Ce mémoire aborde le problème de l'exécution d'une trajectoire pour un robot mobile à roues soumis à des contraintes non-holonomes. Le but est de développer une méthode permettant d'éviter les collisions dûes aux erreurs de localisation du robot dans son environnement, aux obstacles inconnus et aux imprécisions du plan de l'environnement. La méthode s'appuie sur une technique générique de déformation de trajectoire. Les obstacles perçus au cours du mouvement génèrent des forces virtuelles qui repoussent la trajectoire au loin tout en garantissant le respect des contraintes non-holonomes. La méthode de calcul des forces virtuelles est décrite en détail pour différents systèmes. L'algorithmique nécessaire à l'exécution simultanée de la déformation et du suivi d'une trajectoire en respectant les limitations cinématiques du robot est présenté. Des résultats expérimentaux sur des robots réels sont présentés dans le mémoire

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

L'objectif de cette recherche est d'établir l'existence d'un lien entre le design du système de contrôle de gestion, implémenté pour son propre compte par un propriétaire-dirigeant de petite entreprise, et les variables de sa trajectoire. Le design du système de contrôle de gestion doit être compris au sens non seulement des outils le composant, mais aussi du contexte dans lequel ils sont mis en œuvre, c'est-à-dire l'ensemble des techniques de management qui ont cours dans l'entreprise. La trajectoire du dirigeant est composée des variables relatives à son itinéraire socioprofessionnel, à sa personnalité, à ses aptitudes entrepreneuriales et à sa projection vers l'avenir.Les études de cas concernent des petites entreprises indépendantes du secteur de l'agencement, dans le Grand-Est, dont le dirigeant est propriétaire.Il résulte que c'est principalement de la variable-clé " logique poursuivie par le dirigeant " dont dépend l'ensemble des correspondances constatées entre le design du système de contrôle de gestion et les variables de la trajectoire. Il est aussi démontré que le système de contrôle de gestion est présent selon une temporalité dépendante du niveau de réflexion 'stratégique' du dirigeant.

Cette recherche vise à étudier l’engagement social des jeunes Québécois et le rôle des organisations citoyennes à travers leurs trajectoires d’engagement. À partir de l’approche des parcours de vie, quinze jeunes âgés de 18 à 35 ans résidant au Québec ont été interviewés dans le cadre de cette recherche. C’est à partir de ces entretiens que trois trajectoires d’engagement ont été développées pour relever les processus d’engagement social en identifiant : les formes d’actions privilégiées, les organisations citoyennes fréquentées et le moteur de l’engagement de ces jeunes. La première trajectoire d’engagement « carrière politique » se caractérise par un engagement sur le long terme situé dans des organisations sociopolitiques qui offrent des leviers institutionnels pour mobiliser les membres qu’ils représentent afin de contribuer au destin commun. La deuxième trajectoire d’engagement « communautaire » s’articule dans des organisations issues de la société civile avec un mode de fonctionnement informel. L’engagement à pour objectif de sensibiliser des individus pour d’agir concrètement sur des problématiques qui les concernes. La troisième trajectoire d’engagement « projet de soi » se caractérise par une implication par projet et individualisée qui se matérialise par le biais de projets d’entrepreneuriat social. Cette recherche conclut que les organisations citoyennes jouent trois rôles au sein des trajectoires d’engagement des jeunes participants. Premièrement, les organisations citoyennes constituent une porte d’entrée à leur engagement. Deuxièmement, elles offrent des leviers à l’engagement social. Troisièmement, elles correspondent à un lieu de formations de savoirs citoyens.

