Magíster en Ciencias de la Ingeniería, Mención Eléctrica. Ingeniero Civil Eléctrico / Este trabajo trata sobre el diseño e implementación de un sistema de Localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) visual usando la teoría de Conjuntos Finitos Aleatorios (RFS), en el que un navegador (e.g. robot, auto, teléfono celular, etc.) utiliza una cámara de vídeo RGB-D para reconstruir la escena a su alrededor y al mismo tiempo descubrir su propia posición. Esta capacidad es relevante para las tecnologías del futuro, que deberán desplazarse sin ayuda externa. Se considera la inclusión de modelos realistas de medición y movimiento, incluyendo la intermitencia de las detecciones de objetos, la presencia de falsos positivos en las mediciones y el ruido en la imagen. Para ello se analizan sistemas basados en la teoría RFS, que es capaz de incluir estos efectos de manera fundamentada, a diferencia de otras alternativas del estado del arte que se basan en heurísticas poco realistas como el conocimiento absoluto de las asociaciones de datos entre mediciones y puntos en el mapa. Se incluye una amplia revisión de la literatura, desde Structure from Motion a Odometría Visual, a los distintos algoritmos para SLAM. Luego, se procede a explicar los detalles de implementación de un sistema flexible para el análisis de algoritmos de SLAM, así como la implementación particular del algoritmo Rao-Blackwellized (RB)-Probability Hypothesis Density (PHD)-SLAM. Se presentan análisis del desempeño de este algoritmo al cambiar las distintas estadísticas que pueden variar en su uso práctico. Se hace una comparación detallada con la alternativa Incremental Smoothing and Mapping (iSAM2), usualmente usada en otros sistemas del estado del arte. Luego, basado en la teoría de Modelos Gráficos Probabilísticos (PGM) que está detrás de iSAM2, se propone un nuevo algoritmo, Loopy PHD-SLAM, capaz de propagar información a lo largo del grafo inducido de manera eficiente, incluyendo las estadísticas de RFS. Con una implementación sencilla como prueba de concepto, se observa la capacidad de este nuevo método de cerrar ciclos y converger a soluciones correctas. / Este trabajo ha sido auspiciado por Conicyt

As investigações sobre exercício físico com indivíduos HIV positivo têm enfatizado fatores de estudo isolados como, por exemplo, o treinamento aeróbio ou muscular com séries múltiplas, evidenciando-se desta forma, lacunas no conhecimento sobre a associação destes fatores em vários desfechos. Sendo assim, desenvolveu-se um estudo com o objetivo de avaliar o treinamento concorrente com séries simples nos parâmetros imunológico, virológico, cardiorrespiratório e muscular dos indivíduos infectados pelo HIV-1. O estudo caracterizou-se um ensaio experimental não-controlado, com a participação, via consentimento informado, de 6 homens 1 mulher que faziam uso da TARV. As avaliações ocorreram antes da primeira sessão de treinamento na primeira semana e após o final da quarta, oitava e décima segunda semanas. O parâmetro imunológico foi avaliado pela técnica de citometria de fluxo no Sistema BD FACSCalibur, o virológico pelo teste HIV-1 RNA 3.0 (bDNA), o cardiorrespiratório através do protocolo de rampa e o muscular pelo teste de 15 repetições máximas nos exercícios voador, roldana alta, pressão de pernas, roscas bíceps e tríceps. Para avaliar a resistência do abdome realizou-se o teste que consistiu em executar o maior número possível de flexões de tronco em 1 minuto. O treinamento foi desenvolvido 3 vezes por semana (12 semanas: 36 sessões), observando-se um intervalo entre 24 e 48 horas nas sessões. Para a determinação da intensidade do treinamento aeróbio observou-se o consumo de oxigênio do participante obtido no Protocolo de rampa e se adequou posteriormente para uma intensidade constante no cicloergômetro, sendo monitorada pela freqüência cardíaca através do cardiotacômetro da marca Polar, modelo FS1. O treinamento aeróbio iniciou a 60% do pico de consumo de oxigênio (VO2pico), sendo realizado o incremento na quarta (75%) e oitava (85%) semanas e mantido em 85% até o final da décima segunda semana. O treinamento da resistência muscular foi desenvolvido em séries simples de 15 repetições para os exercícios voador, roldana alta, pressão de pernas, roscas bíceps e