Este trabalho aborda o estudo da aderência aço-concreto em pilares mistos preenchidos através de revisão bibliográfica e de investigação experimental. De modo esquemático, a aderência é dividida em três parcelas: adesão, aderência mecânica e atrito, que em conjunto compõem a aderência natural. Adicionalmente, podem ser empregados conectores de cisalhamento, que são dispositivos mecânicos fixados nas superfícies internas dos tubos, como meio de ampliar a resistência ao escorregamento. Foram realizados ensaios do tipo pushout em alguns tipos de modelos de pilar preenchido: modelos simples, com adição de conectores tipo pino com cabeça, com cantoneiras na interface aço-concreto e semelhantes aos anteriores mais elementos de ligação. Com os resultados obtidos traçaram-se comportamentos força x escorregamento do concreto, força x deformações axiais nos materiais e curvas de distribuição de força ao longo do comprimento dos modelos. Concluiu-se que conectores tipo pino com cabeça e cantoneiras são uma excelente alternativa como dispositivos auxiliares na transferência de tensões de cisalhamento na interface aço-concreto. Entretanto, é necessário garantir resistência à ligação para que esses mecanismos sejam mobilizados / This research presents a study of influence of bond on concrete-filled steel tubes by means of a bibliography review and an experimental investigation. The bond strength counts on three mechanisms: adhesion of the concrete to the steel surface, friction and wedging of the concrete core. In order to improve the shear resistance of the steel-concrete interface, shear connectors can be used. A series of push-out tests of rectangular concrete-filled steel tubes was conducted in the specimens without mechanical shear connectors, specimens with stud bolt shear connectors and specimens with angles. They were also tested the corresponding beam-column connections. The results are shown in curves force x slip of concrete, force x axial strain of materials and distribution of axial load to the steel and to the concrete. The results of the tests permitted identify the mechanisms of natural bond and indicated that the stud bolts and the angles are excellent alternatives as auxiliary mechanisms to transfer shear between the concrete and steel in the concrete filled composite column. However, it is necessary to guarantee the connection enough strength in order to permit these resistance be developed

Syftet med denna uppsats är att bidra till en bättre förståelse för LBG:s förutsättningar inom sjöfarten genom att kartlägga vilka möjligheter och hinder som finns för att använda LBG som bränsle i Östersjöområdet. Studien består av en analytisk kartläggning som baseras i en litteraturstudie och kompletteras av en intervjustudie med branschaktörer.  Uppsatsen använder en kombinerad PESTLE/SWOT-metodik, där en kartläggning har utförts med hjälp av en PESTLE-analys för att identifiera områden och faktorer. Faktorerna har därefter analyserats genom en SWOT-analys för att svara på rapportens formulerade huvudfrågeställning. Resultatet visar att potentialen för LBG inom sjöfartsbranschen är stor, särskilt då den huvudsakliga infrastrukturen för bränslet finns på plats med anledning av LNG:s framväxt i Östersjöområdet. Den volymmässiga avsättningspotentialen för bränslen är också stor inom sjöfarten, och LBG har unika styrkor jämfört med LNG och i sjöfarten redan etablerade bränslen. LBG:s styrkor ligger i linje med de målsättningar som finns kring omställning till förnybara bränslen i transportsektorn, samt de strategier och mål som finns om att reducera koldioxidutsläpp på global och europeisk nivå. Intervjuade rederier menar att de ser utvecklingen mot LBG som ett naturligt steg för sin LNG-drivna flotta och att testverksamhet pågår med inblandning av LBG i LNG-drivna fartyg. Tre faktorer identifierades som särskilda viktiga för utvecklingen mot LBG i sjöfartsbranschen i Östersjön. En av dessa berör produktionskapaciteten av LBG, där sjöfartsbranschens stora energibehov medför att endast en begränsad inblandning av LBG är möjlig i dagsläget. Ett annat identifierat fokusområde består i LBG-kostnad för sjöfarten, där den hårda konkurrenssituationen inom branschen negativt påverkar rederiers möjligheter att bekosta inblandning av LBG. Förutsättningarna påverkas också av att fartygsbränslen för kommersiell sjöfart är skattefria och att andra potentiella branscher för LBG medger möjlighet till skattemässiga subventioner. I uppsatsen skissas det på förslag för hur man kan avhjälpa dessa hinder och bättre utnyttja LBG:s styrkor som fartygsbränsle i Östersjöområdet. / The purpose of this paper is to contribute to a better understanding of LBG's conditions in the shipping sector by mapping out the opportunities and barriers of using LBG as fuel in the Baltic Sea area. The paper consists of a literature study that is supplemented