Le processus de réalisation des pièces de formes complexes par usinage est un processus essentiel dans les domaines de l'aéronautique, de l'automobile, des moules et des matrices. Alors que l'usinage 5 axes grande vitesse est maintenant répandu dans les grands groupes industriels, il reste plusieurs problématiques à traiter. L'évitement de collisions le long de la trajectoire outil programmée en alors traité, notamment au niveau des interférences globales représentant une collision entre l'outil et son environnement. Classiquement, l'évitement de collisions dans le domaine de l'usinage 5 axes grande vitesse peut être programmé à l'aide d'une analyse géométrique de la situation. Si une collision est détecté, alors une phase de correction et d'optimisation peuvent être utilisée afin d'obtenir une nouvelle trajectoire hors collision. Le but des travaux est alors d'utiliser une modélisation physique afin d'obtenir une trajectoire corrigée hors collision le plus lisse possible. Pour ce faire le mouvement de l'outil est alors étudié d'un point de vue dynamique afin d'éviter les réorientation brutal post correction. De plus, les éléments constituants les obstacles émettent une action répulsive à distance. Cela permet, au cours de la programmation, d'anticiper l'approche d'un obstacle et ainsi d'entamer les corrections d'orientation outil en prévision d'une possible collision. Cette démarche de modélisation du mouvement étudiée permet alors de réaliser des simulations sur des pièces classiquement usinées dans les domaines énoncés précédemment. Dans le but de généraliser la programmation réalisée, il est alors important de comprendre comment les éléments obstacles sont représentés ainsi que la modélisation retenu pour l'outil utilisé au cours de la simulation. Enfin, la résolution de la dernière problématique mise en avant au cours de cette thèse concerne les temps de calcul obtenus. Il a été montré, après de multiples simulations, que ces derniers peuvent exploser d'un point de vue combinatoire pour des utilisateurs exigeants (modélisation fine de l'outil et de l'environnement). Une méthode de pré calcul est alors présentée utilisant la voxelisation permettant de diminuer les temps de calcul de manière très importante sans pour autant perdre de manière importante sur la solution obtenue. Le dernier objectif présenté est de proposer une approximation permettant de diminuer nettement les temps de calcul tout en conservant une assurance de non-collision. Cette méthode notée voxelisation consiste en utilisant une interpolation à diminuer le temps de calcul. L’important est alors de comprendre quels inconvénients se rattachent à la voxelisation et à partir de quand cette dernière apporte un résultat acceptable / Although 5-axis free form surfaces machining is commonly proposed in CAD/CAM software, several issues still need to be addressed and especially collision avoidance between the tool and the part. Indeed, advanced user skills are often required to define smooth tool axis orientations along the tool path in high speed machining. In the literature, the problem of collision avoidance is mainly treated as an iterative process based on local and geometrical collision tests. In this paper, an innovative method based on potential fields is used to generate 5-axis collision-free smooth tool paths. In the proposed approach, The ball-end tool is considered as a rigid body moving in 3D space on which repulsive force, deriving from a scalar potential field attached to the check surfaces, and attractive forces are acting. The resolution of the differential equations of the tool motion ensure smooth variations of the tool axis orientation. The proposed algorithm is applied on open pocket parts such as an impeller and a pocket corner to emphasize the effectiveness of this method to avoid collision. After that, it is possible to see that de calculation time can be very importante for a delicate mesh. It is for that, a voxelisation method is developed to decrease these.