tríceps. O abdome foi treinado a uma intensidade de 50% do número máximo de repetições obtido no teste de flexão de tronco. O tratamento estatístico foi desenvolvido por procedimentos descritivos e o teste não-paramétrico T de Wilcoxon (p<0,05) no programa SPSS for Windows, versão 13.0. No parâmetro imunológico durante o treinamento, houve aumento do principal marcador da resposta imunológica: o número de linfócitos T CD4+ (p=0,0034). No parâmetro virológico ocorreu a diminuição da carga viral em 2 participantes (495 para 51 cópias/mm3 e 72 para indetectável-(<50 cópias/mm3) e 5 a mantiveram indetectável. No cardiorrespiratório houve o aumento nas variáveis VO2pico absoluto (p=0,028 ) e carga máxima de trabalho (Watt) no cicloergômetro (p=0,015). A carga de trabalho aumentou na função muscular de todos os exercícios avaliados: voador (p=0,018), roldana alta (p=0,017), pressão de pernas (p=0,018), roscas bíceps (p=0,016) e tríceps (p=0,017) e no número máximo de abdominais em 1 minuto (p=0,018). O treinamento concorrente com séries simples melhorou os parâmetros cardiorrespiratório e muscular e não causou efeitos deletérios ao imunológico e virológico dos participantes do estudo. / Investigation on physical exercising in HIV/AIDS subjects have been emphasizing isolated study factors, such as aerobic or muscular training with multiple sets; showing, thus, lacks in the knowledge about association of these factors in several outcomes. Therefore, a research aiming at assessing concurrent training with single sets in the immunological, virological, cardiorespiratory and muscular parameters of HIV-1 infected individuals was carried out. This non-controlled trial study had the participation, via informed consent, of 6 men and 1 woman who used HAART. Assessments occurred before the first training session on the first week and after the end of the fourth, eighth and twelfth weeks. The immunological parameter was assessed by the BD FACSCalicur flow cytometry technique, the virological assessment was performed by the HIV-1 RNA 3.0 (bDNA) test, the cardiorespiratory assessment was performed by the ramp protocol, and the muscular parameter was assessed by 15 maximum repetitions in peck deck, latissimus dorsi pull down, leg press, arm curl and elbow flexion. In order to assess abdominal resistance, a test consisting of performing the highest number of abdominal in one minute. Training was developed 3 times a week (12 weeks: 36 sessions), keeping an interval of 24 and 48 hours between sessions. In order to determine the intensity of aerobic training, the participant’s oxygen consumption obtained from the ramp protocol was observed and was later suited to a constant intensity in the cycloergometer, monitored by heart rate through a Polar cardiotacometer, FS1 model. Aerobic training started at 60% peak oxygen consumption (VO2peak), increasing on the fourth (75%) and eighth weeks (85%) and kept at 85% up to the end of the twelfth week. Resistance training was developed into single sets of 15 repetitions for peck deck, latissimus dorsi pull down, leg press, arm curl and elbow flexion. Abdomen was trained at 50% intensity of the maximum number of repetitions obtained in the abdominal test. Statistical analysis was developed through descriptive procedures and the non-parametric Wicoxon T test (p<0.05) on the SPSS software for Windows, version 13.0. In the immunological parameter, the main marker for immunological response increased during the training: the number of lymphocytes T CD4+ (p=0.0034). In the virological parameter, the viral load was reduced in 2 participants (495 for 51 copies/mL and 72 for undetectable-(<50 copies/mL) and 5 kept it undetectable. In the cardiorespiratory parameter, there was increase in the absolute VO2peak (p=0.028 ) and maximum work load (Watt) in the cycloergometer (p=0.015) variables. Work load increased in the muscular function of all exercises assessed: peck deck, (p=0.018), latissimus dorsi pull down (p=0.017), leg press (p=0.018), arm curl (p=0.016) and elbow flexion (p=0.017) and in the maximum number of abdominals in 1 minute (p=0,018). The study showed that concurrent training with single sets improved cardiorespiratory and muscular parameters and did not cause delete effects in immunological and virological ones.