by an interview study with industry players. The thesis uses a combined PESTLE / SWOT methodology, where a survey has been performed using a PESTLE analysis to identify areas and specific factors. The factors were then analyzed through a SWOT analysis to answer the main issue proposed by the author. The results show that there is considerable potential for LBG in the shipping industry, especially as the entire fuel infrastructure is in place due to LNG's continuous growth in the Baltic Sea area. LBG has unique strengths compared to both LNG and fuels that are already established in the maritime industry. LBG's strengths are in line with the aims of increasing renewable fuels in the transport sector, as well as the strategies and targets that exist to reduce carbon dioxide emissions at a global and European level. Interviewed shipping companies see the development towards LBG as a natural step for their LNG-operated fleet, and that testing is ongoing with mixing LBG in some LNG-fueled vessels. Three factors were identified as particularly important for the development of LBG in the Baltic Sea. One of these concerns the production capacity of LBG, where the large energy needs of the shipping industry mean that only a limited use of LBG is possible at present. Another identified focus area is costs in relation to LBG, where the tough competitive situation in the shipping industry negatively impacts shipping companies' ability to afford a more expensive fuel like LBG. The prerequisites are also affected by the fact that ship fuels for commercial shipping are tax-free and that other potential sectors for LBG allow for tax subsidies. The thesis outlines proposals for how to overcome these obstacles and make better use of LBG's strengths as a fuel for shipping in the Baltic Sea area.

L'objet de notre travail porte sur les mots-valises. En effet, les résultats des études de la sémantique et de la lexicologie structurales ont démontré qu'il n'y a de signe qui ne soit dérivé d'un autre signe et donc de création lexicale qui ne soit le rappel de structures déjà existantes. Au cœur de la réflexion sur la motivation du signe, le mot-valise représente le mot saisi dans sa totalité et dans sa segmentalité. Pour comprendre la technique d'agencement qui aboutit à la formation des mots, Alain Finkielkraut explique qu'il faut transgresser la linéarisation du signe en récitant à l'envers sa leçon de parole. Le mot-valise prend au sérieux cette hypothèse car en réalité les mots contenus dans le dictionnaire ne sont que des morceaux errants d'un lexique inconnu. Désormais, le mot n'est plus un groupe de son correspondant à un sens, un véhicule passif porteur d'un signifié comme l'enseignent les dictionnaires et la vieille grammaire. C'est pourquoi, Freud et Saussure on bien chacun démontré par une voie qui lui est propre, qu'à travers le mécanisme du lapsus, le sens peut aussi s'appréhender par métanalyse pour l'un, et par dérivation anagrammatique pour l'autre. Ainsi, quelque soit le procédé, le mécanisme analogique reste toujours le même qui assure la fusion du son et du sens. Pour terminer, l'objet de cette thèse sera d'explorer dans le cadre d'une étude sémiologique, les mécanismes à l'œuvre dans la formation des mots-valises ainsi que les effets de sens et de style suscités par ce type de création. / The focus of our work is on “portmanteau words”. Indeed, results of studies of semantics and structural lexicology have shown that there is no sign that is not derived from another sign and therefore of lexical creation which is not a reminder of already existing structures. At the heart of reflection on the motivation of the sign, a portmanteau word represents the sign grasped in its totality and its segmentality. To understand the technique of the arrangement that leads to the formation of words, Alain Finkielkraut, argues that it is paramount to transgress the linearity of the sign by reciting one’s speech lesson backwards. The portmanteau word considers this assumption seriously considering that in reality words contained in the dictionary constitute stray pieces of an unknown lexicon. Henceforth, a word is no longer a group of different sounds corresponding to a meaning, a passive vehicle carrying a signification as taught by the old grammar dictionary. This is why Freud and Saussure have clearly demonstrated in a peculiar way, that through the mechanism of the slip, the meaning of a word can also be understood by metanalysis for one, and by anagrammatic derivation for the other. Thus, whatever the process, the analog mechanism remains the same, ensuring the fusion of sound and meaning. Finally, the purpose of this thesis will be to explore, in the context of a semiological study, the mechanisms at work in the formation of portmanteau words as well as the effects of meaning and generated style by this type of creation.

