dimensionnelle de deux robots 2R-R-R de chirurgie mini-invasive in vivo. Nous réalisons l’optimisation simultanée entre le dimensionnement des moto-réducteurs et des longueurs des corps pour tendre vers une simultanéité totale du processus créatif, ce qui nous permet d’améliorer les performances en termes de force et vitesse à l’effecteur. Ces expériences de conception montrent les limites à une simultanéité stricte. Nous indiquons le besoin d’adapter outils et méthodes de conception mécatronique pour une simultanéité en conception robotique tenant compte de l’aspect imparfait du processus créatif. / In this thesis, we propose a contribution to the design of medical robots, by offering a concurrent design or simultaneous approach. As opposed to a natural sequential view of the design process, the formalization of the creative process allows simultaneity, paving the way for innovative structures, dedicated: in the medical robotic field, low mass and low compactness of the mechanical structure are often sought. From a description of existing approaches, we design a tele-ultrasound robot and a minimally invasive surgery robot. For both applications, high physical integration is required. For tele-ultrasound robots, portability is highly sought, requiring low compactness. For minimally invasive surgery, geared motors of the in vivo robot must be sized correctly. Here, we formalized the improvement of compactness of an existing parallel structure for remote ultrasound application. The results show an improvement of compactness of around 5%. In the same way, we formalize the dimensional synthesis of two robots 2R-R-R for in vivo minimally invasive surgery. The results show the under-sizing of some actuators. We perform simultaneous optimization between the design of geared motors and lengths of the body of a robot 2R-RR, tendering towards full simultaneity of the creative process, allowing to improve minimal force and velocity at the end-effector of the robot. These experiments of design show limits to a strict simultaneity. We indicate the need to adapt the tools and methods of mechatronic design for simultaneous robotics design, taking into account the imperfect aspect of the creative process.

L’état de surveillance dans lequel est plongée la société contemporaine contraint à ériger des dispositifs spécifiques de sécurité. Les méthodes de surveillance utilisées relèvent principalement de l’observation et de l’écoute. De ce fait, le septième art, jouant sur « l’audio – visuel », se serait réapproprié certains de ces dispositifs comme celui de la caméra de surveillance.Ce travail de recherche s’inscrit dans le courant des Visual Culture Studies, etcherche à faire l’archéologie puis l’analyse d’un regard particulier, tel que le cinéma de fiction l’actualise très souvent depuis plusieurs années, celui des caméras de surveillance. Ainsi, la prolifération de ces images de surveillance dans les filmsmontre l’impact de phénomènes sociaux dans la représentation tant des images desautorités, que celles produites par les citoyens A travers les concepts de la surveillance, en passant par ceux de la sousveillance, la caméra de surveillance aucinéma apporte des points de vues divers sur le monde qui nous entoure en puisantégalement dans des représentations hybrides via l’intermédialité proposée par les films. / The contemporary society is immersed in a state of surveillance, which forces it to set up specific security devices. The surveillance techniques used are mainlybased on observation and listening. Thus, cinema, as an audio and visual art has adopted some of these devices, such as the surveillance camera.This research takes part in the Visual Culture Studies, and aims to offer anarcheological description followed by the analysis of a specific gaze, that of the surveillance cameras, which has often been actualized over the past several years through narrative cinema. Consequently, the increased presence of thesesurveillance images in the movies shows the impact of social phenomenons in the representation of images produced by the authorities and those produced by private citizens. With the notions of surveillance and sousveillance, the surveillance camerain cinema displays several points of view of the world that surrounds us, using also hybrid representations through the intermediality offered by films.