Made available in DSpace on 2015-03-26T13:45:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 680613 bytes, checksum: d49992ace83b65d0a439badc8cc946f3 (MD5) Previous issue date: 2014-02-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / In this work we study some geometric properties of Julia sets and filled-in Julia sets of polynomials. In addition, we seek a form of measure the Julia set, for this we use the Hausdorff measure and determine a lower bound to the Hausdorff dimension of the Julia set. / Neste trabalho estudamos algumas propriedades geométricas do Conjunto de Julia e do e Conjunto de Julia Cheio. Além disso, procuramos uma forma de mensurar o conjunto de Julia, para isso utilizamos a medida de Hausdorff e determinamos uma cota inferior para a dimensão de Hausdorff do conjunto de Julia.

Esta dissertação trata principalmente de uma proposta de retomada do estudo de números no Ensino Médio através dos conjuntos numéricos, a título de revisão e aprofundamento sobre os mesmos. Apresenta também os resultados da aplicação da Sequência Didática construída sobre tal tema em uma turma de terceiro ano do Ensino Médio de uma escola de ensino privado do município de Porto Alegre, Rio Grande do Sul. O trabalho inclui ainda uma leitura dos Parâmetros Curriculares Nacionais para o Ensino Médio e da recente proposta intitulada Base Nacional Curricular Comum, tornada pública no dia 15 de setembro de 2015. Também é feita a análise crítica de quatro livros didáticos recomendados pelo Programa Nacional do Livro Didático de 2015. / This dissertation deals mainly with a proposal to resume the study of numbers in high school through the numerical sets, as a review and deepening of them. It also presents the results of the implementation of the Teaching Sequence built on this theme in a class of third grade of High School of a private school in the city of Porto Alegre, Rio Grande do Sul. The work also includes a reading of the National Curriculum Guidelines for Secondary Education and the recent proposal entitled National Curriculum Common Base, published on 15 September 2015. It also comprises a critical analysis of four textbooks recommended by the National Textbook Program 2015.

Pøedlo¾ená práce se zabývá dvìma pøístupy øe¹ení problému volby portfolia. Prvním jsou čmean-riskÿ modely, které minimalizují riziko pro pøedem zvolený výnos nebo maximalizují výnos pro pevnì stanovené riziko. Druhým je princip stochastické dominance, úzce související s teorií u¾itku. Cílem této diplomové práce je zkoumat vztah mezi mno¾inami e cientních portfolií, které jsou øe¹e- ním v obou pøístupech. Pro kvanti kaci rizika se kromì základních mìr jako jsou rozptyl, V aR nebo CV aR v práci uva¾ují i spektrální míry, zohledòující sub- jektivní postoj investora k riziku. Uká¾eme, za platnosti jakých podmínek jsou modely minimalizující spektrální míry konzistentní se stochastickou dominancí druhého øádu (SSD). Aplikujeme Kopa-Postùv test, který je jedním z více testù na SSD e cienci portfolia, na reálná data z americké burzy cenných papírù a SSD e cientní portfolia porovnáme s e cientními portfoliami získanými minimalizací CV aR-u uva¾ovaného na rùznych hladinách spolehlivosti. 1

Neste trabalho é proposto um novo modelo para análise empírica de sobre-reação e sub-reação no mercado de ações. O modelo proposto é baseado em uma técnica de classificação de padrão fuzzy, que permite estabelecer uma relação com as heurísticas de representatividade e ancoramento, oriundas da teoria de finanças comportamentais. O modelo é usado para classificar ações com base nos índices financeiros de companhias abertas. Resultados numéricos ilustram o procedimento de análise para ações do setor de petróleo/petroquímica e do setor têxtil do mercado brasileiro, com indicadores financeiros relativos ao período de 1994 a 2005. / In this work a new model for empirical analysis of stock market overreaction and underreaction is proposed. Such model is based on a fuzzy pattern classification technique, which is strongly connected to the representativeness and anchoring heuristics from behavioral finance. The proposed model is used for stock classification by exploring financial ratios of public companies. Numerical results illustrate the analysis procedure in the cases of the petroleum/petrochemical and textile stocks from the Brazilian market, with financial ratios ranging from 1994 to 2005.