La perméabilité est l'un de paramètres importants pour tous les procédés faisant intervenir des transferts couplés de chaleur et de masse. Sa valeur est directement liée à la morphologie du réseau de pores, clairement double échelle dans le cas du bois. Il existe plusieurs outils d’investigation 3-D par exemple la micro-tomographie voire nano-tomographie pour décrire la morphologie des pores. Néanmoins, ces investigations 3-D échouent pour les plus petits pores dans le bois, qui peuvent avoir une taille largement inférieure au micromètre. Ce travail de thèse utilise l'effet du libre parcours moyen du gaz sur la perméabilité apparente pour identifier la taille des pores utilisés par le cheminement du fluide.Une approche équilibrée entre expérimentation et modélisation est proposée. Dans la première partie du travail, nous avons développé un dispositif original destiné à mesurer la perméabilité apparente sur une large plage de niveau de pression moyenne. Ce dispositif ne comporte pas de débitmètre : le flux massique est simplement obtenu par la relaxation de la différence de pression entre deux réservoirs de volume connu.Ce dispositif a permis de mesurer la perméabilité apparente en fonction de la pression moyenne pour différents matériaux. Les valeurs obtenues de perméabilité intrinsèque sont en bon accord avec les publications précédentes.L'effet de la pression moyenne sur la perméabilité apparente a été analysé pour identifier des paramètres structuraux des milieux poreux. Partant d'un agencement série/parallèle de pores, les paramètres structuraux sont identifiés par méthode inverse en tirant profit du changement de régime d’écoulement avec le nombre de Knudsen (du régime de Darcy vers le régime de glissement moléculaire lorsque le nombre de Knudsen passe de zéro à l’infini).Cette approche a été validée avec des membranes à pore monodisperse grâce à une observation en microscopie électronique à balayage. Les paramètres ont ensuite été identifiés sur des échantillons de bois, selon différentes directions et sur des matériaux à base de bois. Ils confirment certaines données de la littérature, et apportent un éclairage nouveau, notamment sur les chemins de migration transverse chez le hêtre. / Permeability is one of the important parameters for all processes involving coupled heat and mass transfer. Its value is directly related to the morphology of the pore network, clearly a dual scale organisation in the case of wood. Nowadays, several 3D investigative tools exist, such as micro-tomography or nano-tomography. However, these 3-D investigations fail for the smallest pores active in fluid flow in wood, due to their submicron size. The present work takes advantage of the effect of the mean free path on the apparent gaseous permeability to identify the pore size of the pore network.A balanced approach between experimentation and modelling is proposed. In the first part of the work we have developed an original device for measuring the apparent permeability over a wide range of average pressure. This device was conceived to work without flowmeter: the mass flow is obtained by the relaxation of the pressure difference between two tanks. This device was used to measure the apparent permeability as a function of the average pressure for different materials.The intrinsic permeability values obtained are in good agreement with literature data.The effect of the average pressure on the apparent permeability was analysed to identify structural parameters of the porous media. Starting from a serial / parallel arrangement, the structural parameters are identified by inverse method taking advantage of the dependence of the flow regime with Knudsen's number (from Darcy's regime to pure molecular slip regime when Knudsen's number shifts from zero to infinity).This approach was validated with a monodisperse membrane, whose pore size was determined using a scanning electron microscopy. Structural parameters were then identified on wood samples, measured along different directions and on wood-based materials. They confirm literature data and bring new outcomes, namely regarding the fluid pathway in beech in radial and tangential directions.