De nos jours, une forte croissance des objets connectés est constatée, dépassant même la population mondiale. Devant l'ampleur de ce phénoméne, l'efficacité énergétique des objets communicants est une sérieuse problématique. La maximisation de leur durée de vie est requise pour assurer une qualité de service. Dans cette optique, les travaux de cette thèse visent à optimiser la consommation énergétique des communications sans fil dans un réseau de capteurs. Le télé-réveil, un concept imaginé depuis une dizaine d'années, consiste au déclenchement du réveil du noeud communicant par un signal radio à distance. Par défaut, le noeud reste en mode veille de façon permanente à très basse consommation. Au besoin, il peut être réveillé à la demande par un signal radio spécifique. Ainsi, la consommation énergétique du module radio est grandement réduite par l'écoute passive du canal en mode veille. Ce principe de télé-réveil nécessite toutefois le développement de nouvelles architectures matérielles associées à des protocoles de communication adaptés et innovants. Malgré les propositions récentes, le niveau de maturité technologique n'a pas encore été atteint sur ce sujet. Par conséquent, un système de télé-réveil est proposé dans cette thèse, en incluant une caractérisation théorique de ses performances. Le récepteur de télé-réveil consomme 363 nW en mode veille contre 49,8 µW en mode de réception. De plus, deux nouveaux protocoles de télé-réveil DoRa et DC-DoRa sont proposés avec une évaluation de leurs performances par simulation. Les résultats obtenus montrent que ces protocoles de télé-réveil diminuent fortement l'énergie consommée par le module radio, en comparaison des protocoles MAC actuellement utilisés dans les réseaux de capteur. Enfin, la mise en œuvre expérimentale du système et des protocoles de télé-réveil a permis de mesurer les performances réelles de notre approche dans un environnement de surécoute et d'interférence. / Nowadays, a significant growth of connected things is observed, exceeding even the worldpopulation. Given the magnitude of this phenomenon, the energy efficiency of communicatingobjects is a crucial issue. Maximizing their lifetime is necessary to ensure a qualityof service. In this regard, the aim of this thesis is to optimize the energy consumption ofwireless communications in a wireless sensor network.The concept of wake-up radio was created a decade ago, which consists of waking up thecommunicating node by a remote radio signal. By default, the node remains in sleepingmode at a very low power consumption. If needed, the node can be woken up on demandthrough a specific radio signal. Thus, the energy consumption of the radio module is greatlyreduced by idle listening to the channel in sleeping mode. However, this wake-up radioprinciple requires the development of new hardware architectures associated with adaptedand innovative communication protocols. Despite recent proposals, the level of technologymaturity has not yet been reached on this subject.Therefore, a wake-up radio system is proposed in this thesis, including a theoreticalcharacterization of its performances. The wake-up receiver consumes 363 nW in sleepingmode and 49.8 µW in receiving mode. Moreover, two new protocols called DoRa and DC-DoRaare proposed with an evaluation of their performances by simulation. The resultsshow that these wake-up radio protocols greatly reduce the energy consumed by the radiomodule, compared to the MAC protocols currently used in wireless sensor networks. Finally,the experimental implementation of the wake-up radio system and protocols enabled thereal performance measurement of our approach in an environment with overhearing andinterference.

Ce mémoire de maîtrise présente une étude des normes genrées auxquelles sont soumises les idols féminines de la K-pop. La construction, par l'industrie du divertissement, de ces vedettes de la culture populaire sud-coréenne, est un lieu de négociation entre les valeurs traditionnelles et modernes. Ce contexte se manifeste par une personnalité paradoxale, unissant l’innocence enfantine et la sexualité explicite. Les normes entourant ces célébrités sont étudiées par le biais de trois émissions de télé-réalité sud-coréennes mettant en scène des idols féminines : Invincible Youth (KBS, 2009- 2012), We Got Married (MBC, 2008-2017) et Produce 101 (Mnet, 2016-2019). L’analyse de ces émissions montre que, peu importe le contexte, on attend des participantes qu’elles maintiennent leur image et leur rôle d’idol, qui consiste à divertir et à charmer tout en restant humbles et chastes. Ces normes sont transmises et renforcées, notamment, par le « supertexte », un ensemble de commentaires textuels et/ou graphiques superposés à l’image à l’étape du montage. Ce procédé n’ayant pas encore été théorisé, cette recherche le compare aux intertitres du cinéma muet et à la « televisuality » selon Caldwell (1995). Il appert que la variété des formes que peut prendre le supertexte lui accorde une expressivité qui dépasse celle des intertitres, lui permettant d’asseoir une « autorité esthétique » par laquelle il invite le public à se joindre à son regard hégémonique. Les résultats de ce mémoire, jumelés à la théorisation du supertexte esquissée au cours de cette recherche, approfondissent la compréhension du processus par lequel l’industrie du divertissement sud-coréenne construit et entretient l’image des idols féminines. / This thesis looks into gender standards surrounding K-pop female idols. Curated by the Korean entertainment industry, these women embody the current clash between traditional and neoliberal values in South Korea, which translates into a contradictory image bringing together childish cuteness and mature sexiness. Those standards are studied through three South Korean reality TV shows starring female idols: Invincible Youth (KBS, 2009-2012), We Got Married (MBC, 2008-2017) and Produce 101 (Mnet, 2016-2019). Our analysis of these shows finds that in any setting, female idols are expected to keep up their image and fulfill their role as an idol, which consists of entertaining and seducing while simultaneously displaying a pure and humble personality. Those standards are transmitted and reinforced by the “supertext,” an ongoing textual and/or graphic commentary overlaid on the image through editing. As this object has yet to be theorized, this research compares it to inserts in silent film and to Caldwell’s (1995) concept of “televisuality.” These comparisons allow us to note that the supertext’s various shapes and forms allow for expressivity way beyond that of inserts, through which it invites the audience to join its hegemonic gaze by establishing “aesthetic authority.” The results found in this thesis, paired with the theorization of the supertext drafted through this research, lead to a better understanding of the process through which the South Korean entertainment industry constructs and maintains a certain image of female idols.