No Aprendizado de Máquina Supervisionado---AM---o algoritmo de indução trabalha com um conjunto de exemplos de treinamento, no qual cada exemplo é constituído de um vetor com os valores dos atributos e as classes, e tem como tarefa induzir um classificador capaz de predizer a qual classe pertence um novo exemplo. Em geral, os algoritmos de indução baseiam-se nos exemplos de treinamento para a construção do classificador, sendo que uma representação inadequada desses exemplos, bem como inconsistências nos mesmos podem tornar a tarefa de aprendizado difícil. Um dos problemas centrais de AM é a Seleção de um Subconjunto de Atributos---SSA---cujo objetivo é diminuir o número de atributos utilizados na representação dos exemplos. São três as principais razões para a realização de SSA. A primeira razão é que a maioria dos algoritmos de AM, computacionalmente viáveis, não trabalham bem na presença de vários atributos. A segunda razão é que, com um número menor de atributos, o conceito induzido através do classificador pode ser melhor compreendido. E, a terceira razão é o alto custo para coletar e processar grande quantidade de informações. Basicamente, são três as abordagens para a SSA: embedded, filtro e wrapper. A Teoria de Rough Sets---RS---é uma abordagem matemática criada no início da década de 80, cuja principal funcionalidade são os redutos, e será tratada neste trabalho. Segundo essa abordagem, os redutos são subconjuntos mínimos de atributos que possuem a propriedade de preservar o poder de descrição do conceito relacionado ao conjunto de todos os atributos. Neste trabalho o enfoque esta na abordagem filtro para a realização da SSA utilizando como filtro os redutos calculados através de RS. São descritos vários experimentos sobre nove conjuntos de dados naturais utilizando redutos, bem como outros filtros para SSA. Feito isso, os atributos selecionados foram submetidos a dois algoritmos simbólicos de AM. Para cada conjunto de dados e indutor, foram realizadas várias medidas, tais como número de atributos selecionados, precisão e números de regras induzidas. Também, é descrito um estudo de caso sobre um conjunto de dados do mundo real proveniente da área médica. O objetivo desse estudo pode ser dividido em dois focos: comparar a precisão dos algoritmos de indução e avaliar o conhecimento extraído com a ajuda do especialista. Embora o conhecimento extraído não apresente surpresa, pôde-se confirmar algumas hipóteses feitas anteriormente pelo especialista utilizando outros métodos. Isso mostra que o Aprendizado de Máquina também pode ser visto como uma contribuição para outros campos científicos. / In Supervised Machine Learning---ML---an induction algorithm is typically presented with a set of training examples, where each example is described by a vector of feature values and a class label. The task of the induction algorithm is to induce a classifier that will be useful in classifying new cases. In general, the inductive-learning algorithms rely on existing provided data to build their classifiers. Inadequate representation of the examples through the description language as well as inconsistencies in the training examples can make the learning task hard. One of the main problems in ML is the Feature Subset Selection---FSS---problem, i.e. the learning algorithm is faced with the problem of selecting some subset of feature upon which to focus its attention, while ignoring the rest. There are three main reasons that justify doing FSS. The first reason is that most ML algorithms, that are computationally feasible, do not work well in the presence of many features. The second reason is that FSS may improve comprehensibility, when using less features to induce symbolic concepts. And, the third reason for doing FSS is the high cost in some domains for collecting data. Basically, there are three approaches in ML for FSS: embedded, filter and wrapper. The Rough Sets Theory---RS---is a mathematical approach developed in the early 1980\'s whose main functionality are the reducts, and will be treated in this work. According to this approach, the reducts are minimal subsets of features capable to preserve the same concept description related to the entire set of features. In this work we focus on the filter approach for FSS using as filter the reducts obtained through the RS approach. We describe a series of FSS experiments on nine natural datasets using RS reducts as well as other filters. Afterwards we submit the selected features to two symbolic ML algorithms. For each dataset, various measures are taken to compare inducers performance, such as number of selected features, accuracy and number of induced rules. We also present a case study on a real world dataset from the medical area. The aim of this case study is twofold: comparing the induction algorithms performance as well as evaluating the extracted knowledge with the aid of the specialist. Although the induced knowledge lacks surprising, it allows us to confirm some hypothesis already made by the specialist using other methods. This shows that Machine Learning can also be viewed as a contribution to other scientific fields.

CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / O problema de Bernstein clÃssico, resolvido por S. Bernstein em 1915-1917 em seu artigo [12], pergunta se existe um grÃfico mÃnimo completo em R3 alÃm do plano. Bernstein mostrou que a resposta para este problema à nÃo, utilizando mÃtodos analÃticos para o estudo de equaÃÃes de curvatura prescrita. Veremos aqui como este problema està relacionado com a aplicaÃÃo de Gauss deste grÃfico, e como conseqÃÃncia desta relaÃÃo iremos generalizar este teorema para uma classe de superfÃcies maior (nÃo necessariamente grÃficos), seguindo a prova dada por R. Osserman em [51]. Veremos a seguir generalizaÃÃes deste teorema em dimensÃes maiores, seguindo essencialmente os mÃtodos introduzidos Por W. Fleming em [31], e refinados posteriormente por E. De Giorgi, em [20], F. Almgren, em [6], e J. Simons, em [62], que resolvem o problema para grÃficos em Rn, n < 9 mostrando que o Ãnico grÃfico mÃnimo completo nesses espaÃos à o hiperplano. Mostraremos tambÃm que em dimensÃo n &#8805; 9, à possÃvel construir grÃficos mÃnimos completos em Rn, seguindo a prova apresentada por E. Bombieri, E. Di Giorgi e E. Giusti em [14]. Por fim, concluÃmos com uma extensÃo do teorema de Bernstein para a classe das subvariedades estÃveis com respeito à segunda variaÃÃo de volume, sob certas condiÃÃes de crescimento de curvatura ou volume, e investigaremos ainda o caso que a variedade ambiente nÃo à o espaÃo euclidiano. / The classical Bernstein problem, solved by S. Bernstein in 1915-1917 in his article [12], asks if there is a complete minimal graph in R3 besides the plane. Bernstein showed that the answer to this question is no using analytical methods for study of equations of prescribed curvature. We will see here how this problem is related to the Gauss map of the graph, and as consequence of this relationship we generalize this theorem to a larger class of surfaces (not necessarily graphs), following the proof given by R. Osserman in [51]. We will see next generalizations of this theorem in higher dimensions, following essentially the methods introduced by W. Fleming in [31], and later refined by E. De Giorgi in [20], F. Almgren in [6] and J. Simons in [62]. In fact, they solve the problem for graphs in Rn, n < 9, namely they prove that the only complete minimal graph in these espaces is the hyperplane. Following the proof given by E. Bombieri, E. De Giorgi and E. Giusti in [14], we also show that, in dimension n &#8805; 9, it is possible to construct complete minimal graphs in Rn. At last, we conclude with an extension of Bernsteinâs theorem to the class of submanifolds stable with respect to the second variation of volume, under certain conditions of curvature and volume growth, and yet we investigate the case in which the ambient manifold is not the Euclidean space.