Orientador: Rubens Nisie Tango / Banca: Alexandre Luíz Souto Borges / Banca: Sebastião Ribeiro / Resumo: O objetivo deste estudo foi desenvolver um novo formato de pilar protético estético em zircônia (3Y-TZP) visando suprimir a utilização do parafuso trespassante utilizado no formato convencional de pilares protéticos em zircônia. Inicialmente foi feita a caracterização do material utilizado na técnica de colagem de barbotina (slip casting) através da confecção de uma barra que teve suas propriedades mecânicas, módulo de elasticidade (E) e coeficiente de Poisson (), grau de contração e dimensão de suas partículas após sinterização avaliados pelos métodos de frequências naturais de vibração e microscopia eletrônica de varredura (MEV), respectivamente. Previamente à confecção do pilar protótipo, este teve seu comportamento mecânico avaliado e comparado a um pilar de 3YTZP convencional com parafuso trespassante pela análise por elementos finitos (FEA) durante sua instalação em implante e recebendo carga oblíqua simulando força de mastigação (210,5 N). O protótipo foi confeccionado pela técnica de colagem de barbotina em um molde de gesso obtido a partir de uma duplicata ampliada em cera. A densidade final foi avaliada pelo método de Archimedes em água. Obteve-se o módulo de elasticidade de 187,97 ± 4,84 GPa e coeficiente de Poisson de 0,19 ± 0,04 para o material. O grau de contração de sinterização foi de 58 vol% e o tamanho do grão foi de 0,705 ± 0,424 μm. Na análise por FEA verificou-se concentrações de tensões na região inicial da rosca para ambos os pilares, e durante o carregamento foram observadas tensões de tração no lado em que incidiu a carga, com presença de tensões de compressão no lado oposto. Ainda, observou-se durante o carregamento do pilar protético convencional concentração de tensão na região do pescoço do parafuso trespassante. A densidade final obtida para o pilar protótipo em 3Y-TZP foi de 95,68% em ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The purpose of this study was to develop a new esthetic zirconia (3YYTZP) implant abutment shape to suppress the use of the fixing screw commonly used by the conventional zirconia abutments. A material characterization, Young's modulus (E), Poisson's rate (), shrinkage and particles dimensions after sintering was performed for a bar shape specimen obtained by slip casting evaluated by the natural torsional and flexural vibration frequencies and scanning electron microscope (SEM), respectively. Previously to the prototype abutment confection, its mechanical behavior was evaluated and compared to a conventional zirconia abutment with a fixing screw by finite element analisys (FEA) simulating the abutment installation and oblique loading (210.5 N). The prototype was confectioned by the slip casting technique using a gypsum mould obtained from a wax expanded replica. The abutment had its density measured by Archimedes' method. Through the natural vibration frequencies a Young's modulus of 187.97 ± 4.84 GPa and a Poisson's rate of 0.19 ± 0.04 were obtained for the material. The shrinkage was 58 vol% and the grain size was 0,705 ± 0,424 μm . The FEA showed stress concentration at the first thread pitch for both abutments, and tensile stress concentration were observed at the side that received the oblique load with compressive stress at the opposite side. Whereas, for the conventional abutment model a stress concentration was observed at the screw's stem. The final density for the zirconia prototype abutment was 95.68% from the theoretical density (6.12 g.cm-3). The zirconia abutment obtained by slip casting presented satisfactory physical properties. The suppressing of the fixing screw could provide better performance to the abutment due to the lack of stress concentration in the screw when an oblique load is applied, when evaluated by FEA / Mestre

Cette thèse étudie les instabilités dynamiques des milieux granulaires modèles saturés à l’aide d’un appareil triaxial classique. Les instabilités englobent la liquéfaction et les effondrements en compression isotrope drainée, les frottements saccadés en compression triaxiale drainée. Ces instabilités apparaissent spontanément à des contraintes effectives de confinement imprévisibles. Elles sont accompagnées de très rapides et très fortes surpressions interstitielles, malgré un drainage approprié; ce que ne présentent pas les milieux granulaires naturels. En compression isotrope drainée (consolidation), des effondrements locaux naissent instantanément. En compression triaxiale drainée, on observe de larges frottements saccadés quasi-périodiques caractérisés par des déformations volumiques et axiales contractantes. De temps en