Cette thèse se propose d'analyser les rapports de qualification en milieux ouvriers, notamment au sein des usines gabonaises de transformation du bois. Elle tente de saisir la dynamique des qualifications au regard des processus qui conduisent à leur production et des dispositifs qui sous-tendent leur reconnaissance. Elle interroge les discours et les pratiques autour des régimes de production et de reconnaissance des qualités productives en articulation avec les trajectoires professionnelles. En privilégiant une approche sociétale tenant compte de l'histoire structurelle de l'industrie nationale du bois, l'analyse des processus de production des qualifications ouvrières interroge la place du système scolaire et/ou universitaire, des entreprises et des organisations professionnelles. Les tentatives de professionnalisation des activités industrielles du bois au Gabon depuis les années 50 n'ont pas abouti à la formation de catégories professionnelles qualifiées au sens académique du terme par le diplôme ou tout autre titre. La permanence de ces décalages entre les formations scolaires existantes et les emplois en présence est associée à une longue pratique de production, de reproduction ou de transfert des savoir-faire techniques par l'expérience du travail. Les ouvriers développent ainsi des savoir-faire et des compétences plus ou moins professionnels au gré des trajectoires allant des parcours scolaires généraux ou techniques-professionnels aux expériences d'emplois variées. Les qualités productives construites par la force du travail apparaissent donc comme un caractère dominant des rapports de qualification dans ce secteur industriel. Se pose de fait le problème de leur codification et de leur reconnaissance socioprofessionnelle. De quels dispositifs, de quels espaces et de quelles marges disposent les acteurs alors que les accords, les conventions de travail, bien que « négociés », se révèlent inopérants ? L'intérêt de cette thèse réside moins dans la proposition d'une définition singulière de la notion de qualification que dans la compréhension de ce qui se joue au sein des rapports de qualification dans ces milieux ouvriers. L'étude cherche ainsi à saisir les rapports de qualification sous le prisme des formes et des enjeux de la production, de la reconnaissance, du déni ou du contrôle des rapports salariaux au regard de la structure des trajectoires professionnelles. Elle s'appuie sur la sociologie du travail et emprunte aussi bien à l'histoire, à l'anthropologie, à l'économie qu'au droit du travail. / This thesis offers an analysis of the relations of the qualification in workers' environment, more particularly in the Gabonese wood transformation factories. This work attempts to understand the dynamics of the qualifications through the processes leading to their production and the system that underpins their recognition. It will examine the discourses and practices concerning the regimes of production and recognition of productive qualities in articulation with occupational trajectories. This issue will be focused on a societal approach in consideration with the structural history of the national timber industry. The analysis of the production process of workers' qualification will question the role of the educational system (respectively school and university), the firms and occupational organisations. Since the 1950's, the professionalization of the activities in the wood industry in Gabon has failed to create qualified occupational categories in the academic sense of the word, either through the diploma or any other certification. The continuous gap between existing educational trainings and the jobs offered is associated with a long experience of production, reproduction or transfer of technical know-how acquired by the on-the-job experience. The workers thus develop more or less occupational know-how and competences according to the trajectories, going from general or technical/vocational educational paths to various job experiences. The productive qualities built by the force of the work thus appear as a prevailing reference of the qualification relations in the history of the Gabonese timber industry. As a consequence we may wonder about their codification and their socio-occupational recognition. Which system, which spaces and which margins do the actors of the sector have whereas collective labour agreements, albeit "bargained", turn out to be ineffective? The interest of this study is less centred on a single definition of the notion of qualification than on the understanding of what is going on in the qualification system inside the workers' environment. With this objective in mind, this study will try to shed light on the qualification system under the prism of the forms and stakes of the production, recognition, rejection or control of the wage-earner relationships in the factories with regard to the structure of the occupational trajectories. This work is based on the labour sociology but also history, anthropology, economy and labour law.

Le thème de la « navigation bas-coût », caractérisé par le transfert de performance des capteurs vers les algorithmes de fusion de données et de commande, est un thème central dans de nombreuses applications militaires liées en particulier aux besoins nouveaux des troupes légères. L'utilisation de capteurs inertiels ou magnétométriques type MEMS et de GPS civils (notamment), optimise les critères d'encombrement, de masse et de consommation. Mais elle requiert, en compensation des performances relativement médiocres des capteurs, des algorithmes de guidage-navigation-pilotage spécifiques aux applications considérées. Dans ce mémoire, nous considérons trois scénarios d'utilisation et exposons des techniques innovantes pour la localisation et le contrôle. Nous considérons d'abord le cas d'un robot terrestre équipé de capteurs de proximité, d'un gyroscope, d'odomètres et d'un GPS. Nous implémentons expérimentalement avec succès un algorithme d'évitement d'obstacles dont nous établissons une preuve de convergence, ainsi qu'un algorithme de planification de trajectoires hors ligne dont nous utilisons les résultats en temps réel pour réaliser, via un estimateur non linéaire, un bouclage par retour dynamique. Nous étudions ensuite le cas du vol autonome d'une plate-forme aérienne instable de type hélicoptère. Nous développons et implémentons, à bord sur un système de mesure et de calcul temps-réel de notre conception, un estimateur d'état incluant un modèle de la dynamique du vol de l'engin, recalé par les capteurs inertiels, barométriques, et GPS ainsi qu'un bouclage par retour d'état. En utilisant les résultats de filtrage sur les vols effectués, les paramètres du modèle sont précisément identifiés : la qualité et la robustesse de l'estimation obtenues grâce au modèle permettent de réaliser un vol stationnaire autonome en extérieur. Enfin nous considérons le problème d'un piéton évoluant à l'intérieur de bâtiments. Les erreurs d'estimation du cap lors de l'utilisation des différentes plate-formes (terrestre comme aérienne) nous guident vers une utilisation nouvelle du champ magnétique par l'inspection de ses gradients. Par une technique que nous exposons, nous montrons comment utiliser les perturbations (inconnues) du champ magnétique pour améliorer considérablement l'estimation de position d'une centrale inertielle bas-coût au point qu'elle devienne un instrument de localisation.