La préadaptation vise à optimiser la santé d’un individu entre le diagnostic de cancer et la chirurgie. L’approche multimodale, qui cible deux composantes ou plus comme l’activité physique, la nutrition et le soutien psychosocial, est recommandée. Ce type d’intervention est généralement proposé en clinique et en suivi individuel, ce qui peut limiter l’accessibilité et les bénéfices tirés d’une pratique d’activité physique en groupe. Pour mieux répondre aux besoins des individus ayant reçu un diagnostic de cancer, nous avons développé et testé un programme de télé-préadaptation multimodale en groupe en évaluant l’implantabilité (acceptabilité, fidélité, faisabilité) et les effets préliminaires (capacité physique, santé mentale, soutien social, activité physique). Les participants (n=25) étaient évalués virtuellement par un kinésiologue et complétaient un questionnaire au départ (T1), pré-chirurgie (T2) et 12 semaines post-chirurgie (T3). Trois séances en groupe de 90 minutes par semaine, avec une composante exercice et éducative, étaient supervisées virtuellement par un kinésiologue. Des analyses descriptives et statistiques (test-T pairé et Wilcoxon) ont été réalisées. L’évaluation de l’implantabilité suggère un niveau élevé d’acceptabilité (satisfaction, utilité, sécurité, intentions futures en activité physique et recommandation à un proche (88%-100%)); de fidélité (dispensé comme prévu, mais quelques adaptations effectuées); et de faisabilité (rétention (98%), adhérence (70%)). La principale barrière est le faible taux de référencement de patients éligibles (31%). Les effets préliminaires suggèrent une amélioration au 2-minute Step Test (+18,86 pas), au 30-second Sit-to-Stand (+1,10 répétition) et pour le volume hebdomadaire d'activité physique modérée (+104,80 minutes) entre T1 et T2, ainsi qu’une diminution du niveau de stress (-0,53) et de la qualité de vie (-8,68) entre T1 et T3. L’évaluation de la mise à l’échelle et de la viabilité de ce programme est envisageable pour réduire les barrières à l’activité physique et les inégalités d’accès aux soins en contexte de cancer. / Prehabilitation aims to optimize an individual's health between cancer diagnosis and surgery. A multimodal approach, which targets two or more components such as physical activity, nutrition and psychosocial support, is recommended. This type of intervention is usually offered in-clinic and with one-on-one follow-ups, which may limit the accessibility and benefits of a group-based physical activity program. To better meet the needs of individuals diagnosed with cancer, we developed and tested a virtual multimodal group prehabilitation program assessing the implementability (acceptability, fidelity, feasibility) and preliminary effects (physical capacity, mental health, social support, physical activity). Participants (n=25) were assessed virtually by a kinesiologist and completed a questionnaire at baseline (T1), pre-surgery (T2) and 12 weeks post-surgery (T3). Three 90-minute group sessions per week were virtually supervised by a kinesiologist and comprised an exercise and educational component. Descriptive and statistical analyses (paired t-test and Wilcoxon) were performed. The evaluation of implementability suggests a high level of acceptability (satisfaction, usefulness, safety, future physical activity intentions and recommendation to a relative (88%-100%)); fidelity (delivered as planned, but some adaptations were made); and feasibility (retention (98%), adherence (70%)). The main barrier is the low rate of eligible referrals (31%). Preliminary effects suggest an improvement in the 2-minute Step Test (+18.86 steps), the 30-second Sit-to-Stand (+1.10 repetitions), and the moderate physical activity weekly volume (+104.80 minutes) between T1 and T2, as well as a decrease in stress level (-0.53) and quality of life (-8.68) between T1 and T3. Scalability and viability can be assessed and show promise to reduce barriers to physical activity and inequities in access to care in the cancer setting.