temps, ces effondrements et frottements saccadés locaux peuvent se développer en liquéfaction menant à une destruction complète de la structure granulaire. Les données à haute résolution temporelle issues de ce travail ont permis la découverte d’une nouvelle famille de liquéfaction dynamique et statique. L’étude des émissions acoustiques passives a permis l’identification de signature spectrale caractéristique. Pour les frottements saccadés, la phase de glissement peut être interprétée comme une consolidation dynamique, limitée par l’unique surface en dessous de la ligne critique de rupture dans le plan des contraintes effectives. La séquence temporelle précise des événements exclut que la pression interstitielle soit la cause principale des instabilités. Cependant, le rôle important de la surpression interstitielle est démontré dans des relations quantitatives entre les incréments de contraintes, et de déformations et l’éphémère surpression interstitielle stabilisée développée pendant la phase de glissement. Cela montre finalement la nature quasi-déterministique de ces instabilités dynamiques. Ces relations empiriques sont basées uniquement sur l’amplitude maximale de l’accélération verticale de très courte durée et sont gouvernées indépendamment par la pression de confinement et par l’indice des vides. La similarité de la surpression interstitielle entre différentes instabilités suggère fortement quelques mécanismes similaires de déclenchement, probablement à partir de ré-arrangements de la micro-structure granulaire. / This thesis reports a laboratory study on the dynamic instabilities of model saturated granular material using a triaxial apparatus. The term instability consists of isotropic collapse and liquefaction under isotropic compression and of stick-slip under triaxial compression in drained condition. The instabilities spontaneously occur at unpredictable effective stress with unexpected buildup of excess pore pressure irrespective of fully drained condition, contrasting with the instability-free behaviour of natural granular materials. In isotropic compression, instantaneous local collapse happens and in triaxial compression, very large and quasi-periodic stick-slip occurs with sudden volumetric compaction and axial contraction. Sometimes, these local failures (collapse and stick-slip) can develop into total liquefaction failure, destroying completely the granular structure. High time-resolved data permit the discovery of a new family of dynamic and static liquefaction. Passive acoustic measurements allow the identification of typical spectral signature. For stick-slip phenomenon, the slip phase with constant duration of stress drop can be interpreted as dynamic consolidation at constant deviatoric stress, limited by a unique boundary inside the critical state line in the effective stress plane. The precise temporal sequence of mechanical measurements excludes the generated pore pressure as the main cause of the instabilities. However, the role of pore pressure is emphasised by consistent quantitative relations between the amplitude of incremental stresses, incremental strains and the ephemeral stabilised excess pore pressure developed during the dynamic event, leading to the quasi-deterministic nature of granular instabilities. These empirical relations are based only on the short-lived maximum vertical acceleration and governed separately by the confining pressure and the initial void ratio. The similarity of pore pressure evolution for different kinds of instability strongly suggests some common speculative triggering mechanisms, probably originated from different rearrangements of the granular micro-structure.

《睡虎地秦簡•日書》自西元1975年底出土至今已有一段時日，相較於其它出土的《日書》版本而言是較為完整的，引起許多學者熱烈探討且著作頗豐。本論文以有別於其他學者的研究觀點，以文化人類學、考古學、文字學、宗教民俗等為研究方向，並相互比對、釋讀考古資料及歷史文獻，透過字句、語境的詮釋，以探索《睡虎地秦簡•日書》中的鬼神觀和豐富的巫術活動，並分析秦人的巫術信仰及巫術思維，試圖還原秦地巫術文化中的部分面貌。再以商周至兩漢之間的巫術活動的衍變，尋求巫術文化的歷時性脈絡。 / It has been a while since “Shuihudi Bamboo Slips -- Rishu” was excavated in the year 1975. Compared with other copies of “Rishu”, it is more complete and is the subject of scholarly discussion and literature. This study uses a different approach -- that of cultural anthropology, archeology, philology, religion and folklore -- to compare, contrast and interpret the archaeological data and historical documents, as well as to explore the spirits and deities, and witchcraft activities, in “Shuihudi Bamboo Slips – Rishu” through the word usage and context. Finally, the study helps to analyze the Qins’ belief and thinking in witchcraft, and attempts to trace the history of witchcraft culture based on the evolution of witchcraft activities from the Shang and Zhou Dynasty to the Han Dynasty.