L'objectif de cette thèse est d'étendre l'utilisation des modèles de calcul de la dynamique du véhicule en proposant de nouvelles méthodologies inspirées du domaine de la planification de mouvements. Les modèles de dynamique du véhicule que nous considérons sont de nature industrielle : ils sont complexes, non linéaires et disponibles en règle générale sous forme de boîte noire uniquement. Ils sont utilisés traditionnellement avec des techniques de simulations qui partent d'une définition précise d'un état de départ et des sollicitations venant du conducteur. Les méthodes que nous proposons visent à prendre en compte une description plus "réelle" de la manoeuvre ou du test qu'effectue le véhicule : un certain domaine initial dont part le véhicule, un couloir à suivre sans sortir des limites, et un domaine d'arrivée. Outre la recherche d'une solution à ce problème de réalisation d'une certaine manoeuvre, on traite également les deux problèmes suivants : produire un échantillon représentatif de l'ensemble des manières de réaliser la man÷uvre ; trouver la valeur limite d'un paramètre (par exemple la vitesse initiale) au-delà de laquelle il n'y a plus de solution. Différentes techniques ont été mises en oeuvre avec succès, citons notamment : des méthodes exploratoires, un outil de contrôle optimal et un algorithme modifié de déformation de trajectoire. Ces outils génériques sont tous capables de s'adapter sans peine à toutes sortes de véhicules ou d'obstacles. Chacun présente cependant des avantages et des contraintes spécifiques. Ces méthodes ont été appliquées aux cas particuliers de manoeuvres standardisées de véhicules de tourisme. Les méthodes proposées permettent de déterminer de manière robuste et cohérente les limites physiques des véhicules sur ces tests.

Les nouveaux enjeux environnementaux motivent la recherche par les acteurs de l'industrie aéronautique de méthodes de calcul de trajectoires optimales. Les contributions de cette thèse se déclinent selon trois axes. Dans un premier temps, plusieurs techniques d'optimisation de trajectoire avion sont comparées sur un cas simple traité dans la bibliographie universitaire. Puis, un modèle réduit pour prendre en compte le niveau des nuisances sonores dans un algorithme d'optimisation de trajectoire est proposé.Enfin, un problème d'optimisation de trajectoire de montée d'un avion civil est résolu par une approche directe. Les spécificités du problème consistent en la présence de plusieurs phases au sein de la trajectoire, la formulation de contraintes égalités à vérifier par des composantes du vecteur d'état sur des intervalles de temps et enfin la difficulté d'intégration numérique du modèle de bruit. / Forthcoming environmental challenges stimulate the development of trajectory optimization methods by aeronautical actors. This contribution consists in three parts. First, several trajectory optimization techniques are compared. The comparison is based on a simple academic problem. After that, a model is proposed for considering noise nuisance level in the framework of trajectory optimization. Finally, the optimization problem of an ascent phase of a civil aircraft is solved using a direct approach. The specific issues of the problem are tackled with a general formulation. They consist in the presence of several phases along the trajectory, running state equality constraints and tough numerical integration of the noise model.