L’apparition de la télé-échographie à la fin des années 1990 a largement contribué à l’améliorationdes capacités de prise en charge des patients. Aujourd’hui, le laboratoire PRISME bénéficie d’unsavoir faire reconnu dans la conception de systèmes de télé-échographie robotisée. L’objectif deces travaux de thèse est d’apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT,qui vise à la mise en oeuvre d’un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticienen milieu clinique a été menée afin d’en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée àl’aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l’établissementdes spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l’objet d’une attention particulière. Unearchitecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithmegénétique en fonction des critères d’espace de travail, de dextérité et de compacité. L’architectureainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d’inaccessibilité. Pour le contrôlede ce robot, l’utilisation d’une interface haptique à l’aspect proche d’une sonde d’échographie estproposée. Dotée d’un système de retour d’effort et d’une centrale inertielle fiabilisée par un filtre deKalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus. / Since the end of the nineties, the tele-echography has been contributing to improve the taking carecapacities of patients. Today, the PRISME laboratory has a recognized expertise in the design ofrobotic tele-echography systems. The objective of this thesis is to provide scientific and technicalsupport to the ANR-PROSIT project. It aims to design of an innovative tele-echography robot. Anexpert gesture study has been carried out in clinical environment to determine its kinematiccharacteristics. It has been performed using the motion capture system Vicon Nexus and itcontributed to establish the specifications of the future robot. The mechanic structure of this robot hasbeen minutely taken in consideration. The spherical parallel mechanism has been selected, studiedand optimized using a genetic algorithm with respect of criterion such as workspace, dexterity andcompacity. The resulted architecture is then analyzed regarding collisions and inaccessibilityaspects. To control this robot, the use of a haptic device with the same shape of an ultrasound probeis proposed. It provides force feedback and it is instrumented with an inertial measurement unit,processed by an adaptative Kalman filter. This new interface has been tested and validated by ViconNexus system.

Ce travail analyse les relations entre la mutation informationnelle, l'organisation économique et les territoires. Il est d'abord expliqué, grâce à un filtrage permettant de montrer l'évolution des performances technico-économiques des TIC (Technologies de l'Information et de la Communication) à travers l'exemple du télé-enseignement dans le département de la Manche, en quoi et comment le champ des possibles en matière d'allocation et de création des ressources notamment " informationnelles " est profondément élargi, ce qui implique de repenser l'espace et l'économie spatiale au moins en ce qui concerne les services. Ensuite, une interprétation théorique des évolutions liées à l'information et aux TIC est proposée en caractérisant la mutation informationnelle et son " impact ", sous l'influence des asymétries de pouvoir informationnel qu'elle engendre, sur les marchés, les organisations et les territoires. A travers l'émergence d'une Nouvelle Logique d'Organisation Economique (NLOE) touchant les pôles que sont les conditions de base, les structures, les comportements et les performances des marchés, des firmes, de l'économie dans son ensemble et les relations d'influence existant entre ces pôles, la prédominance des comportements sur l'ensemble de la LOE est mise en évidence, comme une caractéristique importante des effets de la mutation informationnelle. Enfin les articulations nouvelles engendrées par la NLOE, entre les territoires, l'information et l'innovation, sont expliquées à l'aide de l'economie spatiale, de l'économie de l'information et de la socio-économie de l'innovation. Les bases du fondement théorique d'une politique informationnelle et des outils d'aide à la décision publique sont proposés afin de maximiser les effets de cette mutation informationnelle en termes de développement économique et d'aménagement du territoire, grâce aucconcept " d'Espace Serviciel " et aux notions de " learning by commuting " et de Rente Informationnelle Collective.