Cette thèse vise à étudier les propriétés thermo-poro-mécaniques de roches de faille, à partir de l'analyse structurale et microstructurale d'une faille aujourd'hui à l'affleurement et à partir d'expériences menées en laboratoire, en vue de déterminer les processus qui contrôlent l'efficacité de deux mécanismes responsables de d'affaiblissement cosismiques : la pressurisation thermique et le mécanisme d'affaiblissement par drainage. L'étude de terrain a été conduite sur deux affleurements appartenant à une faille décrochante potentiellement active appartenant au système de failles du Chugoku occidental (Japon) : la faille d'Usukidani. Le travail expérimental a quant à lui été mené dans le laboratoire de déformation des roches de l'Université de Kyoto. Les résultats majeurs de ce travail sont exposés ci-dessous. <br /> Les propriétés hydrologiques et poro-élastiques de la gouge et de la brèche de la faille d'Usukidani ont été determinées à partir d'échantillons prélevés sur le terrain. Ces données hydrauliques ont ensuite été utilisées dans un modèle numérique afin d'évaluer l'importance du phénomène de pressurisation thermique dans le cas d'un glissement cosismique le long de la zone de glissement principale et le long de zones de glissement secondaires. Les résultats de cette modélisation suggèrent que le mécanisme de pressurisation thermique n'est efficace que si la rupture reste localisée le long des zones de glissement contenant de la gouge, avec comme facteur de contrôle l'épaisseur de cette zone de glissement. <br /> Afin d'identifier les processus dynamiques particulaires responsables de l'affaiblissement cosismique dans la zone de glissement, plusieurs essais de friction ont été menés sur une machine à cisaillement annulaire. Ces expériences ont été conduites à des vitesses cosismiques (équivalentes à 0,09, 0,9 et 1,3 m/s) en conditions humides ou conditions sèches. Les données obtenues montrent que quelles que soient les conditions d'humidité initiales, les failles simulées montrent toutes un affaiblissement lors du déplacement. Un examen détaillé des microstructures des gouges cisaillées obtenues une fois l'équilibre frictionnel atteint permet de définir deux types de microstructures impliquant deux régimes de déformation : un régime de déformation par roulement avec la formation d'agrégats argileux, et un régime de déformation par glissement avec la formation d'une zone de cisaillement complexe localisée à l'interface gouge-éponte. L'affaiblissement observé lors des expériences semble être lié à une diminution de la proportion de grains roulants par rapport à celle de grains glissants, et semble être favorisé par le développement des agrégats argileux, lesquels sont contrôlés par la teneur en eau.<br /> A partir d'un modèle numérique (P2 FEM) et des données de contrainte cisaillante obtenues lors des essais de friction, il a été possible de calculer l'évolution de la température de la gouge en fonction du déplacement. Les résultats suggèrent que la distance dc pourrait représenter la distance nécessaire à une faille pour produire et diffuser assez de chaleur afin de casser les ponts d'eau capillaire (forces d'adhésion) et ainsi permettre à l'eau contenue dans la gouge d'être libérée. Ce mécanisme est appelé mécanisme d'affaiblissement par drainage.

Le travail présenté dans cette thèse porte sur la modélisation et la commande non linéaire le système du forage pétrolier. La problématique principale consiste à proposer un modèle de forage non linéaire et à élaborer un ensemble de stratégies de commande avancées pour améliorer les performances du trépan.<br />A l'heure actuelle, les commandes des systèmes de forage pétroliers sont réalisées à l'aide de régulateurs classiques PI ou PID. Leurs performances se dégradent notablement lors de vibration de torsion causée par le « stick- slip », phénomène qui peut provoquer des couples non linéaires et donc endommager le trépan et le train de tiges. Par conséquent, il est nécessaire de disposer de systèmes de commande plus performants afin de mieux répondre aux exigences et aux performances demandées.<br />En dépit des diverses lois de commandes linéaires tentatives pour commander ce système mais qui ne garantissent pas la stabilité vis-à-vis des incertitudes. Ceci nous a conduits à proposer une modèle non linéaire en prenant en compte la totalité de l'information du phénomène du stick-slip, ce qui a conduit à une modélisation globale du forage rotary approchant donc au mieux le comportement réel de la plate-forme pétrolière. Pour cela, nous avons suggéré deux approches pour améliorer les performances du système de forage rotary:<br />• Commande par la technique de linéarisation par bouclage.<br />• Développement d'une commande par la technique des modes glissant associé à la commande linéarisation par Bouclage.<br />Comme le système de forage est généralement, est un système soumis aux incertitudes paramétriques, nous avons proposé, de plus, une nouvelle loi de commande non linéaire par Backstepping permettant de mieux améliorer la réponse de la vitesse de rotation du trépan.<br />Ces trois stratégies de commandes apparaissent la première fois dans ce domaine et la approche de Backsteping s'avère la meilleure. Les résultats de simulations obtenus dans les trois cas sont concluants et la synthèse par Backstepping montré la supériorité de, où la question de robustesse a pu être considérée.

.