Les liens entre facteurs socio démographiques et trajectoires de consommation d’alcool chez les jeunes restent peu connus. De même, les études sur les liens entre trajectoire socio-économique et consommation d’alcool ont échoué à montrer un effet propre de la trajectoire socio-économique. Enfin, la littérature qui est disponible actuellement ne permet pas de dégager un consensus sur l'effet du sexe des enfants et des parents dans la transmission intergénérationnelle de la consommation d'alcool. L’objectif de cette thèse a été d’identifier les déterminants sociaux, économiques et démographiques des trajectoires de consommation d’alcool chez les jeunes. Il s’est agi d’une étude de cohorte prospective menée en population générale dans la cohorte TEMPO [(n=2.582, âgées de 4 à 16 ans en 1991), (n=1.333, âgés de 12 à 25 ans en 1999), (n=1.103, âgés de 22 à 35 ans en 2009)], et pour lesquels les données ont été recueillies par auto-questionnaire postal, incluant des jeunes dont un des parents participe à la cohorte GAZEL. Il est ressorti de nos analyses que la consommation excessive d’alcool qui s’installe au début de l’adolescence est un phénomène limité dans le temps chez la majorité des jeunes. Elle persiste dans des sous populations particulières comme les personnes issues de catégorie sociale défavorisée et les jeunes femmes. La situation sociale, mesurée par la trajectoire sociale de l’enfance au début de l’âge adulte, est un facteur prédictif de la consommation d’alcool au début de l’âge adulte. Les tendances de certains de nos résultats laissent penser que les mécanismes à l’œuvre dans un possible lien parents-descendance pour l'abus d'alcool pourraient être en lien avec le sexe des jeunes. Ces résultats suggèrent que la trajectoire de consommation d’alcool chez les jeunes est en partie déterminée par des facteurs sociodémographiques présents précocement, au cours de l’enfance et l’adolescence. Etant donné les risques de l’abus d'alcool chez les jeunes tant sur leur santé que sur leur devenir social et professionnel à long terme, les trajectoires d'abus d'alcool devraient faire l'objet d'une surveillance plus accrue. La prise en compte des mécanismes sociaux à l’œuvre dans les trajectoires d'abus d'alcool chez les jeunes pourrait être contributive. / Young adulthood is a critical period in terms of establishing lifelong health behaviors, including alcohol use. Yet, trajectories of alcohol abuse from adolescence onwards are not well known.Using data from a longitudinal cohort study set up in France [(n=2,582, age 4-16 years in 1991), (n=1,333, age 12-25 years in 1999), (n=1,103, age 22-35 years in 2009)], we examined the relationship between repeated alcohol intoxication in adolescence and later alcohol abuse, testing whether this association varies depending on individuals’ sociodemographic characteristics. We also studied the hypothesis that patterns of alcohol use in young adulthood are associated with lifecourse socioeconomic trajectory. In addition, we examined the relationship between parental history of alcohol use and offspring’s alcohol use in young adulthood, testing differences according to sex.In most adolescents, alcohol abuse is a time-limited behavior. Nonetheless, in adolescent participants from low income families, in girls, the likelihood of persistent alcohol abuse beyond adolescence may be increased. We also found that young adults who had a persistently low socioeconomic position from childhood to young adulthood were more likely to abstain from alcohol even after controlling for demographic, social, psychological and family characteristics. Additionally, participants with a downward social trajectory were disproportionately likely to abuse alcohol. In addition, parental history of alcohol use is especially predictive of offspring’s young adulthood alcohol misuse in men.Our findings suggest that alcohol use patterns in young adulthood may be influenced by early socioeconomic factors, which should be confirmed by additional studies in the future. Given young people alcohol abuse risks about their health and their future social and professional situation, alcohol use trajectories from adolescence onwards should be better monitored. Taking into account social mechanisms that influence trajectories of alcohol abuse among young people could be contributive, which should be brought to the attention of policymakers and mental health specialists.