Conselho Nacional de Desenvolvimento CientÃfico e TecnolÃgico / FundaÃÃo Cearense de Apoio ao Desenvolvimento Cientifico e TecnolÃgico / Neste texto, à mostrado que conjuntos definÃveis bi-Lipschitz homeomorfos tem cones tangentes bi-Lipschitz homeomorfos. AlÃm disso, no caso de conjuntos analÃticos complexos, regularidade Lipschitz ou regularidade topolÃgica forte implica em regularidade analÃtica. TambÃm à feito um estudo regularidade de conjuntos analÃticos reais. Ademais, à dada uma classificaÃÃo completa para curvas analÃticas complexas no espaÃo e sÃo apresentados alguns resultados sobre invariÃncia da multiplicidade. Em especial, à mostrado que a multiplicidade mod 2 de conjuntos analÃticos reais à invariante por difeomorfismos. / In this paper, it is shown that definable sets bi-Lipschitz homeomorphic have tangent cones bi-Lipschitz homeomorphic. Furthermore, in the case of complex analytical sets, Lipschitz regularity or strong topological regularity implies analytical regularity. It is also done a complete study on regularity of real analytic sets. Furthermore, it is given a complete classification for complex analytical curves in space and are shown some results about invariance of the multiplicity. In particular, it is shown that the multiplicity of real analytical sets is invariant mod 2 under diffeomorphisms.

Orientador: Laercio Luis Vendite / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-08-09T23:40:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Alonso_AnaCamilaRodrigues_M.pdf: 1099108 bytes, checksum: f7bd5d3bc8e683d7332a70d7a75c8405 (MD5) Previous issue date: 2007 / Resumo: O câncer de ovário é a neoplasia mais letal do aparelho genital feminino. É necessário fazer um estabelecimento precoce de seu diagnóstico e uma correta abordagem terapêutica para interferir na sua história natural. Com a intenção de melhorar a metodologia para distinguir benignidade de malignidade dos tumores de ovário foram estudadas associações de métodos. Jacobs et al. foram os primeiros autores a idealizar um índice de risco de malignidade (IRM) para tumores de ovário, incorporando estado menopausal, achados ultra-sonográficos e o nível sérico do CA 125. Neste trabalho, um modelo matemático é elaborado para auxiliar no diagnóstico diferencial de benignidade e malignidade dos tumores ovarianos clinicamente restritos aos ovários. A ferramenta utilizada para desenvolver o modelo é a teoria dos conjuntos, por sua capacidade em lidar com incertezas. Inicialmente, as variáveis de entrada - Estado Menopausal, Achados ultrasonográficos e Nível de CA 125 - e a variável de saída do sistema - Tipo de Tumor ¿ foram consideradas como variáveis lingüísticas e seus valores como conjuntos fuzzy. O modelo construído é mais abrangente que o índice de risco de malignidade proposto por Torres et al., pois no modelo temos que o estado menopausal e os achados ultra-sonográficos são considerados como variáveis contínuas. A saída dos sistema, também contínua, propicia uma transição gradual entre tumor benigno e maligno, o que é mais coerente com a realidade / Abstract: The ovarian cancer is the most lethal neoplasy of the femine genital system. It is necessary to do a precocious establishment of its diagnosis and a correct therapeutical approach to intervene in the natural history. With the intention to improve the methodology to distinguish benignancy from malignancy of the ovarian tumors methods¿s associations had been studied. Jacobs et al. were the first authors to idealize the risk of malignance index for ovarian tumors, incorporating menopausal status, ultrasound findings and the serum level CA 125. In this work, a mathematical model is elaborated to auxiliary in the diferential diagnosis of the benignancy clinically restricted to the ovaries. The tool used to developed the model is the fuzzy sets theory for capacity in dealing with uncertainties. Inicially, input variables - menopausal status, ultrasound findings and CA 125 level ¿ and the system output variables - tumor¿s type - they had been considered with linguistics variables and its values with fuzzy sets. The constructed model is more comprehensive than risk of malignancy index propose to Torres et al., therefore the menopausal status and the ultrasound findings are considered as a continuous variable. The system output, also continuous, give a gradual transition between benign and malignant tumor, what is more coherent with the reality / Mestrado / Biomatematica / Mestre em Matemática Aplicada